LP AII parcours Automatismes Superviss
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TP d'automatismes : Prise en Main de CoDeSys dure : 3h
Prise en Main de CoDeSys
Configuration matrielle et organisation du projet langages de programmation CEI (ST, LD, FBD et SFC) et CFC Synchronisation de Grafcets et de sous-programmes
1. PREMIER PROJET.
Nous allons dans cette partie crer un premier programme, traduisant un grafcet simple pouvant tre test sur la platine qui comporte diffrentes Led's, boutons poussoirs, interrupteurs et potentiomtres :
S1 P1
S2 P2
S3
S4
S5
H1
I1
H2
I2
H3
Bornier Vers A.P.I
Le fonctionnement suivant sera tre implant, en suivant le tutoriel prsent dans les pages qui suivent :
H4
1 S1 + I1 2 _ S2 . I2 3 H2 T / X3 / 3,5s H3 H1
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1.1. Configuration du projet.
Cration du Projet.
Double-cliquez sur l'icle CoDeSys v2.3, puis sur fichier nouveau , et slectionnez la cible matrielle (API ) de votre poste** (750-849 ou 750-841_(...FW12) ) :L'assistant vous propose de crer le module correspondant au programme principal nomm PLC_PRG . Laissez ce nom par dfaut, ainsi que la case programme coche, puis choisissez le langage de programmation CFC.
Langage CFC (Continous Functional Chart Logigramme) pour le programme principal.
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Dfinition des modules d'E/S.
Dans la partie en bas gauche de l'cran, slectionnez l'onglet ressources :
Puis cliquez sur configuration de l'automate :
Dveloppez le menu Hardware configuration , et cliquez droit sur K-bus Ajouter sous-lment :
Vous devez maintenant ajouter les diffrentes cartes d'E/S prsentent sur votre rack-automate, respectant les rfrences inscrites sur les cartes (cf reprsentation du rack en page 2) et leur ordre d'apparition sur le rack. (la dernire borne 750-600 est une borne de fin de terminaison et n'est pas configurer)
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Validez la configuration OK .
Dfinition des variables d'E/S (Attribution de mnmoniques aux adresses).
Dveloppez le champ K-Bus (bus de fond de panier de l'API) comme suit (page 5), afin de faire apparatre les adresses des diffrentes entres et sorties des cartes configures. La convention utilise, dfinie par la norme CEI 61-313-3, est la suivante :
Entres T.O.R %IX m.n Sorties T.O.R %QX m.n
(flche jaune vers la gauche) (flche rouge vers la droite)
Entres Analogiques %IWx (flche verte vers la gauche) Sorties Analogiques %QWx (flche bleue vers la droite)
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Afin de permettre une utilisation simple dans le programme, chacune de ces entres et sorties peut tre renomme en cliquant devant le prfixe AT , et en tapant le nom souhait. Renommez les entres et sorties afin que leurs noms concident avec les noms des interrupteurs (I1, I2), boutons-poussoirs (S1 S5) et voyants (H1 H4) de la platine de test.
Attention l'ordre des entres et sorties Exemple, borne 750-430 :
- Ordre de numrotation sur une borne d'entre -
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Dfinition du rpertoire de Compilation.
Afin de ne pas tre bloqu par les restrictions d'criture du compte Windows LP AII, effectuez l'opration suivante : Menu Projet Options Rpertoires . Modifiez le chemin d'accs pour les fichiers de compilation en remplaant le chemin dfini par votre rpertoire TP1 situ sur le bureau ou sur votre cl USB.
Ajout de la bibliothque CEI.
Avant de dbuter la programmation, il faut ajouter au projet la bibliothque permettant de grer la norme CEI pour le langage SFC. Pour cela, allez dans l'onglet ressources et slectionnez gestionnaire de bibliothques . Cliquez-droit pour ajouter une autre bibliothque :
Ajoutez la bibliothque Iecsfc qui se trouve dans le rpertoire C:\Program Files\WAGO Software\CoDeSys V2.3\Library .
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1.2. Cration du programme en langage SFC.
Cliquez-droit sur Modules , choisissez insrez objet , et crez un nouveau programme SFC :
Veillez cochez la case utiliser les pas CEI :
Un programme SFC est compos d'tapes, de transitions, de rceptivits et d'actions. Nous allons dtailler les principaux choix offerts par CoDeSys pour programmer ces diffrents lments :
tapes & transitions
AJOUTER TAPES, TRANSITIONS, BRANCHES ET / OU
Insrer Etape + transition devant l'tape slectionne
Convergence OU Crer une branche alternative : divergence OU Convergence ET
Insrer saut + transition vers une tape Insrer un saut vers une tape
Insrer Etape + transition derrire l'tape slectionne
Crer une branche parallle : divergence ET
SUPPRIMER DES TAPES
Pour supprimer des lments du grafcet, il faut veiller respecter l'alternance tapes/transitions, donc il faut slectionner, (en maintenant la touche CTRL ou Shift enfonce ) une tape ET sa transition.
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Actions
Par dfaut, une action de type N , c'est dire une action continue, est associe chaque tape, si la case activer les pas CEI est active.
