Analyse dynamique des structures du g enie civil

V. Deno el
`re mise a ` jour : 27 octobre 2010 Dernie

Table des mati` eres

1 Introduction 2 Syst` emes ` a un degr e de libert e 2.1 Etablissement de l equation du mouvement . . . . . . . . . . 2.1.1 Seconde loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Principe des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Vibrations forc ees, charges harmoniques . . . . . . . . . . . 2.3.1 Etude de trois cas limites . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Etude formelle des vibrations sous charge harmonique 2.3.3 Approche du probl` eme par une analyse complexe . . 2.3.4 Etude transitoire de la mise en r esonance . . . . . . . 2.4 Vibrations forc ees, charges impulsionnelles . . . . . . . . . . 2.4.1 Impulsion de dur ee nie . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Impulsion parfaite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Vibrations forc ees, charges quelconques . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Approche temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Approche fr equentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 M ethodes dint egration temporelle 3.1 Principes g en eraux . . . . . . . . . . . . 3.2 Exemples de sch ema dint egration . . . . 3.2.1 M ethode de la di erence centrale 3.2.1.1 Option 1 . . . . . . . . 3.2.1.2 Option 2 . . . . . . . . 3.2.2 Acc el eration constante . . . . . . 3.2.3 Acc el eration lin eaire . . . . . . . 3.2.4 M ethodes de Newmark . . . . . . 3.2.5 M ethode de Houbolt . . . . . . . 3.2.6 M ethode de Wilson . . . . . . . . 3.2.7 M ethodes HHT . . . . . . . . . . 1 3 5 5 6 7 8 10 12 17 17 19 22 24 24 25 28 29 29 31 41 41 44 44 45 46 47 48 49 50 51 51

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3.3

Stabilit e et pr ecision des m ethodes num eriques . . . . . . . . . . . . . . . .

51

4 Syst` emes ` a plusieurs degr e de libert e 54 4.1 G en eralit es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.1.1 Structure ` a M-DDL physiquement s epar es . . . . . . . . . . . . . . 55 4.1.2 Structures continues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.1.2.1 Ecrire un mod` ele de structure a ` laide de quelques DDL . 57 4.1.2.2 Discr etisation de la structure (m ethode des d eplacements, m ethode des el ements nis) . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4.1.2.3 Utilisation des fonctions caract eristiques . . . . . . . . . . 64 4.1.3 En conclusion... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.2 Analyse dans la base nodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 4.2.1 Analyse dans le domaine fr equentiel (charge harmonique) . . . . . . 68 4.2.2 Analyse dans le domaine temporel (charge impulsionnelle) . . . . . 73 4.2.3 R esolution pas-` a-pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.2.4 R esum e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3 Analyse dans la base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.1 Propri et es modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.2 M ethodes approch ees pour lestimation des propri et es modales . . . 86 4.3.2.1 M ethode bas ee sur le quotient de Rayleigh . . . . . . . . . 86 4.3.2.2 Solution it erative du probl` eme aux valeurs propres . . . . 87 4.3.3 Analyse en base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.3.1 Projection des equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.3.2 Lamortissement structurel . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 4.3.3.3 Superposition modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.3.3.4 Acc el eration modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 4.3.4 Analyse dans dautres bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 5 Syst` emes continus 102 5.1 Equation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.2 Modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.3 Analyse en base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 6 Analyse dynamique stochastique 6.1 La th eorie des probabilit es . . . . . 6.2 La th eorie des processus al eatoires . 6.3 Lanalyse dynamique stochastique . 6.3.1 Dans le domaine temporel . 6.3.2 Dans le domaine fr equentiel 108 108 119 143 144 147

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Chapitre 1 Introduction
Lanalyse dune structure consiste en la d etermination de sa d eform ee et de ses el ements de r eduction. Lorsque les eorts qui lui sont appliqu es varient susamment lentement dans le temps, lanalyse peut etre r ealis ee sous lhypoth` ese dun comportement (quasi-)statique. Pour di erentes raisons, mais surtout pour en simplier la repr esentation num erique, une structure physiquement continue est g en eralement mod elis ee a ` laide dun ensemble ni de degr es de libert e ou coordonn ees g en eralis ees. Lexemple le plus usuel est certainement celui de la m ethode des el ements nis. Dans un tel contexte, les forces appliqu ees peuvent etre exprim ees a ` laide dun vecteur de charges p et lanalyse consiste en la d etermination du vecteur x des d eplacements des degr es de libert e ou des coordonn ees g en eralis ees qui permettent dassurer l equilibre entre les forces appliqu ees et les eorts int erieurs ` a la structure, exprim ee par Kx = p (1.1)

o` u K est une matrice de raideur relative ` a la mod elisation choisie. Lanalyse statique dune structure se r esume donc a ` la r esolution dun syst` eme d equations, eventuellement non lin eaires (si K ou p d ependent de x). Lorsque les eorts appliqu es sur une structure la mettent en mouvement de fa con telle que les eets li es au mouvement de sa masse ne soient plus n egligeables, (1.1) doit etre compl et ee par un terme dinertie. L equation du mouvement ecrite sous sa forme la plus simple .. Mx (t) + Kx (t) = p (t) (1.2) inclut ces eets et traduit l equilibre entre les eorts dinertie, les eorts int erieurs et les forces appliqu ees. Lanalyse dynamique consiste en la d etermination du vecteur x des d eplacements qui permet de satisfaire cet equilibre. Il appara t donc une di erence fondamentale entre analyse statique et dynamique puisque la premi` ere ne requiert que la solution dun ensemble d equations alg ebriques alors que la seconde n ecessite la r esolution dun ensemble d equations di erentielles. Ceci vient en etroite relation avec la nature de la solution calcul ee : il est evident que la solution x(t) dune analyse dynamique repr esente

