lec
PDAGOGIE
Matlab
et lautomatique
FABRICE MADIGOU1
Le logiciel Matlab ralise aussi bien ltude de systmes
dynamiques linaires, notamment dans le domaine
des asservissements, que la modlisation de systmes
plus complexes.
Larticle suivant, prsent au cours dun sminaire li
aux classes prparatoires en TSI, prsente une utilisation
pdagogique du logiciel partir dun axe Z dun systme
pluritechnologique.
La convivialit du produit logiciel, facilit par lutilisation
de schmas-blocs, constitue un outil facilement
exploitable par les enseignants de gnie lectrique
comme de gnie mcanique.
MOTS-CLS automatique, actionneur,
partie commande, postbac
TUDE DES SYSTMES LINAIRES
EN RGIME DYNAMIQUE
Le but de ces TP est de permettre daborder les systmes boucls et ltude du comportement de ces systmes avec diffrents
correcteurs. Lintrt de loutil informatique est de visualiser
ces comportements par des simulations qui nempchent pas
une mise en pratique exprimentale par la suite, si le matriel
le permet.
tude dun montage avec un moteur seul
(modlisation du moteur)
But : tablir un schma-bloc et prdterminer la rponse dun
moteur lorsquon applique un chelon de tension en entre.
quations du moteur
Transformation rgime temporel en rgime harmonique.
di
U = ri + L + E
U = ri + jLi + E
dt
E = ke
INTRODUCTION
Cet expos seffectue en deux parties aprs une prsentation
rapide du logiciel utilis :
ltude des systmes linaires en rgime dynamique avec lutilisation des outils Simulink et Control System Toolbox. Travaux
pratiques sur les asservissements raliss en salle dinformatique;
la modlisation dun axe Z de la socit GTI. Travaux pratiques
effectus en salle de TP :
modlisation,
simulation,
mesures sur la maquette,
interprtation des diffrences entre le modle et les mesures,
modification du modle pour sapprocher du systme rel.
PRSENTATION DU LOGICIEL
Matlab est un systme interactif et convivial de calcul numrique
et de visualisation graphique qui possde un langage de programmation. Il est trs utilis dans le monde universitaire et
industriel ainsi que dans les coles dingnieurs, notamment
pour le traitement de signal et lautomatique. Il sutilise associ
diffrents modules. Un des modules supplmentaires permet
deffectuer aussi du calcul formel.
Loutil additionnel Simulink est utilis pour la modlisation et
la simulation des systmes dynamiques base sur une reprsentation de type schmas-blocs (permet la simulation temporelle des systmes dynamiques).
Loutil additionnel Control System Toolbox est utilis pour la
modlisation de procds et la mise en uvre de rgulateurs dans
le domaine analogique et numrique (permet notamment ltude
harmonique des systmes Bode, Nyquist,).
E = ke
Cm = k c i
Cm = k c i
d
Jj = Cm Cr
= Cm Cr
dt
U : tension aux bornes de linduit.
I : courant dans linduit.
R et L : rsistance et inductance de linduit.
E : f.e.m.
J : moment dinertie ramen sur larbre du moteur.
ke et kc : constantes de f.e.m. (V/rd/s) et de couple (Nm/A).
Cm : couple moteur.
Cr : couple rsistant.
Dans Simulink, j est reprsent par s (voir figure 1).
J
2
Courant I
1
Cr
2
U
1
L.s+r
Impdance
E
Figure 1.
k
kc
+
Diff 1
1/J
Moment
dinertie
1
1
s
Omga
Intgrateur
k
ke
Pour modifier chaque paramtre, il suffit de cliquer lobjet sur
lequel on veut agir.
Exercice
partir des donnes constructeur (en annexe), dterminer les
paramtres du schma-bloc du moteur.
1. Professeur de gnie lectrique en CPGE TSI au lyce Richelieu de RueilMalmaison.
NOVEMBRE-DCEMBRE 2001 TECHNOLOGIE 116 77
Calculer la transmittance. Mettre cette expression sous la
forme suivante :
1
=
2
U
1+ j
+ j
0 0
Dterminer les expressions de m et de 0.
Que peut-on dire de la valeur numrique de m ?
