UV Automatique

Cours 6

Correction des systmes linaires

continus asservis
ASI 3
Automatique

Contenu
! Introduction
" Problmatique de l'asservissement

! Diffrentes mthodes de correction

" Correction srie, correction parallle
" Correction par anticipation

! Elments du cahier de charges

! Synthse des correcteurs srie usuels
" Correcteur proportionnel P
" Correcteurs I, PI, retard de phase
" Correcteurs PD, avance de phase
" Correcteur PID
Automatique

Introduction (1)
! Problmatique de l'asservissement
" Caractristiques du systme pilot (entit non modifiable)
d
u

Ha(s)
Actionneur
y

H(s)
Systme

G(s)
Capteur

ys #
#
#
#

systme mal amorti

systme lent
systme peu prcis
systme prsentant une tendance
la drive
cas extrme : systme instable

" Objectif de l'asservissement

# Amener

le systme suivre un comportement fix par un

cahier de charges
# Comment faire ? Utiliser un dispositif complmentaire : le
correcteur en boucle ferme
Automatique

Introduction (2)
! Problmatique de l'asservissement

Systme commander

Comportement dsir

1.4

1.4

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

Entre
Sortie

0.4
0.2
0

Consigne
Sortie

0.4
0.2

10

20

30

40

$ Rponse oscillatoire
$ Rponse mal amortie
$ Ecart avec l'entre en
rgime tabli

50

10

$ Rponse oscillatoire
$ Rponse bien amortie
$ Erreur statique nulle

Pour corriger le comportement du systme : un correcteur

Automatique

Mthodes de correction (1)

d

! Correction srie

F(s)

Correcteur

yc

+-

C(s)

++

H(s)

Ha(s)

ys

G(s)

Rle du correcteur : laborer le signal de commande

u appropri partir du signal d'erreur
d

! Correction parallle
yc

+-

+-

F(s)
H(s)

Ha(s)

++

ys

C(s)
y
Automatique

G(s)
5

Mthodes de correction (2)

d

! Correction srie-parallle

F(s)
yc

+-

C1(s)

+-

H(s)

Ha(s)

++

ys

C2(s)
y

G(s)

! Correction par anticipation

Wd (s)

Wc(s)
yc

+-

C(s)

F(s)

H(s)

Ha(s)

y
Automatique

++

ys

G(s)
6

Mthodes de correction (3)

! Remarques
% La correction srie est la plus couramment utilise
% Pour la correction srie, le schma d'asservissement est
transform en un asservissement retour unitaire
d
F(s)
yc

+-

C(s)

H BONC ( s ) = H ( s )G ( s )

H (s) = H a (s) H s (s)

H BOC ( s ) = C ( s ) H ( s )G ( s )
H BOC ( s )
H BF ( s ) =
1 + H BOC ( s )
Automatique

Ha(s)

H(s)

ys
+
+

G(s)

Y ( s ) = G ( s )Ys ( s )
En gnral, G (s ) =
avec une constante
y et yc sont alors de
mme nature
7

Exigences de l'asservissement (1)

! Cahier de charges
Les exigences sont exprimes sous la forme d'un cahier de
charges. La synthse du correcteur doit permettre de satisfaire
au mieux ces exigences.

! Elements du cahier de charges

1. Stabilit
#

On analyse la stabilit par les critres de Routh et de Nyquist

2. Marges de stabilit
#

Si marges de stabilit faibles systme proche de l'instabilit

en BF, rponse oscillatoire mal amortie, fort dpassement

On rglera les marges de stabilit aux valeurs satisfaisantes

suivantes : m 45, m g 10dB

Automatique

Exigences de l'asservissement (2)

! Elments du cahier de charges

3. Forme de la rponse indicielle en BF

#

Apriodique (HBF doit avoir des ples rels)

# Oscillatoire (HBF doit avoir des ples complexes conjugus)

4. Prcision en rgime permanent

Pour avoir une bonne prcision, deux solutions :
# augmenter
# introduire

le gain en basses frquences du systme non boucl

des intgrateurs (si ncessaire)

Mais, risque de rendre le systme instable en BF!!