l evolution au cours du temps du d eplacement des noeuds du mod` ele, contrairement a ` la solution statique x qui est constante. Puisquil est donc evident quune analyse dynamique pr esente un degr e de complexit e sup erieur a ` lanalyse statique, il est attendu que les notions relatives ` a lanalyse statique soient ma tris ees convenablement avant daborder l etude du comportement dynamique. Pour cette raison, nous ne reviendrons que bri` evement sur des outils de mod elisation communs avec ceux de lanalyse statique, comme notamment la m ethode des el ements nis. Dans certains cas trait es en pratique, l equation du mouvement (1.2) est parfaitement d etermin ee. Cela signie dune part que les caract eristiques g eom etriques et m ecaniques de la structure (M, K) sont parfaitement connues et dautre part que les eorts p (t) appliqu es en chaque point de la structure sont parfaitement d etermin es (ce sont des fonctions du temps connues). On recourt donc dans ce cas ` a une analyse dite d eterministe dont nous pr esentons les principes fondamentaux dans ce cours. Dans le domaine du g enie civil, un certain caract` ere al eatoire peut (et dans certains cas doit) etre attribu e aux grandeurs mises en jeu : les caract eristiques de la structure peuvent ne pas etre connues avec certitude. Prenons pour exemple une construction en b eton arm e dont on sait que les caract eristiques de r esistance et de d eformabilit e ne sont pas connues avec exactitude. Dans ce cas, certaines composantes des matrices structurelles M et K peuvent etre caract eris ees par des grandeurs probabilistes plut ot qu etre parfaitement d etermin ees ; les sollicitations ext erieures peuvent egalement n etre d etermin ees quen termes de probabilit es. Cest g en eralement le cas lorsque les eorts appliqu es proviennent de ph enom` enes naturels (tremblements de terre, vent, houle, trac, etc.). Il existe des techniques de r esolution qui, partant de repr esentations probabilistes de la structure et de son chargement, permettent de d eterminer les structures statistiques des d eplacements des noeuds de la structure ou des el ements de r eduction. Il sagit danalyses stochastiques que nous pr esenterons dans le second volume du cours.

Chapitre 2 Syst` emes ` a un degr e de libert e

Face a ` lanalyse dune structure, un r ole important de ling enieur consiste a ` construire un mod` ele ad equat qui, de fa con minimaliste, devrait permettre dexpliquer les ph enom` enes attendus en assemblant uniquement les el ements de mod elisation n ecessaires. Le choix dun mod` ele le plus simple possible am` ene souvent a ` l etude dun syst` eme a ` un degr e de libert e, cest-` a-dire un syst` eme tel que la connaissance dune coordonn ee g en eralis ee q (t) en un instant quelconque d etermine de fa con exhaustive l etat de la structure etudi ee. Les structures laires rencontr ees dans le domaine du g enie civil -un portique a ` un etage, un haut building, un tablier de pont, un hauban- sont parfois mod elis ees a ` laide de syst` emes a ` un degr e de libert e, ce qui permet de repr esenter leur comportement dynamique fondamental. En pratique, l etablissement de ce mod` ele nest pas toujours evident. A la section 2.1, nous pr esentons les outils qui permettront de mettre au point un mod` ele dynamique de la structure, et d etablir une equation du mouvement comme (1.2). En nous limitant ensuite a ` l etude des vibrations de syst` emes lin eaires, nous etudierons successivement la r eponse dune structure a ` un degr e de libert e soumise ` a divers types de charges (constante, p eriodique, impulsionnelle), an de pr esenter les bases n ecessaires qui nous permettront d etudier la r eponse dune structure soumise a ` une charge quelconque.

2.1

Etablissement de l equation du mouvement

Un syst` eme a ` un seul degr e de libert e associ ea ` une coordonn ee g en eralis ee q est tel que la connaissance de q (t) en un instant t quelconque d etermine de fa con exhaustive l etat de la structure etudi ee. Cela ne signie pas que la structure soit n ecessairement limit ee ` a un seul point mat eriel, ni quelle soit parfaitement rigide. Example. Un exemple c el` ebre est celui du pendule simple (Fig. 2.1) o` u la coordonn ee g en eralis ee q est la position angulaire du pendule par rapport ` a la verticale. Le pendule est compos e dun bras de longueur dont une extr emit e est xe et lautre est pourvue dune masse m signicativement plus lourde que la masse du bras. Puisque le bras est suppos e etre parfaitement rigide, la connaissance de langle implique de facto celle de tous les points de la structure (masse et bras). En particulier, avec les notations de la Fig. 2.1, la 5

Figure 2.1 Exemple de syst` eme ` a un degr e de libert e : le pendule simple. position de la masse dans le r ef erentiel (x, y ) est x = ( cos , sin ) (2.1)

dont on peut, par d erivation, d eterminer les expressions de la vitesse et de lacc el eration 1 sin , cos 2 cos sin , 2 sin + cos . (2.2)

= x x =
..

L equation du mouvement traduit l equilibre de la structure. Lanalyse dynamique dune structure consiste ` a etablir cette equation, puis ` a la r esoudre de fa con a ` d eterminer l evolution au cours du temps de la coordonn ee g en eralis ee q (t). Dans cette section, trois m ethodes di erentes dexprimer l equilibre dynamique dune structure sont pr esent ees. Elles m` enent naturellement ` a la m eme equation du mouvement, qui est unique sous les hypoth` eses de mod elisation choisies. Dans la pratique, on a recours ` a lune ou lautre m ethode selon la dicult e du probl` eme rencontr e. Il est donc important de ma triser les di erentes m ethodes pour pouvoir etablir l equation du mouvement de fa con optimale dans toute circonstance.

2.1.1

Seconde loi de Newton

La seconde loi de Newton, appel ee egalement th eor` eme du centre dinertie, s enonce : Dans un rep` ere inertiel, la somme vectorielle des forces appliqu ees sur un objet est egale au produit de la masse de lobjet par son vecteur acc el eration. et s ecrit fi = mx.
..

(2.3)

.. est constante, lexpression de lacc 2 (cos , sin ), 1. si la vitesse angulaire el eration se r eduit ` ax= qui est lexpression bien connue de lacc el eration centrip` ete dun mouvement circulaire uniforme.