En dduire lallure du comportement de la vitesse du moteur
lorsquon appliquera un chelon de tension ses bornes.
tudier la rponse de la vitesse du moteur un chelon de
tension de 10 V.
Pour la visualisation des rsultats, on utilise les blocs scope .
La dure de simulation est dfinie dans le menu paramtres .
Justifier lallure de la vitesse et lallure du courant.
Remarques: pour ce premier TP, les lves entrent les paramtres
du moteur partir du document constructeur, ce qui donne le
schma de la figure 2 et les rsultats du scope de la figure 3.
0
Cr
Constant
+
Discrete
pulse
generator
1
5,3 e 3 s +,56
Impdance
0,145
kc
Scope
+
Diff 1
Omga
1
s
Moment Intgrateur
dinertie
1/0,5 e 3
Figure 6.
Moteur asservi en vitesse
avec correcteur proportionnel
But : tudier linfluence dun correcteur proportionnel sur le
comportement en boucle ferme dun asservissement de vitesse
et sur lvolution de la marge de phase de cet asservissement.
On dsire tudier le comportement en asservissement de
vitesse de ce moteur lorsque celui-ci a une charge ayant un
moment dinertie Jc = 1,5 E 3.
On dtermine le nouveau moment dinertie ramen sur larbre
du moteur : J = Jm + Jc
On dispose dun ampli de puissance A, dun comparateur et
dune gnratrice tachymtrique ayant un coefficient kg = 1/10
(figure 7).
Erreur
0
Constant
0,145
Figure 2.
ke
Pulse
Generator
Manual Switch
Constant 1
0
Cr
Omga
MCC
Courant I
Moteur courant continu
avec L et r
1/(10*pi)
Gn tachy
Vitesse de
rotation
Courant/
tension
Figure 7.
Comportement en boucle ferme
On remarque que lerreur statique nest pas nulle quand on
applique la tension en entre (figure 8).
courant I
Moteur courant continu
avec L et r
Figure 4.
Figure 5.
78
10
Ampli
Omega
MCC
Un interrupteur command manuellement est utilis afin de
pouvoir tudier le comportement harmonique du systme en
boucle ouverte avec Control System Toolbox et le comportement
temporel du systme en boucle ferme dans lenvironnement
Simulink.
Figure 3.
Pour la suite du TP, le moteur modlis est encapsul et masqu, ce qui
permet une utilisation plus simple de
ce moteur dans un systme complexe
(figure 4).
Il suffit pour llve de rentrer les
paramtres du moteur dans le blocmoteur courant continu (figure 5).
On peut nanmoins visualiser la
structure interne du bloc (figure 6).
1
Slider
Gain
Cr
TECHNOLOGIE 116 NOVEMBRE-DCEMBRE 2001
Figure 8.
On peut visualiser le comportement en temps rel du systme
(dure de simulation inf ) lorsquon fait varier le gain.
tude harmonique en boucle ouverte
On appelle, dans le menu Tools, Linear +
Analysis qui est loutil Control System
Input Point
Output Point
Toolbox . On doit appliquer les points
To specify the inputs and outputs
dentre et de sortie o doit stablir
of the analys model,
lanalyse de la fonction de transfert
drag and drop the above blocks
on the appropriate signal lines
(figure 9).
Lorsque ces deux points sont placs Figure 9.
(figure 10), apparat alors la fentre
LTI Viewer (figure 11) qui permet la visualisation du diagramme
de Bode. Pour cela, il faut demander le modle linaris.
Erreur
Pulse
Generator
Manual Switch
1
Slider
Gain
10
Ampli
Cr
Omga
MCC
+
Input
Signal Point
Generator
Vitesse de
rotation
PID
PID
Controler
Manual Switch
Constant 1
0
Courant I
Moteur courant continu
avec L et r
0
Constant
Erreur
Courant/
tension
Output Point
10
Gain
Cr
Omga
Vitesse
Courant I
Moteur courant continu
avec L et r
Courant/
tension
1/(10*pi)
Gn tachy
Bode Diagrams
From : Input Point
Constant 1
0
Output Point
1/(10*pi)
Gn tachy
Figure 10.
Figure 11.