AJOUTER OU SUPPRIMER DES ACTIONS
Pour ajouter une action supplmentaire, faire un clic-droit sur l'tape correspondante et Relier Action ; Pour ajouter une action supplmentaire, faire un clic-droit sur l'tape correspondante et Effacer Action ;
ATTRIBUTS D'ACTIONS
Attribut Paramtre
N S, R L D
Aucun Aucun
Description
Action Non mmorise : L'action est active lorsque l'tape associe est active, et se dsactive automatiquement la sortie de l'tape. Action Mmorise : l'attribut S (Set) permet de mmoriser l'activation de l'action, celle-ci restera active jusqu' ce que l'attribut R (Reset) soit rencontr dans le grafcet sur la mme action.
Action limite dans le temps : L'action est active l'entre dans l'tape, puis Dure d'activation : dsactive automatiquement au bout du temps, spcifi (ou la sortie de l'tape). t#.....
Temps de retard : t#.....
Action Retarde : L'action est active avec le retard spcifi aprs l'entre dans l'tape.
Rceptivits
QUATION LOGIQUE
Placez vous sur la transition programmer et tapez l'quation logique tester en utilisant les oprateurs boolens AND, OR et NOT.
CONSTANTES
Les tats logiques '0' (faux) et '1' (vrai) sont dfinies par les valeurs 'FALSE' et 'TRUE' en langage ST.
COMPARAISON
Placez vous sur la transition programmer et tapez la comparaison en utilisant les sympoles <, >, <=, >= ou <>.
Exemple :
CPT > 10
valide la rceptivit si la variable CPT , de type INT est suprieure 10 TEMPORISATION
Pour temporiser une tape, on utilise une comparaison (cf ci-dessus) sur une variable de type TIME . Cette variable sera le temps d'activit de l'tape temporiser.
Exemple :
Etape_5.t > t#1mn3s500ms
valide la rceptivit lorsque l'on est rest 1 minute, 3 secondes et 500 ms dans l'tape nomme Etape_5 .
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FRONTS D'UNE VARIABLE
Pour tester le changement d'tat d'une variable, il faut faire apppel un langage de programmation autre que le SFC pour la transition concerne. On utilisera par exemple le langage LD ou bien le FBD. Pour ce faire, double-cliquez sur la transition et choisissez LD ou FBD, puis : programmez la transition dans le langage choisi. Les blocs fonctionnels R_TRIG et F_TRIG permettent de tester les fronts montant (R : Rising) et descendant (F : Falling) sur une variable.
Exemple :
Validation de la transition de Etape_ 2 vers Etape_3 sur front montant de S1 :
Choix de la fonction R_TRIG (front montant)
Choix du langage LD pour la rceptivit Tout bloc fonction utilis par le programme doit tre dclar :
En nommant le bloc F_TRIG et en vliquant sur OK, la ligne de dclaration suivante apparat automatiquement dans le programme SFC...
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1.3. Premier Grafcet.
Nous allons maintenant complter le module SFC cr prcdemment afin de rpondre au fonctionnement dcrit en page 1 du sujet : Placez-vous au niveau de la premire transition et insrez tape + transition , Rptez l'opration pour obtenir un grafcet linaire 3 tapes. Vous pouvez renommer les tapes avec les noms suivants : Etape_1 , Etape_2 et Etape_3 Le diagramme SFC final correspondant au grafcet exemple est donc :
NOT (I1)
Etape_3.t > t#3s500ms
Il ne reste alors plus qu' appeler le grafcet dans le programme principal. Pour cela, insrez un module dans le programme PLC_PRG. Par dfaut, une fonction AND est place. Tapez le nom de votre programme SFC la place de AND :
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1.4. Test & Implantation du Programme.
Mode Simulation.
Dans le menu En Ligne , cochez Simulation . Dans le mme menu, chargez le programme dans le simulateur en cliquant sur Accder au systme . Lancez le programme en cliquant sur Dmarrer . Si des erreurs apparaissent la compilation, corrigez-les, puis accdez de nouveau au systme. Le projet est maintenant prt tre test : Sur la fentre du programme SFC, vous visualisez les tapes actives (en bleu) Dans l'onglet ressources , configuration de l'automate vous pouvez forcer les entres en cliquant dessus et observer l'tat des sorties :
Pour quiter la simulation En ligne quitter le systme .
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Paramtres de communication.
Note : Les paramtres de communication sont en principe mmoriss par CoDeSys, cette opration est donc normalement faite une fois pour toutes pour chaque poste. Pour configurer la liaison avec l'automate : En ligne Paramtres de communication . Pour crer une nouveau canal de communication : nouveau , puis nommez le canal (par exemple Ethernet :
Modifiez le paramtre Adresse IP par l'adresse IP de l'automate (192.168.0.'n poste + 10') :
Chargement dans l'API et test sur la platine.
Dcochez l'option simulation dans le menu En ligne ; Accder au systme dans le mme menu, le programme est alors charg dans l'automate dfini par l'adresse IP entre dans les paramtres de communication; Dmarrer le programme.
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2. BTONNIRE AUTOMATISE.