Dans le formalisme de dAlembert, une force dinertie mx est consid er ee comme une force agissant sur lobjet consid er e, qui subit donc une force ext erieure ctive suppl ementaire. Puisque l equilibre dun corps se traduit par une somme vectorielle nulle des forces appliqu ees, le principe de dAlembert s ecrit fi mx = 0
..

..

(2.4)

et est donc strictement equivalent a ` la seconde loi de Newton. Etant donn e quil faut exprimer lacc el eration et eventuellement les forces appliqu ees en fonction de la coordonn ee g en eralis ee, lapplication de la seconde loi de Newton ou du principe de dAlembert devient rapidement compliqu ee. Ils ne sont utilis es pour etablir l equation du mouvement que lorsque le syst` eme etudi e se limite a ` un ou quelques points mat eriels. Example. Pendule simple.
Lapplication de la seconde loi de Newton veut que la masse du pendule multipli ee par lacc el eration soit egale ` a la somme vectorielle des deux forces appliqu ees, la tension dans la barre et le poids propre. L equilibre dans les directions x et y du syst` eme de r ef erence s ecrit donc 2 cos sin mg T cos = m (2.5) 2 sin + cos T sin =m L elimination de la tension inconnue T entre ces deux equations fournit l equation du mouvement + g sin = 0. (2.6)

Cette equation ne fait intervenir que deux termes, linertie et la force de rappel. En outre, elle est non lin eaire puisque si 1 et 2 sont deux solutions non triviales de cette equation, 1 + 2 nest pas solution de l equation. Ceci est d u` a la pr esence de la fonction sin.

2.1.2

Principe des travaux virtuels

La premi` ere m ethode pr esent ee ne permet pas d ecrire les equations d equilibre de syst` emes continus. Aussi, lorsque le syst` eme etudi e pr esente un nombre important de masses ponctuelles, ecrire explicitement l equilibre vectoriel de toutes les masses peut vite devenir impraticable. Dans ces cas, le principe des d eplacements virtuels permet souvent dobtenir lexpression recherch ee des equations d equilibre. Ce principe se base sur la notion de d eplacement virtue l, un d eplacement arbitrairement choisi, damplitude innit esimale et cin ematiquement admissible, cest-` a-dire satisfaisant les conditions limites cin ematiques (appuis) de la structure. Le principe des d eplacements virtuels stipule que Partant dune structure en equilibre, le travail virtuel des forces int erieures U egale celui des forces ext erieures W dans un d eplacement virtuel arbitrairement choisi.

Figure 2.2 Exemple de syst` eme ` a un degr e de libert e : le pendule simple. Ce principe est largement appliqu ea ` lanalyse statique de structures 2 . La seule di erence ici est quil convient dintroduire, en sus des forces qui seraient habituellement consid er ees, une force dinertie ainsi que le travail virtuel correspondant. Tr` es pratiquement, cest le fait que le d eplacement virtuel soit arbitrairement choisi qui permet dexprimer l equilibre de la structure ou, en dautres termes, l equation du mouvement. Ceci est illustr ea ` laide dun exemple ci-apr` es. Example. Pendule simple.
Consid erons un d eplacement virtuel comme indiqu e` a la gure 2.2. Dans ce d eplacement, la masse du pendule se d eplace de cos ( + ) cos = sin dans le sens des x positifs et de sin ( + ) sin = cos dans le sens des y positifs. Le travail virtuel eectu e par chacune des forces doit etre etabli pour ce d eplacement virtuel (depuis une position d equilibre r eelle) : (i) la tension dans le bras ne travaille pas puisquelle est perpendiculaire au mouvement. Etant donn e que cest la seule force int erieure susceptible de travailler, il en d ecoule U = 0, (ii) le poids mg qui agit dans la direction de x produit un travail virtuel W1 = mg sin , .. .. (iii) selon le principe de dAlembert, la force dinertie ` a consid erer est mx o` u x est donn e par .. (2.2) ; le travail de cette force sexprime donc par le produit scalaire W2 = mx( sin , cos ), , ou, apr` es simplications W2 = m 2 Le principe des travaux virtuels veut que W1 + W2 + U = 0, soit = 0 mg sin + m 2 (2.7)

En raison du caract` ere arbitraire du d eplacement virtuel, lexpression entre parenth` eses doit etre identiquement nulle. Comme annonc e, ceci permet donc d etablir l equation du mouvement. Elle prend naturellement la m eme forme que (2.6) obtenue pr ec edemment.

2.1.3

Principe de Hamilton

Une autre fa con de traduire l equilibre dun corps consiste a ` utiliser le principe de Hamilton. Dans le contexte de la m ecanique classique, il stipule que
2. Aucune limitation nest formul ee concernant le comportement de la structure. Le principe est donc egalement dapplication aux structures ` a comportement non lin eaire.

Parmi toutes les evolutions possibles dun syst` eme entre deux congurations x ees aux instants t1 et t2 , l evolution naturelle est celle qui conserve lint egrale t2 (t)) dt (2.8) S (q ) = L (t, q (t) , q
t1

o` u L repr esente le Lagrangien du syst` eme etudi e. Pour les domaines dapplications qui nous int eressent, il est d eni par L=T V (2.9) o` u T (t, q ) est l energie cin etique absolue du syst` eme et V (t, q ) est le potentiel dont d erivent les forces. Il sagit donc dun principe de conservation d energie, ou dun equilibre des ux d energie cin etique et potentielle. L equation de conservation (2.8) est une equation o` u linconnue est en r ealit e une fonction inconnue q (t) et ne doit pas etre confondue avec une equation scalaire. La th eorie du calcul des variations permet de d emontrer que la solution de ce type d equation est la fonction q (t) qui satisfait d L L = 0. dt q q (2.10)

