Application la commande floue
Plan du cours
1. Principe de la commande floue
Exemples introductifs
Avantages et inconvnients/techniques
classiques
Boucles de rgulation standards
2. Synthse dun RLF: approche mthodologique
tapes de la synthse
Fuzzification
Expertise
Infrences
Dfuzzification
3. PID flou
Variantes et extension
Principe de la commande floue
La commande floue a pour but de traiter des problmes de commande
de processus partir uniquement de connaissances de comportement
que les spcialistes du procd doivent formuler sous forme
linguistique (floue).
En commande floue, la connaissance des diverses fonctions
de transferts nest pas ncessaire.
Exemple:
Commande de vhicule autonome.
Commande de temprature dun serre
Rgulation de niveau complexe
Commande avec capteur imprcis (Camera)
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Exemple 1 commande floue
http://www.tn.refer.org/hebergement/cours/logique_floue/appli.html
clairage
Ventilation
Temprature
Humidit
Rayonnement
Serre
Agricole
Chauffage/Refroidissement
Humidification
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Exemple 2 commande floue
Lire Article R 7 429 des techniques de lingnieur
Pilotage de direction automobile par logique floue.
J-C RIAT
Position
Cap/chausse
Vitesse
Vhicule
autonome
Pas moteur volant
Angle volant
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Avantages et inconvnients de la commande floue
Avantages
1.
2.
3.
4.
La thorie est simple et sapplique des systmes complexes
Pas de modles mathmatiques requis du procd asservir
Robustesse de la commande floue vis vis des incertitudes.
Possibilits de commande auto-adaptative aux variations du procd
Inconvnients
1.
2.
3.
Technique de rglage essentiellement empirique.
Performances dpendent de lexpertise.
Il nexiste pas de thorie gnrale qui caractrise rigoureusement la
stabilit, la robustesse..(Difficults de certification dans le transport, espace)
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Boucle de rgulation floue standard
Autres entres
SP
erreur
Variation
Commande
Mesure
Commande
Systme
Variation
erreur
Entres usuelles :
Lerreur et la variation de l erreur
Sortie usuelle :
La variation de la commande
On place en sortie du RLF un intgrateur pour dterminer la
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commande effective appliquer au systme.
Boucle de rgulation floue standard (version discrte)
Autres entres
SP(k)+
erreur(k)
Commande(k)
erreur(k)
Commande(k)
erreur(k)
mesure(k)
SP(k)+
mesure(k)
erreur(k)
1 z 1
erreur(k)
erreur(k)
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Structure gnrale dun correcteur flou
Correcteur flou
Base de connaissances
Fuzzification
Infrences
Raisonnement flou
Mesures floues
Mesures
Dfuzzification
Commande floue
Procd
Commande
3 modules pour un rgulateur logique floue.
1. La fuzzification des entres et sorties.
2. Linfrence floue selon une base de rgle.
3. La dfuzzification des sorties.
Approche mthodologique
tude systmique du systme
Quelles E/S choisir?
Quelle frquence de travail?
Pour chaque E/S choisie:
Quel Univers du discours?
Fuzzifier
Quelle partition floue?
Quelles fonctions dappartenances?
Formaliser lexpertise
Combien et quelles rgles choisir?
Choisir la mthode dinfrence
Choix de la mthode dinfrences?
Dfuzzifier
Tester, ajuster et valider
la commande
Choix de la mthode de dfuzzification?
Ajustement des E/S considres,
des partitions floues,des fonctions dappartenances?
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1er tape :
tude systmique du processus asservir
Consignes {ei}
Commandes {ui}
RLF
Processus
asservir
Sorties {si}
Variables internes {xi}
RLF: Rgulateur Logique Floue
Choix des variables E/S importantes et secondaires pour la description du fonctionnement
du processus asservir
Choix de la frquence dchantillonnage (Filtrage amont + Critre de Shannon)
Bien souvent, on a besoin de :
Lcart = Consigne-Sortie.
La variation dune grandeur xi xi kTe xi kTe Te
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2ime tape:
Fuzzifier toutes les entres et sorties du processus.
Cest dire donner pour chacune des grandeurs :
1/3
Son univers du discours U
Exemple:
2/3
i.e.:Sa plage de variation physique
Vitesse vhicule peut varier de 0 180 Km.h-1
Les classes dappartenance floue qui partionnent lunivers du discours
Exemple:
Vitesse vhicule (sur autoroute) est comprise entre :
0 et 70 Km.h-1
classe des vitesses:
50 et 90 Km.h-1
80 130 Km.h-1
100 et 140 Km.h-1
140 et 180 Km.h 1
dangereuse
faible
moyenne
normale
excessive
Vitesse vhicule Dangereuse, Faible, Moyenne, Normale, Excessive
3/3
Les fonctions dappartenances de chacune des classes dfinies
Qui dfinissent, pour un vitesse donne, le degr dappartenance chacune des12classes.
2ime tape suite :
Remarques pour une bonne fuzzification (1/3)
Les classes floues doivent se chevaucher mais pas trop..
Temprature froide 100% et tempre 100%
Information contradictoire
3 classes se chevauchent : Imprcision.
Temprature non reconnue par le RLF
A proscrire
Bonne partition de lunivers du discours
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2ime tape suite :
Remarques pour une bonne fuzzification (2/3)
La largueur des classes floues jouent sur la prcision du RLF..
Ensemble flou standard :
GN
Grand Ngatif
MN
Moyen Ngatif
PN
Petit Ngatif
EZ
Environ Zro
PP
Petit Positif
MP
Moyen Positif
GP
Grand Positif
Si on souhaite plus de prcision,
Il faut diminuer la largueur de la classe EZ
(et donc, ici, augmenter celle de PG).
