Rgulation et asservissement
Cours
1. Introduction :
Exemple dune personne conduisant une voiture
Action des bras sur le volant
Les yeux voient ce qui se passe
Raction de la voiture
2. Systme en boucle ouverte
Exemple: le rglage de la temprature du four est assur par une personne extrieure la salle
o se trouve le four, cette personne na donc aucune information sur la temprature relle du four.
Avantages et inconvnients :
Systme aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
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3. Systme en boucle ferme
Exemple : le rglage de la temprature du four seffectue en agissant sur un organe de rglage (la
vanne) en fonction de lcart entre la valeur dsire et la valeur relle
Avantages et inconvnients :
Systme prcis, il y a une correction (sensible aux perturbations), pas rapide et peut tre instable
ne ragit malheureusement quaprs avoir capt la sortie alors que la perturbation a dj fait son
effet.
4. Diffrence entre asservir et rguler
Un systme en boucle ferme peut remplir la fonction :
Asservissement : poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps,
Rgulation : la consigne est constante, le systme compense les perturbations.
5. Organisation dun systme en boucle ferme
Dans un systme en boucle ferme, on trouve les lments suivants :
un capteur pour mesurer la sortie,
un comparateur qui labore lerreur entre la consigne et la mesure de la sortie,
un correcteur qui labore la commande en fonction du signal derreur,
un organe de commande qui module le signal dentre du systme.
Correcteur
Consigne
Ce que lon veut
Mesure
Ce que lon fait
rellement
Gnration du
signal de
commande
Erreur
Distribution de lnergie
pour le systme
Signal de
commande
Capteur
Adaptation
Sortie
Organe de
commande
Ce que lon fait
Systme
rellement
Modulation des
grandeurs dentre
Observation
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6. Rponse dun systme asservi
Un systme asservi est caractris par :
a) La prcision
Cest la capacit du systme se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne.
1 : consigne
2 : systme peu prcis.
3 : systme prcis.
E2 : erreur statique lie
la courbe 2.
E3 : erreur statique lie
la courbe 3.
Lerreur sexprime en pourcentage de la valeur de consigne.
b) La rapidit
Cest la capacit du systme atteindre dans les meilleurs dlais son rgime stable. La rapidit
dun systme est dfinie par son temps de rponse tr (plus tr est petit plus le systme est dit
rapide).
Dans lexemple suivant, la courbe noire (1)
reprsente la consigne et la bleue (2)
reprsente la rponse du systme. La valeur
finale du systme est nomme vf
Pour dterminer le temps de rponse dun systme :
on trace une droite 95% de la valeur finale vf (3);
on trace ensuite une droite 105% de la valeur finale vf (4).
1 : consigne.
2 : valeur finale du systme.
3 : droite 95% de la valeur
finale.
4 : droite 105% de la
valeur finale.
Le temps de rponse 5 %
correspond la diffrence entre le
temps t2 (temps partir duquel la
courbe entre dans lintervalle 95%
/105% sans en sortir) et le temps t1
(temps partir duquel la consigne est
active).
c) La stabilit
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante.
1 : consigne.
2 : systme stable.
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1 : consigne.
2 : systme oscillant.
1 : consigne.
2 : systme instable.
7.
Les correcteurs
Un correcteur est un algorithme de calcul qui dlivre un signal de commande partir de la
diffrence entre la consigne et la mesure.
Le correcteur PID agit de 3 manires :
action Proportionnelle : l'erreur est multiplie par un gain G
action Intgrale : l'erreur est intgre et divise par un gain Ti
action Drive : l'erreur est drive et multiplie par un gain Td
Laction proportionnelle:
- Permet de corriger les effets
d'une perturbation,
- Dstabilise le systme
quand on augmente le gain,
- Mais elle n'annule pas
l'erreur.
L'action intgrale:
- Corrige les effets d'une
perturbation,
- Annule l'erreur statique,
- Introduit un dpassement,
- Mais elle n'est pas trs rapide.
L'action drive:
- Acclre la correction,
- Stabilise plus rapidement le systme,
- Mais n'annule pas l'erreur statique et est sensible aux vibrations.
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