Il sagit en r ealit e de l equation di erentielle dordre 2 qui gouverne l equilibre dynamique de la structure etudi ee. Lorsquil existe une dissipation d energie dans la structure etudi ee (g en eralement r esultant de frottements internes), le principe de conservation doit etre l eg` erement adapt e t2 (q ) = S
t1

t2 L (t, q (t) , q (t)) dt +

t1

Wnc (t, q (t) , q (t)) dt

(2.11)

o` u Wnc repr esente le travail des forces non conservatives, de sorte a ` ecrire que la quantit e d energie cin etique et potentielle perdue a et e absorb ee dans un processus de dissipation non r eversible. En incluant ces eets de dissipation a ` laide dune fonction de dissipation de Rayleigh F , l equation du mouvement 2.12 devient d L L F + = 0. dt q q q (2.12)

L etablissement du Lagrangien L relatif a ` un probl` eme donn e et son introduction dans 2.12 permet dobtenir l equation du mouvement. Lorsque la complexit e du probl` eme etudi e augmente, cette approche est souvent pr ef er ee car elle ne demande pas d ecrire d equilibre vectoriel ; l equation du mouvement r esulte de consid erations sur des fonctions scalaires uniquement. Example. Pendule simple

L energie cin etique stock ee dans le pendule sexprime par 1 2 T = mr2 2 et le potentiel dont d erivent les forces appliqu ees par V = mgr (1 cos ) de sorte que, sous lhypoth` ese dun mouvement non amorti, le Lagrangien sexprime par L = 1 m 2
2

(2.13)

(2.14)

mg (1 cos ) ,

(2.15)

et l equation du mouvement (2.12) s ecrive (q = ) + mg sin = 0. m 2 qui est exactement identique ` a 2.6. (2.16)

2.1.4

Conclusion

Quelque soit la structure consid er ee, lapplication de lune ou lautre m ethode permet d ecrire l equation du mouvement. De fa con la plus g en erale, on peut facilement se convaincre quelle prend la forme dune equation di erentielle de second ordre du type mq + f (q, q ) = 0 (2.17)

o` u la fonction f , d ependant du probl` eme etudi e, peut eventuellement etre non lin eaire. Par exemple, pour le pendule simple, f () = mg sin est une fonction non lin eaire de . Lanalyse dynamique dune structure non lin eaire pr esente un niveau de complexit e substantiellement sup erieur a ` celle dune structure a ` comportement lin eaire. Une premi` ere fa con d eviter une analyse non lin eaire consiste ` a consid erer des vibrations de faible amplitude autour dune position d equilibre (qo , q o ). Dans ce cas, la fonction f peut etre lin earis ee, de fa con a ` obtenir mq + f (qo , q o ) + f q (q qo ) +
(qo ,q o )

f q

(q q o ) = 0.
(qo ,q o )

(2.18)

L equation (2.18) peut aussi etre r e ecrite sous la forme mq + cq + kq = p. (2.19)

qui est lexpression la plus g en erale permettant de mod eliser les vibrations lin eaires de structures. Cette equation traduit un equilibre entre les forces dinertie mq (t), damortissement visqueux cq (t), de rappel elastique kq (t) et ext erieures p(t). Dans ce cours, nous nous limiterons essentiellement ` a etudier les vibrations lin eaires de structures, qui permettent 10

Figure 2.3 Repr esentation sch ematique du syst` eme a ` un degr e de libert e. d etudier une large gamme dapplications rencontr ees dans les probl` emes du g enie civil. Il existe cependant aussi des applications particuli` eres, comme les vibrations de c ables ou les eets de tremblements de terre, qui n ecessitent de prendre en compte des eets de non lin earit es g eom etriques et mat erielles. Ces quelques probl` emes non lin eaire particuliers feront lobjet dun chapitre en soi. An de simplier les illustrations dans la suite des d eveloppements, nous consid ererons que m, c et k repr esentent une masse, une viscosit e et une raideur, et nous repr esenterons un syst` eme dynamique a ` laide dun chariot sur roulettes comme indiqu ea ` la gure 2.3. Il convient de garder a ` lesprit que dautres types de structures pr esentent la m eme forme canonique de l equation du mouvement, et donc que m , c et k ne pr esentent pas n ecessairement les unit es dune masse, viscosit e et raideur. Par exemple, les vibrations de petites amplitudes (donc lin eaires) du pendule simple autour de la position d equilibre = 0, s etudient par + g/ = 0. Cette expression prend bien la forme canonique (2.19) mais montre que k = g/ peut en principe avoir une signication di erente de celle dune raideur. En r ealit e, il est possible de trouver dautres syst` emes qui donneraient dautres signications encore aux coecients de (2.19). Lobjectif de ce premier chapitre consiste ` a pr esenter les m ethodes analytiques et num eriques qui permettent d etudier ce simple syst` eme vibratoire, mais cependant tr` es utile pour la mod elisation des structures plus complexes du g enie civil. D` es a ` pr esent, nous pouvons introduire des notions fondamentales du probl` eme dynamique. En divisant les deux membres de (2.19) par m, l equation du mouvement devient p . (2.20) m 2 o` u 1 = k/m et 21 1 = c/m. La pulsation propre de loscillateur 1 est reli ee ` a la fr equence propre f1 et la p eriode propre T1 par
2 q + 21 1 q + 1 q=

1 = 2f1

f1 =

1 T1

1 =

2 . T1

(2.21)

Le coecient damortissement relatif 1 est d eni par le rapport entre la viscosit e c et une

11

Mat eriau Acier soud e Acier boulonn e B eton Bois

1 0.1%-0.5% 0.5%-1% 1%-2% 2%-5%

Table 2.1 Coecients damortissement structurel selon le type de mat eriau constitutif viscosit e caract eristique 3 2m1 . Il sexprime aussi par 1 = c c = . 2m1 2 km (2.22)

Dans toutes ces grandeurs, lindice 1 permet de rappeler que, pour le moment, nous etudions un syst` eme a ` un degr e de libert e. Dans les applications du g enie civil, le coecient damortissement relatif 1 est intrins` equement tr` es faible. Puisquil provient dun amortissement interne au mat eriau, on le choisit souvent de fa con conventionnelle (et tr` es peu claire), en fonction du mat eriau constitutif de la structure etudi ee. Le tableau (2.1) donne des valeurs indicatives du coefcient damortissement selon le mat eriau utilis e. Nous verrons dans la suite quun faible coecient damortissement peut produire un comportement dynamique probl ematique en cas de r esonance. On est donc souvent amen e` a augmenter volontairement la dissipation d energie dans la structure (appuis en n eopr` ene, installation de pistons amortisseurs, syst` emes damortissement actif/passif, etc.). Dans ce cas, le coecient damortissement peut prendre des valeurs de lordre de 5% 10%.