On a la possibilit dobtenir la marge de phase (figure 12).
To : Output Point
Input Point
+
+
0
Constant
On applique un correcteur PID dont lexpression est :
d(t)
correcteur = Kp (t) + Ki (t)dt + Kd
dt
ce qui donne en grandeurs complexes :
K
C(j) = K p + i + j K d
j
Dans un premier temps, on ne conserve que le terme intgral
afin de supprimer lerreur statique et on tudie le comportement
du systme en boucle ouverte en rgime harmonique puis en
boucle ferme en rgime temporel.
Figure 13.
On constate que plus le terme intgral est important, plus le
systme devient instable pour entrer en oscillation pour une
valeur particulire de ki (ici ki = 48, figure 13).
Moteur asservi en vitesse
avec correcteur proportionnel intgral
On applique un correcteur PID et on ne modifie que les
paramtres P et I, le paramtre D restant 0.
On applique un correcteur ayant lexpression o Kp = 0,4 et
Ki = 30 et on mesure la marge de phase (figure 14).
Bode Diagram
Pour obtenir diffrentes des rsultats avec diffrentes valeurs
du correcteur proportionnel, il suffit de demander une linarisation aprs chaque rglage du gain.
Moteur asservi en vitesse avec correcteur intgral
But: tudier linfluence dun correcteur proportionnel intgral sur
le comportement en boucle ferme dun asservissement de vitesse
et sur lvolution de la marge de phase de cet asservissement.
Phase (deg)
To : OutputPoint
Figure 12.
Magnitude (db)
To : OutputPoint
From : InputPoint
Frequency (rad/sec)
Figure 14.
NOVEMBRE-DCEMBRE 2001 TECHNOLOGIE 116 79
Remarques sur le fonctionnement en rgime temporel en boucle
ferme (figure 15) : pour des variations de 5 V aux bornes de
linduit, il y a des impulsions de courants suprieurs 15 A,
ce qui posera des problmes technologiques sur le fonctionnement de lamplificateur et sur le fonctionnement du moteur pour
des tensions plus leves.
industriel RTS (hacheur 4 quadrants). Un frein coupure de courant (frein de parking, figure 16).
Figure 17.
Figure 15.
Il est accoupl un rducteur lui-mme reli au systme
pignon crmaillre. On peut charger le moteur en appliquant des
masses sur lensemble (figure 17).
MODLISATION DUN AXE Z
Objectifs
partir des informations sur une maquette dun axe vertical :
modliser lensemble du systme de levage ;
prvoir le fonctionnement du variateur (hacheur) associ au
systme de levage (allure de lvolution du courant moyen et de
la tension moyenne). Prciser dans combien de quadrants devra
fonctionner ce hacheur ;
effectuer une simulation. Interprter les rsultats de la simulation ;
effectuer les mesures sur la maquette ;
interprter les rsultats des mesures ;
modifier le modle et effectuer une nouvelle simulation.
Description du systme
Partie mcanique
Structure monobloc en tlerie mcanosoude de couleur verte
et de dimensions hors tout en position horizontale : L 1 h =
1 860 950 860, comprenant les lments suivants.
Une poutre en alliage lger, de section 140 100 mm et de
longueur 1,75 m, quipe dun chariot mont sur dix galets
roulements avec rglage des jeux et entranement par pignon/
crmaillre. Une pice dadaptation mcanique solidaire du chariot
autorise le montage des diffrents types de motorducteurs,
courant continu, asynchrone, Brushless et supporte un ensemble
de charges modulables de 0 20 kg (progression par kg). Ici, la
motorisation est courant continu (figure 18).
Prsentation du systme tudi
La maquette utilise est laxe Z (ou X) de la socit GTI. Cest
un sous-systme dun transstockeur (axes x, y, z).
Figure 18.
Figure 16.
La version utilise comporte un moteur courant continu
(Parvex 300 W) aimant permanent command par un variateur
80
TECHNOLOGIE 116 NOVEMBRE-DCEMBRE 2001
Sur les cts latraux : intgrs la structure, deux crans de
protection amovibles en polycarbonate transparent, avec interrupteurs de scurit, dlimitent la zone dvolution de la partie
mobile.