Deux sous-ensembles identiques composs d'un moteur, d'un rducteur et d'une vis d'Archimde permettent d'alimenter la btonnire en sable et en ciment.
cuve sable vis d'archimde
cuve ciment
lectrovanne EV d'eau non reprsente moteur M2
moteur M1
Collecteur Btonnire
Une lectrovanne commande l'arrive d'eau. Un vrin permet le basculement de la btonnire. Le dosage simultan des trois produits est ralis en rglant les dures d'alimentation des actionneurs M1, M2 et EV : 20,5s pour le sable 9,7 secondes pour le ciment 15 secondes pour leau
Dsignation
Dpart Cycle Moteur d'entrainement pour l'alimentation en sable lectrovanne pour l'alimentation en eau Rotation de la btonnire Basculement pour le versement du mlange Retour de la btonnire en position horizontale Fin de course haut Fin de course bas DCY M1 EV ROT VER RET fch fcb
Variable
Correspondance sur la platine de test
Bouton poussoir S1 Voyant H1 Voyant H2 Voyant H3 Voyant H4 X (visualisation de l'tat de la sortie sur la led de la carte) X (visualisation de l'tat de la sortie sur la led de la carte) Interrupteur I1 Interrupteur I2
Moteur d'entrainement pour l'alimentation en ciment M2
Q1) tablir sur papier le grafcet dcrivant le fonctionnement ci-dessus, en utilisant une structure en ET trois branches parallles. Q2) Crez un projet betonnire correctement configur, et attribuez les noms de variable ci-dessus aux E/S, de faon ce que la correspondance avec les lments de la platine soient respects. Q3) Crez un programme SFC Grafcet traduisant le grafcet tabli la question 1. Q4) Appelez ce programme dans PL_PRG , puis chargez votre programme dans l'API et testez son fonctionnement. Q5) Modifiez votre programme SFC en utilisant des actions limites dans le temps de faon ce que votre grafcet ne comporte plus qu'une seule branche.
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3. SYNCHRONISATION DE GRAFCETS.
PRSENTATION :
Nous allons dans ce chapitre prsenter une mthode de programmation permettant de rpondre au besoin des grafcets synchroniss. Les grafcets synchroniss sont des graphes dont l'excution est concurrente, et qui sont lis par des variables tapes qui les synchronisent :
Nous allons illustrer cette partie en traitant l'exemple simple suivant :
G1 :
G2 :
1
S1
10
X2
2
S2
H1
11
I1
H3
3
X12
H2
12
I2
H4
Q6) Crez un nouveau projet correctement configur (ou sauvegardez le projet prcdent sous un nom diffrent), et attribuez les noms des lments de la platine de test aux variable d'E/S. Q7) Crez deux programmes SFC G1 et G2 correspondant aux deux grafcets ci-dessus.
Chacun de ces programmes doit possder une entre et une sortie boolennes : Le grafcet G1 doit lire X12 (entre) et fournir G2 X2 (sortie). Rciproquement, G2 doit lire X12 (entre) et fournir G1 la valeur X2 (sortie).
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Il faut donc effectuer les dclarations correspondantes dans la zone de dclaration de variables :
Q8) Prendre en compte la variable X2 sur la 1 transition : Q9) Activer la variable X12 l'tape 12 : Q31) Procdez de faon similaire pour le grafcet G2.
APPEL DES GRAFCETS SYNCHRONISS
Lorsque l'on place G1 et G2 sur le logigramme PLC_PRG, les entres et sorties des blocs G1 et G2 apparaissent, il suffit de les relier correctement :
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4. ENTRES ANALOGIQUES ET LANGAGE ST.
Dclarez P1 et P2 au niveau de vos cartes d'entres sorties, sur les deux voies correspondantes de la carte d'entres analogiques. Accdez au systme, et observez la plage de variation des valeurs obtenues sur les variables P1 et P2 lorsque vous tournez les potentiomtres. En dduire la correspondance entre la valeur dlivre par la carte et la tension mesure. Crez un nouveau programme comp_ana en langage ST. En vous aidant si besoin de l'aide du logiciel, programmez en langage ST (instructions IF ... THEN ... ELSE ) le fonctionnement suivant : Si P1 est suprieur P2, alors H3 est allum, sinon il est teint. Si l'entre P2 mesure une tension suprieure 3V, alors H2 est allum, sinon il est teint. Si l'entre P1 mesure une tension suprieure 7,5V, alors H1 est allum, sinon il est teint.
5. FONCTION DE COMPTAGE ET DE TEMPORISATION.
Crez un nouveau programme cpt_temp en langage ST. En vous aidant si besoin de l'aide du logiciel, programmez dans le programme principal langage CFC un bloc compteur CTUD afin d'obtenir le fonctionnement suivant : Comptage des appuis sur S1 Dcomptage des appuis sur S2 Remise zro du compteur avec S3 Prchargement la valeur 10 lors de l'appui sur S4 Allumage de H1 si cpt > 5
Modifiez le programme prcdent un ajoutrant un bloc TON de faon ce que la remise zro ne soit effective que si l'appui sur S3 est maintentu au moins 3S.
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