raliser par : Ramzi Ayadi
Niez Ben Ali
GEM 1 SECTION 2 GROUPE 1
Page 1
I-Introduction :
un systme linaire est dit du deuxime ordre lorsque lquation diffrentielle qui
rgit son comportement est linaire de type :
II-But du TP :
le but du TP n1 est ltude temporelle des systmes du second ordre puis letude
du systme dans le domaine frquentiel en analysant ses lieux de transfert
III-Manipulation :
1- Rponse a chelon
aprs la simulation de ces commandes ci-dessous dans un script (M-file)
sur MATLAB on obtient la figure1 .
%chelon
t=0:0.01:3
u=[ones(1,301)];
figure(1)
plot(t,u)
Page 2
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
Figure 1
2-Etude temporelle rponse lchelon e(t)=a.u(t),avec a=1 :
a)Pour n =2
on simule sur MATLEB
% Rponse indicielle
k=1;
N=[k];
Wn=2*pi;
z1=0.3;
z2=0.7;
z3=1;
z4=1.3;
D1=[1/(Wn^2) 2*z1/Wn 1];
D2=[1/(Wn^2) 2*z2/Wn 1];
Page 3
D3=[1/(Wn^2) 2*z3/Wn 1];
D4=[1/(Wn^2) 2*z4/Wn 1];
s1=lsim(N,D1,u,t);
s2=lsim(N,D2,u,t);
s3=lsim(N,D3,u,t);
s4=lsim(N,D4,u,t);
figure(2)
plot(t,s1,'b') , hold on
plot(t,s2,'g') , hold on
plot(t,s3,'r') , hold on
plot(t,s4,'m')
title('etude d`un systme du second ordre')
xlabel('t')
ylabel('s')
on obtient :
etude d`un systme du second ordre
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
t
Figure 2
Page 4
2.5
%2me methode
figure(3)
G1=tf(N,D1)
subplot(2,2,1),step(G1)
G2=tf(N,D2)
subplot(2,2,2),step(G2)
G3=tf(N,D3)
subplot(2,2,3),step(G3)
G4=tf(N,D4)
subplot(2,2,4),step(G4)
on obtient :
Step Response
1.5
Amplitude
Amplitude
Step Response
1.5
0.5
0.5
Time (seconds)
Step Response
1.5
Step Response
1
Amplitude
Amplitude
Time (seconds)
0.5
0.5
0.5
0.5
Time (seconds)
0.5
Time (seconds)
Figure 3
Page 5
1.5
Dterminations de temps de rponse :
figure(4)
subplot(2,2,1),plot(t,s1)
hold on
plot(t,1.05)
hold on
plot(t,0.95)
subplot(2,2,2),plot(t,s2)
hold on
plot(t,1.05)
hold on
plot(t,0.95)
subplot(2,2,3),plot(t,s3)
hold on
plot(t,1.05)
hold on
plot(t,0.95)
subplot(2,2,4),plot(t,s4)
hold on
plot(t,1.05)
hold on
plot(t,0.95)
on obtient la figure 4 et on determine graphiquement
tr1=1.61
tr2=0.462
tr3=0.755
tr4=1.1
alors que :
si z=0.7 tr5% = 3/wn =3/(2*pi)=0.47 s
si z>0.7 (z3.4) systme trs amortie
si z<0.7 (z1.2) systme peu amortie
Page 6
1.5
1.5
0.5
0.5
1.5
1.5
0.5
0.5
Figure 4
dtermination de dpassements :
commende sur MATLAB :
d1=100*exp(-z1*pi/sqrt(1-z1^2))
d2=100*exp(-z2*pi/sqrt(1-z2^2))
d3=100*exp(-z3*pi/sqrt(1-z3^2)
d4=100*exp(-z4*pi/sqrt(1-z4^2))
Page 7
sur la courbe on peut dterminer les dpassements
Step Response
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
Amplitude
Amplitude
Step Response
1.4
0.6
0.4
0.4
0.2
0.6
0.2
0.5
1.5
2.5
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (seconds)