Un ensemble de capteurs permet de relever les grandeurs
physiques directement sur la partie oprative. Chaque grandeur
est accessible sur fiche BNC isole (figure 19).
Figure 19.
commande extrieure du sous-systme par un automate programmable (ou autre) ;
un ensemble de commandes : boutons-poussoirs et voyants
permettant le fonctionnement autonome du sous-systme.
Un couplemtre, mont entre le motorducteur et la charge,
permet de mesurer le couple statique et dynamique appliqu sur
larbre moteur (figure 20).
Figure 22.
Figure 20.
Un acclromtre, solidaire du chariot, permet la mesure
des acclrations et dclrations du chariot dans son cycle
pendulaire.
Une chane de mesure linaire, base sur la technique magntostrictive, permet de relever sans contact mcanique entre la
partie mobile en translation et la partie fixe (donc sans perturbation) les grandeurs vitesse et position du chariot (figure 21).
Des points de mesures isols galvaniquement sur fiches BNC
permettent la mesure :
de la tension de consigne ;
de la vitesse de rotation du moteur ;
de la tension aux bornes du moteur ;
de limage du courant moteur.
Cet ensemble peut tre command soit en interne, par un cycle
automatique monte-descente limit par le capteur magntique,
soit en externe, grce un automate programmable.
Ici, lutilisation ne se fera quen interne o lon peut rgler
lacclration (par un rglage de la rampe de vitesse) ainsi que
la vitesse maximale de dplacement.
Le moteur fonctionne en asservissement de vitesse.
Le tableau dispose donc des potentiomtres de rglage vitesse
et rampe dacclration et dclration (figure 22). La plage de
rglage du signal de commande est de 10 V.
Cycle de fonctionnement
Un potentiomtre rgle Vmax (vitesse maximale du moteur)
et un autre la rampe de vitesse (lacclration) (figure 23).
Consigne
de vitesse
Figure 21.
Partie lectrique
Un codeur incrmental 2 voies donnant la position du chariot
sur la poutre.
Un capteur inductif de 8 ncessaire la dfinition de la rfrence du codeur.
Un capteur inductif de 12 pour la ralisation dun cycle
pendulaire.
Deux butes extrmes sur lesquelles agit un interrupteur de
position solitaire du chariot, limitant ses positions extrmes.
Un motorducteur courant continu P = 283 W Parvex avec dynamo
tachymtrique et frein de parking.
La gaine ainsi que la chane porte-cbles supportant les liaisons lectriques sont solidaires du coffret et se fixent par des vis
sur la partie structure axe .
Un coffret de commande 600 600 mm comprenant :
lensemble lectronique variateur quatre quadrants assurant le contrle de la motorisation ;
un gnrateur de rampe associ un dtecteur inductif,
assurant le mouvement pendulaire du chariot par action sur
les entres +/ 10 v du module de commande ;
un connecteur regroupant les informations capteurs, codeurs
et variateur lectronique. Ces informations autorisent une
+ Vm
t
Vm
Figure 23.
Modlisation du systme
Le systme peut tre modlis de la manire indique sur la
figure figure 24.
Figure 24.
Charge
Variateur
de vitesse
NOVEMBRE-DCEMBRE 2001 TECHNOLOGIE 116 81
avec : Vcde : signal de commande du variateur ;
Omga m : vitesse de rotation du moteur (rd/s) ;
Omga s : vitesse de rotation en sortie du rducteur (rd/s) ;
Vg : tension en sortie de la gnratrice tachymtrique
Vl : vitesse de translation (m/s)
Le variateur nest pas tudier.
Le bloc Gn de rampe (non tudi) simule le fonctionnement de lensemble capteur magntique, logique dinversion
de sens et rampe
1
1
1
20/Acc
de vitesse.
s
Pos
Vode
Relay
Acclration
Tension
+ Um
t
Um
Integrator 1
Problme
Mettre en quation le systme pour exprimer le moment du couple
rsistant en fonction de la vitesse de dplacement du chariot.
Prdterminer lallure du courant et de la tension. En dduire
le nombre de quadrants o le variateur fonctionne.
Entrer les paramtres dans le bloc de la partie mcanique.
Effectuer une simulation.