5. Rapidit
Pour augmenter la rapidit du systme en BF, il faut largir sa
bande passante en BF.
Augmenter la BP en BF augmenter la pulsation de coupure
0dB co de HBOC(s) = C(s)H(s)G(s)

Automatique

Exigences de l'asservissement (3)

Systme du 1er ordre en BF

Systme du 2e ordre en BF

G (dB)

G (dB)

HBOC(s)
0dB

Pente 1

co

HBF(s)
Bande
passante
en BF

log

c, BF

t m f c, BF 0.35

Automatique

0dB

Pente 2

HBF(s)

log

n, BF

Relation temps de monte-BP

f c, BF =

HBOC(s)

BP en BF

c, BF c 0

c, BF

Pente 1

=
, c , BF

TBF

n, BF = n,0 1 + K 0 c 0
Pour

0.2 < BF < 0.8

On a

2 < n, BF t m < 4
10

Correcteurs srie usuels

Il y a des correcteurs qui modifient le gain du systme en BO
(prcision), d'autres qui agissent sur la marge de phase
(stabilit, rapidit).
! Correcteurs qui modifient le gain
" Correcteur proportionnel (P)
" Correcteur intgral (I)
" Correcteurs proportionnel-intgral (PI), retard de phase

! Correcteurs qui modifient la marge de phase

" Correcteur proportionnel driv (PD)
" Correcteur avance de phase

! Correcteur ralisant les deux actions

" Correcteur proportionnel-intgral-drivateur (PID)
Automatique

11

Correcteur proportionnel P (1)

! Correcteur P
Le correcteur est un gain Kc : C ( s ) = K c
Commande du systme : u (t ) = K c (t )

! Effets du correcteur
# Modification du gain du systme en BO
# Si Kc > 1 (amplification)

% amlioration de la prcision du systme en BF

# Si Kc < 1 (attnuation)

% diminution de la prcision du systme en BF

Le correcteur P ne permet pas de rgler indpendamment
la rapidit, la prcision et les marges de stabilit
Automatique

En effet
12

Correcteur proportionnel P (2)

# Si Kc > 1

! Effets du correcteur
HBOC(s)
60
40
20

% translation du diagramme de gain

Amplitude (dB)

de Bode vers le haut

Kc >1

Kc=1
Kc <1

c0

c0

% augmentation de co

c0

augmentation de la rapidit

-20

% diminution de la marge de phase

-40
-60

(dgradation de la stabilit en BF)

-80
-100
-2
10

-1

10

10

10

10

10

% translation du diagramme de gain

Phase ()

-20

de Bode vers le bas

-40

% diminution de co diminution

-60
-80

de la rapidit

-100
-120

% Augmentation de la marge de

-140

-160
-180
-2
10

# Si Kc < 1

-1

10

Automatique

10

phase (amlioration stabilit)

m
1

10

10

10

13

Correcteur intgral I (1)

! FT du correcteur
Commande du systme

1
C ( s) =
Ti s

u (t ) =

Ti : constante d'intgration

1 t
0 ( )d
Ti

! Effets en frquentiel du correcteur

100

H B O C (s)
-1

50

0
0

H B O N C (s)

c0

-1

-9 0

c0

-2

Phase ()

Amplitude (dB)

H B O N C (s)

H B O C (s)

-2
-1 8 0

-5 0

-3
-1 0 0
-2 7 0
-1 5 0
-2
10

10

-1

10

10

10

Augmentation des pentes

de +20dB/dcade
Automatique

10

10

-2

10

-1

10

10

10

10

Translation du diagramme
de phase de 90 vers le bas
14

Correcteur intgral I (2)

! Effets du correcteur
" Introduction d'un intgrateur amlioration prcision
# annulation

de l'erreur statique, diminution de l'erreur de

vitesse (si le systme non corrig est de classe 0)

# rejet

asymptotique des perturbations constantes

" Diminution de la pulsation de coupure 0dB co

#

diminution de la rapidit du systme en BF

l'effet intgrateur provoque un ralentissement du systme

" Rduction de la marge de phase dgradation de la

stabilit voire instabilit

Le correcteur I n'amliore que la prcision ;
les autres performances sont dgrades
Automatique

15

Correcteur PI (1)
! FT du correcteur
PI : combinaison des correcteurs P et I
Correcteur utilis en industrie

Kc
1 + Ti s
C ( s) = K c +
= Kc
Ti s
Ti s
Plus Ti est grande, plus l'action intgrale est faible
Commande du systme

Kc t
u (t ) = K c (t ) +
0 ( ) d
Ti

PI

I
t

Automatique

t
16

Correcteur PI (2)
! Rponse frquentielle
50

! Effets du correcteurs

% Introduction d'un intgrateur

% Gain en basses frquences

Amplitude (dB)
Kc=1

40

(<<1/Ti) infini erreur statique

nulle (systme de classe 0)

30
20

% Le gain du systme corrig ne

10
0
-2
10

10

-1

0
-20

1
Ti

10

10

Ti

( rapidit) non modifie

Phase ()

% La phase du systme corrig

-40

n'est modifie qu'en basses

frquences (au contraire de I)