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
Amplitude
Amplitude
Step Response
1.4
0.6
0.4
0.6
0.4
0.2
Time (seconds)
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.2
0.4
Time (seconds)
0.8
1
Time (seconds)
do :
d1= 37.2 %
d2=4.6%
d3=d4=0%
b) Pour z =0.3
les rponse s(t) du systme pour les valeur suivantes :
n = n =2 n =4
k=1;
N=[k];
z=0.3
Wn1=pi;
Wn2=2*pi;
Wn3=4*pi;
D1=[1/(Wn1^2) 2*z/Wn1
D2=[1/(Wn2^2) 2*z/Wn2
D3=[1/(Wn3^2) 2*z/Wn3
s1=lsim(N,D1,u,t);
s2=lsim(N,D2,u,t);
s3=lsim(N,D3,u,t);
figure(4)
plot(t,s1,'b') , hold
plot(t,s2,'g') , hold
0.6
1];
1];
1];
on
on
Page 8
1.2
1.4
1.6
1.8
plot(t,s3,'r')
title('etude d`un systme du second ordre')
xlabel('t')
ylabel('s')
etude d`un systme du second ordre
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
t
Figure 5
Dtermination de pulsation propre wp
par calcul :
wp1=wn1*sqrt(1-z^2)
wp2=wn2*sqrt(1-z^2)
wp3=wn3*sqrt(1-z^2)
graphiquement :
figure(6)
subplot(3,1,1)
plot(t,s1), hold on
plot(t,1)
Page 9
2.5
subplot(3,1,2)
plot(t,s2), hold on
plot(t,1)
subplot(3,1,3)
plot(t,s3), hold on
plot(t,1)
on obtient :
Step Response
Amplitude
2
1
0
2.5
Time (seconds)
Step Response
Amplitude
2
1
0
0.5
1.5
Time (seconds)
Step Response
Amplitude
2
1
0
0.5
1
Time (seconds)
Figure 6
p1 = 2.9969
p2 = 5.9938
p3 =11.9876
Remarque:
si on veut trouver les temps de rponses :
Page 10
1.5
par calcul :
tp1=2*pi/wp1
tp2=2*pi/wp2
tp3=2*pi/wp3
tp1 = 2.0966
tp2 = 1.0483
tp3 = 0.5241
graphiquement :
tp1,=2.2s
tp2=1 s
tp3=0.5s
3-Etude frquentielle :
pour n =10 rad/s
Lieu de BLACK
k=1;
N=[k];
Wn=10
z1=0.1
z2=0.3
z3=0.7
z4=1
z5=1.3
D1=[1/(Wn^2)
D2=[1/(Wn^2)
D3=[1/(Wn^2)
D4=[1/(Wn^2)
D5=[1/(Wn^2)
G1=tf(N,D1);
G2=tf(N,D2);
G3=tf(N,D3);
G4=tf(N,D4);
2*z1/Wn
2*z2/Wn
2*z3/Wn
2*z4/Wn
2*z5/Wn
1];
1];
1];
1];
1];
Page 11
G5=tf(N,D5);
figure(7)
bode(G1) ,hold
bode(G2) ,hold
bode(G3) ,hold
bode(G4) ,hold
bode(G5)
on
on
on
on
on obtient :
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
Frequency (rad/s)
Figure 7
Lieu de NYQUEST
figure(8)
Nyquist(G1,'r')
Nyquist(G2,'b')
Nyquist(G3,'g')
Nyquist(G4,'p')
Nyquist(G5,'y')
,hold
,hold
,hold
,hold
on
on
on
on
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10
10
figure (9)
nichols(G0),hold
nichols(G1),hold
nichols(G2),hold
nichols(G3),hold
nichols(G4),hold
nichols(G5)
on
on
on
on
on
on obtient :
Nyquist Diagram
6
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-3
-2
-1
Real Axis
Figure 8
graphiquement les pulsations de rsonnance wr :
r0 = 9.8995
r1 = 9.0554
Page 13
Nichols Chart
20
Open-Loop Gain (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-180
-135
-90
-45
45
Open-Loop Phase (deg)
Figure 9
VI- Conclusion :
les valeurs trouver par calcule et celle par la figure sont trs proches .
Page 14