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2ime tape suite :
Remarques pour une bonne fuzzification (3/3)
Si le processus ragit diffremment de part et dautre du point de
consigne, on peut d-symtriser les classes dappartenance.
Les fonctions dappartenances sont dans la plupart des applications
des fonctions triangles ou trapzes
Des formes plus
compliques napportent
rien de plus
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3ime tape :
Lexpertise.
Les RLF utilisent une expertise exprime sous forme dune base de
rgles du type: Si.Alors
Si Conditions sur entres Alors Action sur sortie
Si la pression est leve alors ouvrir un peu la vanne
Ces rgles sont nonces partir des connaissances du
procd quon a en tant quexpert.
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3ime tape :
Base de rgles (1)
Si l'on considre n univers de discours U i pour les entres du RLF
et que chaque univers U i est partitionn en mi classes floues
Alors le nombre maximal de rgles est:
rmax mi
i 1
Trs vite, le nombre de rgles peut devenir important.
On peut ne pas considrer certaines configurations de sous-ensembles flous
impossible obtenir par le processus.
Exemple: Commande automatique de freinage
Si Vitesse importante ET Distance lobstacle est nulle nest pas considrer
Laugmentation de la sensibilit obtenue par une partition
plus fine des entres aboutit un accroissement important du
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nombre de rgles dfinir par lexpert.
3ime tape :
Base de rgles (2)
Lorsque toutes les rgles sont du type: Si ( ) ET ( ) ET ( ) Alors ( )
La base de rgles scrit sous forme dune matrice dinfrence.
Sortie
e2
Entre e1
GN MN EZ MP GP
GN
GP
MP
MN
MP
EZ
MN
MN
GN
EZ
GP
MP
EZ
MP MP
EZ
MN
GP
MN GN
Si (e1 est EZ) Et (e2 est GP) Alors (Sortie est GN)
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Bases de rgles 4 variables dentres
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4ime tape :
Infrences floues
Infrence :
Opration logique par laquelle on admet une proposition en vertu de sa liaison avec
dautres propositions tenues pour vraies.
Exemple:
Si la pression est leve alors ouvrir un peu la vanne
Supposons P 2,1 bar.
Cette pression aboutit, daprs la fuzzification, un degr dappartenance de 0,7 la classe
floue Pression leve .
Linfrence floue donnera, par exemple, un coefficient de vrit de 0,6 laction
Ouvrir un peu la vanne .
Ltape suivante de dfuzzification fera correspondre une ouverture 40% ce coefficient 0,6
Linfrence floue transforme un degr dappartenance
en un autre degr dappartenance
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4ime tape :
Mthodes dinfrences pour un RLF
2 principales mthodes
Mthode
Mthode
MIN/MAX
MAX/PROD
ET MIN
OU MAX
ALORS MIN
ET MIN
OU MAX
ALORS PROD
Combinaison des rgles actives (OU)
Combinaison MAX
Combinaison MAX
MIN/MAX
Mthode de Mamdani
La plus utilise
Qualitativement, ces rgles donnent sensiblement les mmes rsultats
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5ime tape :
Mthodes de Dfuzzification
La dfuzzification consiste transformer le sous-ensemble flou de
sortie en une valeur non floue permettant la commande du systme
3 mthodes principales
Centre de gravit de la surface. (COG)
Toutes les valeurs de lunivers du discours de sortie interviennent, pondres par leur
degr de vraisemblance.
bissection de la surface.
Abscisse qui coupe le surface en 2 parties gales
Moyenne des maxima.
Moyenne des valeurs de sorties les plus prconises.
La mthode COG est la plus
utilise
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Variante: PID flou
On peut se servir des connaissances pragmatiques que lon a
des rglages de PID pour changer les coefficients de
lalgorithme PID
Les coefficients du PID sont alors les sorties floues du RLF
La commande est calcule par lalgorithme PID discrtis
uk K p k k 1 e k d k 2 k 1 k 2
i
Te
avec :
K p f floue k , k
i f floue k , k
d f floue k , k
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Expertise du PID flou
un gain proportionnel fort
rduit le temps de monte
provoque une dpassement
sature les actionneurs
un gain intgral fort
limine rapidement lerreur statique
augmente le temps de monte
provoque une dpassement en poursuite (lorsque lcart consigne-mesure est
important).
un gain drive fort
permet de stabiliser par anticipation
rduite le temps de monte
provoque des transitoires abruptes
En poursuite, on aura tendance vouloir
augmenter le gain proportionnel et diminuer les gains intgral et drive
En rgulation, on aura tendance vouloir
diminuer le gain proportionnel et augmenter les gains intgral et drive
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PID flou: conclusion
Les rgles seront du type :
Si SP-PV est ngative ET sa drive est ngative ALORS augmenter Kp
Si SP-PV est faiblement ngative ET sa drive est positive ALORS
diminnuer Kp (Comportement en rgulation qui vite le dpassement)
(SP : Set Point, PV: process value)
Les paramtres du PID flou volue continment
selon une loi adaptative et non non linaire.
Ralise un compromis entre une bonne commande en poursuite et une bonne
commande en rgulation
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Conclusion (partielle).
1. Mthode de rgulation non linaire et multivariables (MIMO).
2. Apporte des solutions des problmes compliqus
ou difficilement modlisables.
3. Pas de mthodes gnrales de synthses.Synthse
effective par compagne de tests.
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