Figure 27.
partir de ces signaux, on peut en dduire lallure de la puissance en fonction du temps ainsi que lallure du fonctionnement
dans le plan (I, U).
On remarque quil faut un variateur 4 quadrants (rversibilit
en tension et rversibilit en courant) pour commander le moteur.
Simulation
Modlisation de la partie mcanique
Il suffit partir de lquation calcule prcdemment :
Mise en quation du systme mcanique
TEC appliqu lensemble : rducteur-chariot
1
1
d MT Vl2 + JRduct 2m
2
2
Cr m MT g Vl =
dt
16
m =
Vl
0, 027
2
16 dVl 0, 027
dVl
Cr = MT g + MT
+ JRduct
dt
0, 027 dt 16
dVl 0, 027
dV 0, 027
Cr = MT g + MT l
MT
= g +
dt 16
dt 16
16
avec MT = MT + JRduct
0, 027
Expression de la tension (on nglige linductance) : U = E + RI.
En consquence, la tension aura lallure de la figure 27.
dV 0, 027
Cr = g + l
MT
dt 16
de complter le bloc partie mcanique avec les oprateurs de
base de Simulink (figure 28).
0,027/16
1
In 1
Gain 2
1
Out 1
x
Product
+
+
Out 1
In 1
2
In 2
Drivation
9,81
Figure 28.
tude thorique du systme modlis
(comportement du moteur)
Compte tenu des constantes de temps mcaniques du systme,
on peut ngliger les constantes de temps lectriques du systme.
Le moteur tant asservi en vitesse, sa vitesse suivra lallure
de la consigne (figure 25).
Simulation pour lacclration minimale
En position/vitesse (figure 29)
Vitesse
+ Vm
t
Figure 29.
Vm
Figure 25.
En courant/tension (figure 30)
Lallure du courant suivra lallure du couple rsistant (figure 26).
Courant
Imax
t
Imin
Figure 26.
82
TECHNOLOGIE 116 NOVEMBRE-DCEMBRE 2001
Figure 30.
Fonctionnement dans le plan U/I (figure 34)
Acclration
maximale
Acclration
maximale
Acclration
minimale
Acclration
minimale
En courant/tension (figure 37)
Figure 37.
Charge 10 kg
vide (sans charge)
En plan courant/tension (figure 38)
Figure 34.
Confrontation du modle
avec les rsultats des mesures exprimentales
Les brusques variations de courant lorsque lon change de sens
de rotation sont dues aux frottements secs qui sont assez
levs. La variation de courant est proportionnelle au couple
de frottements : 2I = 2C rf.
Daprs la simulation pour les acclrations maximales, le
courant est excessif. En ralit, le variateur fonctionne en
limitation de courant. On constate que, durant ces phases, le
courant est constant et la loi de vitesse nest plus respecte.
Modification du modle
pour obtenir les rsultats du systme rel
On ajoute le modle des frottements secs sur le montage
prcdent (figure 35).
Figure 38.
Simulation pour lacclration maximale
Voir la figure 39.
Charge avec
frottements
Variateur
de vitesse
Figure 39.
Rsultats de la simulation pour lacclration minimale
En position/vitesse (voir figure 36)
Conclusions
On remarque ici que lallure des signaux correspond aux mesures
pour des faibles valeurs dacclration.
Cependant, pour des acclrations plus importantes, les courants sont trop importants. Il faudrait inclure dans le modle une
limitation de courant qui existe sur le variateur.
Figure 36.
CONCLUSIONS GNRALES
Ce logiciel permet, dune part, ltude des systmes dynamiques
linaires et notamment des asservissements, ce que permettent
de raliser dautres logiciels, mais il permet, dautre part, la
modlisation de systmes plus complexes et non linaires associant partie mcanique et partie lectrique. Sa prise en main est
assez rapide grce lutilisation de schmas-blocs. Par consquent, il peut tre utilis par lenseignant de gnie mcanique et
de gnie lectrique en classe prparatoire TSI, aussi bien dans
ltude de systmes mcaniques ou lectriques que dans ltude
de systmes pluritechnologiques.
Figure 35.
84
TECHNOLOGIE 116 NOVEMBRE-DCEMBRE 2001