2.2

Vibrations libres

An de comprendre le fonctionnement fondamental de loscillateur simple, nous allons consid erer que le syst` eme est libre de force appliqu ee (p = 0), et donc r esoudre l equation di erentielle a ` coecients constants suivante
2 q + 21 1 q + 1 q = 0.

(2.23)

La solution de cette equation di erentielle homog` ene sobtient a ` partir des racines z1 et z2 du polyn ome caract eristique
2 z 2 + 21 1 z + 1 = 0,

(2.24)

3. appel ee aussi amortissement critique car cette valeur de la viscosit e permet de s eparer les r eponses libres avec oscillations (r egime infra-critique) des r eponses sans oscillations autour de la position d equilibre (r egime super-critique).

12

soit z1 = 1 1 + z2 = 1 1
2 1 1 2 1 1

= 1 1 d = 1 1 + d (2.25)

2 o` u repr esente le nombre imaginaire complexe et o` u d = 1 1 1 est la pulsation propre amortie, l eg` erement inf erieure ` a 1 puisque 1 est de lordre du pourcent 4 . La solution de l equation di erentielle de second ordre s ecrit alors

q = C1 ez1 t + C2 ez2 t

(2.26)

o` u C1 et C2 sont deux constantes complexes quil convient de d eterminer en fonction des conditions limites. Ces conditions limites sont souvent des conditions initiales, a ` savoir, une position et une vitesse donn ees. Soit q (0) = q0 ; q (0) = q 0 . (2.27)

Lintroduction de z1 et z2 dans (2.26) donne q = e1 1 t C1 ed t + C2 e+d t . (2.28)

Au lieu de conserver deux constantes complexes C1 et C2 , on peut 5 leur substituer, puisque la fonction q est r eelle, deux autres constantes r eelles A et B , et ecrire la solution g en erale de l equation q = e1 1 t (A cos d t + B sin d t) . (2.29) En consid erant les conditions limites particuli` eres (2.27), on obtient A = q0 et B = (q 0 + 1 1 q0 ) /d , soit q = e1 1 t q0 cos d t + q 0 + 1 1 q0 sin d t . d (2.30)

4. Nous nous pla cons dans la situation o` u 1 1, ce qui correspond ` a des vibrations g en eralement appel ees sous-critiques puisque c < ccr . Consid erer 1 > 1 na pas dint er et pratique avec les ordres de grandeurs damortissement structurel rencontr es dans les applications du g enie civil. 5. En notant C1 = a1 + b1 et C2 = a2 + b2 , et en se souvenant que e = cos + sin , le contenu des crochets peut s ecrire (a1 + b1 ) (cos d t sin d t) + (a2 + b2 ) (cos d t + sin d t) ou encore (a1 + a2 ) cos d t + (b1 b2 ) sin d t + [(a2 a1 ) sin d t + (b1 + b2 ) cos d t] . Etant donn e que cette fonction doit etre r eelle t, on doit n ecessairement avoir a1 = a2 et b1 = b2 . Lexpression pr ec edente peut donc egalement s ecrire A cos d t + B sin d t avec A = a1 + a2 et B = b1 b2 .

13

Figure 2.4 R eponse libre dun oscillateur (a) faiblement amorti et (b) non amorti. Cette relation montre que le mouvement de loscillateur sapparente a ` un mouvement harmonique (combinaison de cos et sin), modul e cependant par une exponentielle d ecroissante. Largument de lexponentielle, que lon peut ecrire 21 t/T1 contr ole la rapidit e x de la d ecroissance. Si lon admet que e est n egligeable pour x > (e = 4%), on peut constater que la r eponse dynamique est fortement amortie lorsque 21 t/T1 > , cest-` a-dire lorsque le temps t ecoul e depuis le l ach e libre de loscillateur est plus grand que tr = T1 . 21 (2.31)

Cette dur ee tr appara t donc comme le temps de m emoire de la structure qui repr esente la dur ee pendant laquelle une perturbation quelconque se fait ressentir, que ce soit, comme ici, une condition initiale impos ee, ou de fa con plus g en erale un impact, un arr et brutal de sollicitation, etc. On peut voir egalement que la d ecroissance exponentielle est dautant plus lente que le taux damortissement est faible. A la limite, pour = 0, cest-` a-dire d = 1 , la r eponse de loscillateur soumis ` a un d eplacement et une vitesse initiaux devient q = q0 cos 1 t + q 0 sin 1 t, 1 (2.32)

o` u la d ecroissance exponentielle a disparu. Cela signie donc quun syst` eme non amorti (un id eal th eorique !) initialement en mouvement continuera dosciller tant quaucune force ne lui sera appliqu ee. Plus g en eralement, toute perturbation appliqu ee ` a ce type de structure id eale aura donc un eet ` a dur ee illimit ee. La gure 2.4 donne un exemple typique de la r eponse dynamique dun oscillateur faiblement amorti et dun oscillateur non-amorti. Un cas particulier important de (2.30) est celui o` u la vitesse initiale est nulle. Cette situation consiste donc a ` ecarter loscillateur de sa position d equilibre et ` a le l acher subi-

14

Figure 2.5 R eponse libre dun oscillateur sous l acher libre (q 0 = 0) tement. La r eponse dynamique, obtenue en posant q 0 = 0 dans (2.30), q = q0 e1 1 t cos d t + 1 1 sin d t , d (2.33)

peut etre simpli ee davantage pour les faibles amortissements rencontr es. En eet, 1 1 = d 1
2 1 1