-60
-80
-100
-2
10

Automatique

sera pas modifi en hautes

1
frquences si << c 0 co

% La marge de phase n'est pas

10

-1

1
Ti

10

10

modifie si

1
<< c 0
Ti

17

Correcteur "retard de phase" (1)

! FT du correcteur

C ( s) = K c

1 + Ts
1 + bTs

avec b > 1

En pratique, on choisit Kc= b

Le correcteur retard de phase est une forme approche du
correcteur PI. Il ralise une action intgrale (augmentation du
gain en basses frquences) sans introduire d'intgrateur

! Contraintes pouvant tre satisfaites

% Erreur permanente impose

% Marge de phase impose
% Rapidit impose
Automatique

18

Correcteur "retard de phase" (2)

! Rponse frquentielle du correcteur
20 log10 b

Amplitude (dB)

% Introduction d'un dphasage

15

ngatif d'o le nom de

correcteur retard de phase

10

% Dphasage minimum

0 -2
10

-1

10

-30

1
bT

1
T

10

10

c,min = arcsin 1 b rad

c,min < 0

1+ b

% Pulsation correspondante

Phase ()

c,min

c,min = 1

T b

-90 -2
10

Automatique

-1

10

1
bT

1
bT

1
T

10

10

19

Correcteur "retard de phase" (3)

! Effets du correcteur

% Augmentation du gain en basses frquences de 20log10b

effet intgral diminution de l'erreur statique en BF
(systme de classe 0 en BO)

% Diminution de la bande passante 0dB co systme

moins rapide en BF (augmentation de tm ou de tr,5%)

! Elments de rglage du correcteur

% Introduire dans le correcteur un gain K'c qu'on calcule pour

avoir la marge de phase dsire

% Calculer Kc=b pour obtenir la prcision impose

% Choisir la constante de temps T telle que

1
1
<< c 0 ( 0.1c 0 )
T
T

pour ne pas modifier la marge de phase et les performances

dynamiques
Automatique

20

Correcteur proportionnel driv PD (1)

! FT du correcteur
PD : combinaison des correcteurs P et D

C ( s ) = K c (1 + Td s )

Td : constante de drivation

Plus Td est grande, plus l'action drive est importante

Commande du systme

d (t )
u (t ) = K c (t ) + K cTd
dt

Automatique

PD

La commande est proportionnelle l'erreur et la

variation de l'erreur (drive)

21

Correcteur PD (2)
! Effets du correcteurs

! Rponse frquentielle

% Avance de phase maximale de

Amplitude (dB)

50

90 pour >>10/Td amlioration

de la stabilit (marge de phase)

40

K c=1
30

10
0 -2
10

90

% Augmentation de la pulsation co

+1

20

amlioration de la rapidit (tr,5% , tm)

0
10

-1

1
Td

10

10

Phase ()

% Amplification en hautes frquences

(pour > 1/Td) largissement de
la BP du systme en BF
sensibilit aux bruits

% Diminution de l'erreur permanente

60

! Rglages
30

0 -2
10

10

Automatique

-1

1
Td

10

10

% Rgler Kc pour avoir co impos

% Rgler Td pour avoir m impose
% Vrifier a posteriori co et m

22

Correcteur avance de phase (1)

! FT du correcteur

C ( s) = K c

1 + aTs
1 + Ts

avec a > 1

Le correcteur avance de phase est une forme approche

du correcteur PD qui est physiquement irralisable (condition
de causalit non vrifie)

! Contraintes pouvant tre satisfaites

" Augmentation de la marge de phase (comme l'indique le

nom du correcteur)
" Augmentation de la bande passante (augmentation de la

rapidit cd diminution de tr)

" Erreurs en rgime permanent imposes
Automatique

23

Correcteur avance de phase (2)

! Rponse frquentielle du correcteur
20 log10 a

Amplitude (dB)

20

Kc=1

15

% Introduction d'un dphasage

10

positif d'o le nom de

correcteur avance de phase

% Avance de phase maximale

+1

0
0 -2
10

(la cloche)
-1

10

90

1
aT

1
T

10

10

c,max = arcsin a 1 rad

c,max > 0

Phase ()

c,max

a +1

% Pulsation correspondante

30

c,max = 1

T a

0 -2
10

Automatique

-1

10

1
1
aT T a

1
T

10

10

24

Correcteur avance de phase (3)

! Effets du correcteur

% Augmentation de la marge de stabilit effet drivateur

% Augmentation de la bande passante 0dB co systme
plus rapide en BF (diminution de tm ou de tr,5%)

% Sensibilit aux bruits cause de l'largissement de la BP

! Elments de rglage du correcteur

a 1

arcsin
=
Calculer a pour avoir l'avance de phase c,max
dsire
a +1

% Calculer T de faon placer la cloche la pulsation co dsire

cd c,max =

T a

= c0

% Le gain frquentiel est augment de 20log10a partir de =10/T.

