Le
LeGRAFCET
GRAFCETlinaire
linairesquence
squence unique
unique
1
dcy . a
2
D
b
G
c
b
5
G
a
L. P. St Exupry TOULOUSE
MSMA S. BOIVIN
Prsentation
Prsentation du
du systme
systme
Un chariot mobile peut se dplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont quips de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses dplacements suivant le
cahier des charges suivant:
G
Cahier des charges:
Aprs lordre de dpart
cycle dcy , le chariot
part jusqu b, revient en c,
repart en b puis rentre en a
dcy
GRAFCET
GRAFCET selon
selonle
le
Point
Point de
devue
vueSystme
Systme
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
D
b
G
a
Cahier des charges:
Positions du chariot:
Aprs lordre de dpart
cycle dcy , le chariot
part jusqu b, revient
en c, repart en b puis
rentre en a
a : chariot gauche
b : chariot droite
c : position intermdiaire
Mouvements du chariot:
D : aller droite
G : aller gauche
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
D
b
G
a
Initialisation du Grafcet :
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
Initialisation du Grafcet :
b
5
G
a
Activation de(s)
(l)tape(s) initiale(s)
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
Initialisation du Grafcet :
b
5
G
a
Activation de(s)
(l)tape(s) initiale(s)
La transition 1->2 est valide
Dpart cycle
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
Dpart cycle
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
Ordre de
marche
dcy = 1
La rceptivit dcy et a est vraie
G
a
ET
la transition est valide
La transition 1->2 est franchissable
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
4
b
transition
Dsactivation de ltape 1
G
a
Franchissement de la
Activation de ltape 2
Ordre de l action associe
ltape 2
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
tape 2 active
Action = Dplacement
du chariot droite
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
Remarque :
D
b
G
a
dcy
Loprateur peut dcider partir
dici darrter la commande dpart
cycle dcy pour que
lautomatisme ne fasse
quUN seul cycle
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
D
b
G
a
Le chariot arrive devant
le capteur c
Aucun effet dans le
droulement du Grafcet ce
moment prcis
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
D
b
G
a
Le chariot continue sa
course jusquau capteur b
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
Rceptivit b est VRAI &
la transition 2 -> 3 est valide
b
5
G
a
La transition 2 -> 3 est
franchissable
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
Franchissement de la
transition
b
5
G
a
Dsactivation de ltape 2
Activation de ltape 3
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
tape 3 active
b
5
G
a
Le chariot se dplace
vers la gauche
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
La rceptivit c est VRAIE
ET la transition 3->4 est
valide
Franchissement de la transition
Dsactivation de l tape 3
Activation de l tape 4
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
tape 4 active
Dplacement vers la
droite du chariot
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
Rceptivit b est VRAI & la
transition 4 -> 5 est valide
La transition est franchissable
Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
tape 5 active
Le chariot se dplace
vers la gauche
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
tape 5 active
D
b
G
a
Le chariot se dplace gauche
et passe devant le capteur c
Aucun effet dans le droulement
du Grafcet ce moment prcis
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
tape 5 active
Le chariot se dplace
vers la gauche
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
Rceptivit a VRAIE ET la
transition 5 -> 1 est valide
b
5
G
a
La transition est franchissable
Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
tape 1 active = Etat initial
b
5
G
a
Pour lancer un nouveau
cycle, il faut que l oprateur
appuie sur dcy
Synthse:
Synthse:
Le GRAFCET est un outil graphique de description du
fonctionnement des systmes automatiss.
Il se compose principalement de:
Etapes auxquelles sont
associes des Actions
Transitions auxquelles sont
associes des Rceptivits
Liaisons orientes
Lvolution dun GRAFCET doit
imprativement respecter des
rgles dont les 3 principales
sont:
Rgle 1 : La situation Initiale
Au moins une tape initiale.
Etapes initiales actives au dbut
du fonctionnement.
Lvolution du systme dbute
toujours partir de ces tapes
initiales.
Rgle 2 : Franchissement dune
transition
Une transition est soit valide, soit
non valide.
Elle est valide lorsque toutes les
tapes immdiatement prcdentes
sont actives.
Elle ne peut tre franchie que
lorsquelle est valide, et que la
rceptivit associe la transition
est vraie (gale 1).
Rgle 3 : Evolution des tapes
actives
Le franchissement dune transition
provoque simultanment :
- la dsactivation de toutes les tapes
immdiatement prcdentes relies
cette transition,
- et lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes relies cette
transition.
transition
FIN