1,

(2.34)

de sorte que le terme en sin puisse etre n eglig e devant le terme en cos et ainsi donner q q0 e1 1 t cos d t. (2.35)

La gure 2.5 donne un exemple typique de r eponse dynamique obtenue sous un l acher libre. Les instants ti des maxima relatifs sont obtenus en r esolvant q (ti ) = 0 1 1 q0 e1 1 t cos d ti d q0 e1 1 t sin d ti = 0. (2.36)

Si lon suppose ` a nouveau que 1 est petit, cette equation se r esume a ` sin d ti = 0 et donc ti = 2i d i T1 avec i = 0, 1, . . . (2.37)

Les valeurs des maxima relatifs sont obtenues en injectant ces expressions des ti dans (2.35) qi = q0 e
i 1 1 2 d

(2.38)

Par d enition, le d ecr ement logarithmique est le logarithme n ep erien du rapport entre deux maxima relatifs 1 = ln qi qi+1 = ln q0 e q0 e
i 1 1 2 d

2(i+1) 1 1 d

21
2 1 1

(2.39)

15

Figure 2.6 Nombre de cycles n n ecessaires pour que lamplitude de la r eponse soit ramen ee ` a un pourcentage p de son amplitude initiale. Il est donc directement reli e au coecient damortissement relatif, et donne ainsi une information equivalente quant ` a lamortissement pr esent dans le syst` eme etudi e. Pour les faibles coecients damortissement consid er es en pratique, on peut consid erer que 1 21 et donc qi 1 ln . (2.40) 1 2 qi+1 Cette relation est utilis ee pour d eterminer pratiquement le coecient damortissement de structures ` a un degr e de libert e. La structure consid er ee est maintenue ecart ee de sa position d equilibre puis l ach ee avec pr ecaution (rupture dun c able, l acher de masse, etc.). La mesure des d eplacements maxima successifs permet destimer le coecient damortissement 1 . Si lon consid` ere deux maxima successifs, on obtient ainsi autant destimation de lamortissement que de maxima mesur es. Pour limiter lerraticit e li ee a ` une mesure r eelle et an dobtenir une estimation plus globalis ee de lamortissement, on peut proc eder de fa con similaire en consid erant des maxima plus espac es 1 qi 1 ln . 2n qi+n (2.41)

De cette relation, on peut estimer le nombre de cycles n n ecessaires pour que lamplitude de la r eponse soit ramen ee ` a un pourcentage p ]0; 1[ de la valeur mesur ee en ti qi+n = p qi n= ln p . 21 (2.42)

Cette fonction est repr esent ee a ` la gure 2.6 pour di erentes valeurs de p. Pour p = 4%, on retrouve n = 1/21 , ce qui est bien compatible avec la notion de temps de m emoire d enie pr ec edemment.

16

2.3

Vibrations forc ees, charges harmoniques

Pour avancer dans notre etude de loscillateur simple, consid erons maintenant quil existe une charge ext erieure appliqu ee, mais dont lexpression analytique simple nous permettra de mener explicitement les d eveloppements. Plusieurs cas de chargement simples seront etudi es. Dans cette section, nous commen cons par une force sinuso dale damplitude p et de pulsation . Nous allons donc r esoudre
2 q = p(t) = q + 21 1 q + 1

p sin t. m

(2.43)

2.3.1

Etude de trois cas limites

Avant d etudier la solution de cette equation de fa con formelle, il est int eressant de d ecrire bri` evement les caract eristiques de la solution dans trois cas limites di erents correspondant aux cas o` u seul un des termes du membre de gauche est pr epond erant. 6 Pour commencer, supposons que 1 est tr` es grand et donc que les deux premiers 2 q . L equation termes du membre de gauche de (2.43) soient n egligeables par rapport ` a 1 du mouvement (2.43) se r esume alors ` a
2 1 q=

p sin t m

(2.44)

p p(t) sin t = , (2.45) k k cest-` a-dire la solution quasi-statique. Dans ce cas, loscillateur sadapte instantan ement aux modications de la sollicitation ; force et r eponse dynamique evoluent exactement en phase et lamplitude de la r eponse est essentiellement gouvern ee par la raideur de la structure. es grand) et donc o` u ce sont les Etudions ensuite le cas o` u 1 est tr` es petit (soit tr` eets dinertie qui sont pr epond erants. Dans cette situation, la force varie tr` es rapidement, cest-` a-dire sur des dur ees tr` es courtes par rapport a ` la p eriode propre de la structure etudi ee. L equation du mouvement (2.43) se r eduit a ` q= q = dont la solution est p sin t m (2.46)

dont la solution est

p sin t + cst + cstt. (2.47) m 2 Le premier terme surtout est a ` consid erer avec int er et. Il montre que, dans le cas dun chargement rapide ( ), la raideur du syst` eme etudi e ninuence aucunement lamplitude de la r eponse, mais par contre que cest la masse qui permet de limiter lamplitude du mouvement. Aussi, lorsque la fr equence de la sollicitation tend vers linni ( ), q=
6. on d emontre ci-dessous quil sagit de tr` es grand par rapport ` a