Ceci dcale la pulsation co du systme corrig en BO

% Calculer Kc pour ramener co la bonne valeur

Automatique

25

Correcteur avance de phase (4)

H BONC ( s ) =
100

K
s (1 + s )

C (s) = K c

1 + aTs
1 + Ts
100

Amplitude (dB)

50

50

50

HBONC
10

-1

10

c 0

HBOC

10

-50

10

Phase ()

-100 -2
10

-1

10

c,max

10

10

10

10

Phase ()

-80

-100

-50

-120

-100

-140

-150
-200 -2
10

Amplitude (dB)

-50

-100 -2
10

H BOC ( s ) = H BONC ( s )C ( s )

-160
-1

10

Automatique

10

c0

10

10

-180 -2
10

m
-1

10

10

10

10

10

26

Correcteur PID thorique (1)

! FT du correcteur
PID : combinaison des correcteurs P, I et D

TiTd s 2 + Ti s + 1
1
C ( s ) = K c 1 +
+ Td s = K c
Ti s
Ti s

Ti : constante
d'intgration
Td : constante
de drivation

Commande du systme
Kc t
d (t )
u (t ) = K c (t ) +
0 ( )d + K cTd
Ti
dt
Factorisation de C(s)

T1 + T2 = Ti
(1 + T1s )(1 + T2 s )
Si Ti > 4Td , C ( s ) = K c
avec
Ti s
T1 T2 = Ti Td

Zros rels

% Si Ti < 4Td ,
Automatique

T 2 s 2 + 2 Ts + 1
C (s) = K c
Ti s

avec

Zros complexes conjugus

2 T = Ti
2
T = Ti Td

<1
27

Correcteur PID thorique (2)

! Rponse frquentielle
40

! Effets du correcteurs

% Avance de phase en hautes

Amplitude (dB)

frquences

30

% Amplification en hautes

+1

20

10

0 -2
10

frquences

1
T1

10

1
T2

10

10

100

Phase ()
0

-50

1
T1

Automatique

% Gain infini en basses frquences

% Retard de phase en basses
frquences
Effet PI en basses
frquences
% Frquences moyennes : peu
d'influence du correcteur

50

-100 -2
10

Effet PD en hautes
frquences

10

1
T2

10

10

28

Correcteur PID (1)

! Caractristiques du PID
" Correcteur utilis industriellement avec les caractristiques
#

Bp : bande proportionnelle BP = 100

Taux de rptition par minute r = 60

Constante de temps de drivation Td

Kc

Ti

" Le PID thorique est physiquement irralisable

! PID rel : PID thorique filtr

Le PID thorique a l'inconvnient du PD cd une amplification en
hautes frquences sensibilit aux bruits. Pour viter cela, on
introduit un filtre passe-bas en hautes frquences

2
1
1 +
+ Td s

avec
T
s
1
T
s
d

ou C ( s ) = K c 1 +
+
C (s) = K c
Ti s 1 + Td N10
Td
1 +

N
N

Automatique
29

Correcteur PID (2)

! Rponse frquentielle PID rel
20

Amplitude (dB)

1
1 +
+ Td s
Ti s

C (s) = K c
Td
1 +
N

15

+1

10

0 -2
10
100

1
T1

1
T2

10
Td

10

1
T2

10
Td

10

Filtrage des hautes

frquences

Phase ()
50

-50

-100 -2
10

1
T
Automatique 1

10

30

Stratgie de synthse des correcteurs

1. Analyse du systme (identification,
performances
dynamiques,
rponse frquentielle)
2. Analyse du cahier de charges
(traduction en termes d'erreur, de
rapidit, de marge de phase, de
pulsation co)
3. Choix de la structure du correcteur
compte tenu du cahier des charges
et des caractristiques du systme
4. Calcul
des
correcteur

paramtres

du

5. Vrification des performances du

systme corrig. Si le cahier des
charges n'est pas satisfait, retour
3
6. Ralisation de l'asservissement et
tests
Automatique

Correcteurs

Avantages

Simplicit
P

Meilleure
prcision
Simplicit

PI

Erreur
statique nulle

Amlioration
Avance de
stabilit et
phase
rapidit
PID

Inconvnients

Risque
d'instabilit si
Kc >> 1
Systme
parfois lent en
BF
Sensibilit du
systme aux
bruits

Trs utilis en
industrie

Rglage des
paramtres
Action PI + PD plus difficile

31