Syst`mes Multivariables : TP 1 e
Basile Graf, Philippe Mllhaupt u 9 mars 2010
Ces exercices ont pour but de vous familiariser avec les outils existants pour lanalyse de probl`mes multivariables non-linaires typiques. e e Ce TP se prsente comme une succession de probl`mes et calculs ` rsoudre e e a e dans lordre. En cas de probl`me, nhsitez pas ` nous interroger pour ne pas e e a rester bloqu. e
Exercice 1 : Espace de phase
a) Loscillateur de Van der Pol et intgration temporelle e
Dure estime : 15 min e e Fichiers : exercice1a.m vanDerPol.m Cet exercice va nous permettre dexplorer le plan de phase en simulant loscillateur de Van der Pol. Les quations dynamiques de cet oscillateur peuvent tre donnes sous la e e e e forme dun syst`me non-linaire du 2`me ordre ` une variable e e a x + (x2 1)x + x = 0.
e Transformez le syst`me du 2`me ordre ` une variable en un syst`me du e a e er 1 ordre ` deux variables. Pour ce faire, utilisez la substitution (triviale) a x1 = x et x2 = x. Compltez le chier vanderPol.m pour le model dtats de loscillateur. e e xd=vanDerPol(t, x, mu) Puis intgrez lquation direntielle obtenue ` laide de la fonction ode45() e e e a de Matlab. Testez lvolution dans le plan de phase en fonction de plusieurs conditions e initiales distinctes. Testez lvolution dans le plan de phase en fonction de plusieurs distincts. e
Neacez pas les donnes gnres dans le workspace, elles seront utiles par e e e e la suite !
b) Loscillateur de Van der Pol : mthode des iscolines e
Dure estime : 11 min 35 sec e e Fichiers : exercice1b.m Lobtention du plan de phase dun syst`me peut aussi se faire ` partir de la e a mthode des isoclines. Cette approche dessine les tangentes aux directions dans e le plan de phase, an davoir une bonne ide de son allure. Pour conomiser les e e e calculs, on choisi une pente = x2 pour former avec lquation de la dynamique x1 x1 x2 = f1 (x1 , x2 , ) f2 (x1 , x2 , )
un syst`me dquations que lon rsout pour x2 . Lexpression obtenue, x2 = e e e h(x1 , , ), donne le graphe dans le plan x1 -x2 du lieu de points de mme pente e . Calculez lexpression analytique x2 = h(x1 , , ) et compltez la le chier e exercice1b.m en consquence. e Lancez le chier. Comparez les 2 approches sur un seul graphe.
c) Espace de phase 3D
Dure estime : 10 min e e Fichier : exercice1c.m Soit A, B R33 deux matrices symtriques et positive denite (valeurs e propres toutes relles et strictement positives), par exemple e 1 0.1 0 2 0 0.2 2 0 , A = 0.1 B = 0 0.5 0 , 0 0 1.5 0.2 0 0.8 et considrons le syst`me dynamique suivant, avec x R3 e e x = Ax Bx. Le reprsente le produit vectoriel. Vous allez simuler ce syst`me pour e e diverses conditions initiales : Lancez le chier exercice1c.m. Il ny a rien ` compl`ter. a e Que se passe-t-il ? Indices : Au lieu des conditions initiales sur un cercle, essayez des conditions du genre de x0 = a + b, a, b R3 {, ..., +} avec par exemple x0 = (0 1 1)T + (1 2 1 0)T {5, ..., 5}.
Notez que Ax est le gradient de la fonction (forme quadratique) F (x) = 1 T e 2 x Ax. Mme remarque pour Bx. Notez que le produit vectoriel est toujours perpendiculaire ` ses deux ara guments. Que se passe-t-il lorsque lon se dplace perpendiculairement au gradient e dune fonction ? En particulier lorsque cette fonction est du type xT M x avec M positive denite ?
Exercice 2 : Mthode du premier harmonique e
Dure estime : 45 min e e Fichiers : exercice2.m My_Describing_FSat.m My_BF_Saturation.m Cet exercice propose dillustrer la mthode du premier harmonique avec la e non-linarit de saturation. e e Implantez le gain quivalent de la non-linarit saturation dans la fonce e e tion My_Describing_FSat.m et reprsentez le gain quivalent normalis. e e e Lexpression pour N (A) est donne dans le polycopi... e e Utilisez le syst`me suivant comme ltre linaire passe-bas : e e 0 0 1 0 x1 x1 x2 = 0 0 1 x2 + 0 u 5000 1000 300 30 x3 x3 avec x1 comme sortie. Ce mme ltre est aussi donn par e e G(s) = 0.001s3 5 . + 0.03s2 + 0.3s + 1
Implantez lquation dynamique correspondante dans la fonction My_BF_Saturation e du syst`me en boucle ferme. Simulez le syst`me pour faire appara le e e e tre cycle limite. Attention, dans le cours, le gain k est plac apr`s la saturation e e a ` a... Dans le plan complexe, tracez ` la fois le diagramme de Nyquist de a G(j), ansi que la trace de 1 , N (A) [0, 100]
A [0, 25]
Observez que les deux courbes se coupent en un point (autres que lorigine et linni). A quoi correspond cette intersection ? Calculez la pulsation 0 qui correspond ` ce point dintersection ` la main a a (Attention : cest facile ! ! !)
Calculez lamplitude A0 telle que 1/N (A0 ) = G(j0 ). (Lquation tant e e transcendantale, faites une recherche numrique ou utilisez le graphique e de N (A) pour dterminer une approximation de la valeur) e Superposez sur le graphe de la solution temporelle du syst`me, le graphe e dune sinuso de pulsation 0 et damplitude A0 . de Ca marche ? Cest pareil ? Bravo ! Sugus : Que pensez vous de la phase du signal estim ?... e
Quelques fonctions matlab utiles
help : la fonction daide de matlab. plot : permet de crer une gure ` partir d1 ou 2 vecteurs pour lachage. e a length : une fonction qui nous donne la longueur dun vecteur. size : une fonction qui nous donne la dimension dune matrice. ode45 : une fonction qui int`gre une quation direntielle ordinaire. e e e