17

lamplitude du mouvement tend vers z ero. Ceci sexplique par le fait que la structure etudi ee na pas le temps de r eagir aux modications de force qui lui sont appliqu ees. La structure part dans une direction alors que la force, qui a d ej` a chang e de sens, la ram` ene vers la position d equilibre. Cette explication est egalement confort ee par le signe dans la r eponse qui indique que force et r eponse dynamique sont en opposition de phase. Finalement, dans une gamme de fr equences interm ediaires o` u 1 , il se peut que le terme damortissement soit pr epond erant dans le membre de gauche de l equation du mouvement. Ceci est tout de m eme relativement rare puisque 1 est tr` es faible ; donc la gamme de fr equences dont on parle doit n ecessairement etre tr` es etroite et dautant plus etroite que lamortissement est faible. Dans la gamme de pulsation etudi ee, on peut donc u | | . Dans ce troisi` eme cas de gure, l equation du mouvement ecrire = 1 (1 + ), o` (2.43) se r esume cette fois a ` p 21 1 q = sin t (2.48) m dont la solution est p (2.49) q= cos t + cst. 2m1 1 En y introduisant lexpression donn ee pour , le premier terme de cette solution s ecrit aussi cos t p . (2.50) q= 2 (1 + ) 1 k Cette relation montre que, dans ce domaine o` u la fr equence de la sollicitation est proche de la fr equence propre, la r eponse quasi-statique est ampli ee par un facteur d emesur e (puisque inversement proportionnel a ` 1 ). Ce facteur, qui exprime lamplication dynamique, indique que cette fois cest lamortissement qui gouverne lamplitude maximale de la r eponse. L equation (2.50) montre egalement que la force et la r eponse dynamique sont d ephas ees de 90. Il sagit du ph enom` ene de r esonance. Dans ce cas de gure, la structure qui passe par son etat d equilibre est pouss ee dans son sens de marche par une force maximale qui sestompe jusqu` a latteinte du d eplacement maximal. A ce moment, en labsence de force, loscillateur repart naturellement dans lautre sens puisquon est au bout de sa p eriode propre. Lors de son mouvement vers lamplitude extr eme oppos ee, la force augmente puis diminue en poussant ` a nouveau la structure dans cette direction, et en prenant une valeur maximale lors du passage par la position d equilibre. Cest ce processus qui permet daugmenter lamplitude des vibrations.

Le tableau (2.2) r esume les r esultats obtenus pour chacun des trois types de comportement et la gure (2.7) esquisse la forme de la fonction repr esentant lamplitude du mouvement ainsi que le d ephasage entre la force et la r eponse dynamique.

18

Figure 2.7 R esultats de lanalyse de trois cas limites (comportements quasi-statique, r esonant et inertiel). Esquisses de lamplitude du mouvement stationnaire et de son d ephasage. Comportement Quasi-statique (k ) R esonant (c) Inertiel (m)
1 1 1 1 p qmax / k 1 1 1/1 2 1/ 2
1

0 /2

Table 2.2 R esultats de lanalyse de trois cas limites (comportements quasi-statique, r esonant et inertiel). Expressions de lamplitude du mouvement stationnaire et de son d ephasage

2.3.2

Etude formelle des vibrations sous charge harmonique

Apr` es cette etude des comportements limites de l equation du mouvement, nous pouvons entreprendre sa r esolution formelle qui permettra de connecter entre elles les di erentes solutions limites etudi ees. La solution dune equation di erentielle comme (2.43) s ecrit q = qtr + qst (2.51) o` u qtr (t) est la solution g en erale de l equation homog` ene et qst (t) est une solution particuli` ere de l equation avec second membre. La solution g en erale de l equation homog` ene qtr (t) a et e largement discut ee a ` la section pr ec edente. Il sagit eectivement de la r eponse libre repr esent ee par (2.29) qtr = e1 1 t (A cos d t + B sin d t) . (2.52) Avant d etablir pr ecis ement une expression de qst , il est important de rappeler que les constantes A et B doivent etre d etermin ees a ` partir des conditions initiales sur q et non pas qtr . Donc, si lon suppose par exemple que loscillateur est au repos en t = 0, les constantes A et B seront d etermin ees par q (0) = 0 = qtr (0) + qst (0) = A + qst (0) q (0) = 0 = q tr (0) + q st (0) = 1 1 A + d B + q st (0) 19

(2.53)

o` u lon constate evidemment que le choix de la solution particuli` ere qst peut inuencer la d etermination de A et B (mais pas de q ). Dans l etude des vibrations sous chargement harmonique, on se concentre essentiellement sur la solution particuli` ere qst parce que la solution g en erale qtr se sera evanouie apr` es un laps de temps correspondant au temps de m emoire de la structure. Apr` es ce laps de temps, la structure ne se souvient plus de ses conditions initiales, la solution g en erale est n egligeable, et il ne reste plus alors que la solution particuli` ere. Cest la raison particuli` ere pour laquelle la d etermination des constantes A et B pr esente peu dint er et pour le moment. En dautres termes, la solution g en erale qtr est donc ` a consid erer comme une solution transitoire qui dispara t apr` es une p eriode de mise en r egime. Lorsque la p eriode de mise en r egime ( egale au temps de m emoire) est ecoul ee, il ne reste plus alors quune composante stationnaire, a ` savoir la solution particuli` ere qst . Dans la suite des d eveloppements, nous allons nous focaliser sur cette composante stationnaire qst uniquement et supposer donc que la sollicitation agit depuis susamment longtemps pour que la composante transitoire ait disparu. En raison de la forme du second membre de (2.74), on peut essayer de chercher une solution particuli` ere de l equation du mouvement sous la forme qst = G1 sin t + G2 cos t. (2.54)

On peut d` es a ` pr esent constater une di erence majeure entre les solutions libre (qtr ) et forc ee (qst ) puisque les composantes harmoniques de lune sont a ` la pulsation d alors que celles de lautre sont ` a la pulsation . Ce r esultat est assez coh erent avec lintuition puisque cela signie que, en labsence de chargement, la structure vibre a ` sa fr equence propre (celle dans laquelle elle bouge naturellement), alors quelle sadapte a ` la cadence de la sollicitation lorsquelle est charg ee par une force harmonique. Les constantes G1 et G2 sont d etermin ees en introduisant (2.54) dans (2.43) G1 2 sin t + G2 2 cos t + (21 1 G1 cos t G2 sin t)
2 +1 (G1 sin t + G2 cos t) =

p sin t. m

Etant donn e que cette equation doit etre satisfaite en chaque instant t, les coecients de cos t et sin t doivent n ecessairement sannuler, ce qui fournit les deux relations permettant de d eterminer G1 et G2
2 1 2 G1 21 1 G2 = 2 21 1 G1 + 1 2 G2

p m = 0

(2.55)

20

L elimination de G1 et G2 entre ces deux derni` eres equations donne p = k p = k 1 1

1 2 1 2 + 21 1 2

G1

G2

21 1

21 1

(2.56)

qui, apr` es introduction dans (2.54) donne p qst = k 1

1 2 cos t sin t 21 1 2 2

21 1

(2.57)

An de faire appara tre lamplitude de la r eponse dynamique r, il est int eressant de r e ecrire cette solution particuli` ere sous la forme qst = r sin (t ) . (2.58)

En d eveloppant le sin dans cette relation 7 , puis en egalant les coecients de sin t et cos t a ` ceux de (2.57), on trouve r = 1 = arctan
1

p/k
2 2 + 21 1 2

21 1

(2.59)

Cette formulation est int eressante car elle montre que lamplitude de la r eponse dynamique dun syst` eme soumis ` a une charge sinuso dale sexprime par le produit de la r eponse p quasi-statique k par un autre facteur qui ne d epend que du coecient damortissement et du rapport entre la fr e quence de la sollicitation et la fr equence propre du syst` eme 1 etudi e. Une autre fa con de voir les choses est de comprendre k 1
1 2 2 + 21 1 2

comme une raideur dynamique, qui permet destimer lamplitude du mouvement oscillatoire sous une excitation damplitude p donn ee.
7. qst = r sin (t ) = r cos sin t r sin cos t, donc G1 = r cos 2 r = G2 1 + G2 et tan = G1 /G2 . ; G2 = r sin et ainsi

21

2.3.3

Approche du probl` eme par une analyse complexe

Bien que lintroduction de nombres et fonctions complexes ne permette pas toujours de donner une signication physique simple aux equations concern ees, cela permet par contre souvent de simplier les d eveloppements math ematiques. En loccurrence, une alternative aux d eveloppements de la section pr ec edente consiste a ` consid erer plut ot ce probl` eme + 21 1 Q + 2 Q = P et . Q (2.60) 1 m o` u la force appliqu ee reste harmonique mais est maintenant complexe. On peut ecrire le nombre complexe P sous la forme P = |P| e si bien que le second membre de (2.60) s ecrive |P| P t e [cos (t + ) + sin (t + )] = fr + fi = m m avec fr = fi |P| cos (t + ) m |P| = sin (t + ) . m (2.61)

(2.62)

Dans ce cas, la solution Q de (2.60) est une fonction complexe Q = qr + qi dont chacune des parties satisfait les deux equations r eelles
2 q r + 21 1 q r + 1 qr = f r 2 q i + 21 1 q i + 1 qi = fi .

(2.63)

Ceci montre que cette approche dans le domaine complexe permet d etudier dans un unique d eveloppement la r eponse sous deux charges di erentes, a ` savoir la r eponse sous charges cosinuso dale fr et sinuso dale fi dans ce cas. La limitation de lanalyse complexe r eside en la facult e dinterpr eter facilement des grandeurs mises en jeu. Par exemple, sur base de lobservation de (2.60), il est dicile dattribuer une signication pr ecise a ` la force complexe P . Il ne sagit que dun artefact math ematique dont lobjectif est de produire les deux equations (2.63) qui, elles, ont une signication bien pr ecise. En menant un raisonnement similaire ` a celui de la section pr ec edente, nous cherchons une solution particuli` ere de (2.60) qui s ecrit sous la forme Qst = G et , evidemment semblable a ` (2.54). Lintroduction de (2.64) dans (2.60) donne
2 2 G et + 21 1 G et + 1 G et =

(2.64)

P t e , m

(2.65)

dont la solution est simplement G=

P m 2 2 + 21 1 + 1

= P H ( ) ,

(2.66)

22

Figure 2.8 Amplitude et d ephasage de la r eponse dune structure soumise a ` une charge harmonique. o` u H ( ) =

1 k1

1
2
2 1

+ 2 1 1

(2.67)

est la d enition pr ecise de la fonction de transfert. Cette fonction est repr esent ee a ` la gure (2.8). On peut y retrouver les trois zones di erentes correspondant aux trois cas limites etudi es en pr eliminaire. La fonction de transfert ne d epend que des caract eristiques de la structure (pulsation propre, taux damortissement) et est donc une caract eristique intrins` eque de la structure etudi ee, mod elis ee par un oscillateur simple lin eaire. Puisquil sagit dune caract eristique intrins` eque de la structure, son domaine dapplicabilit e doit n ecessairement d epasser celui dun chargement harmonique. En eet, nous verrons dans la suite comment etablir, a ` partir de la fonction de transfert, la r eponse dune structure soumise ` a une charge quelconque. En se limitant a ` un chargement harmonique, il faut cependant seulement retenir ` a t ce stade qu` a un chargement harmonique P e correspond une r eponse harmonique Qst = P Het qui oscille ` a la m eme pulsation dont lamplitude est donn ee par |PH| et d ephas ee dun angle qui correspond ` a la phase de PH.

23

2.3.4

Etude transitoire de la mise en r esonance

La principale particularit e de la fonction de transfert reste ind eniablement le pic de r esonance au voisinage de la fr equence propre. Pour cl oturer l etude des vibrations forc ees harmoniques, nous allons etudier plus pr ecis ement ce ph enom` ene. Lorsque = 1 , la r eponse dynamique compl` ete sexprime p cos t (2.68) k 21 o` u lon retrouve les contributions transitoire et stationnaire. Les constantes A et B sont d etermin ees ` a partir des conditions initiales, a ` savoir une structure au repos de sorte ` a obtenir 1 1 p 1 1 t e cos d t + q= sin d t cos 1 t . (2.69) 2 21 k 1 1 q = e1 1 t (A cos d t + B sin d t) Si lon consid` ere ` a nouveau que lamortissement structurel 1 est faible, on peut egalement ecrire 1 p 1 1 t 1 sin 1 t 1 e1 1 t cos 1 t (2.70) e q= 21 k cest-` a-dire une combinaison de deux fonctions harmoniques, sin 1 t et cos 1 t, modul ees 1 . Par contre, au fur et a ` par des fonctions tr` es petites toutes les deux 8 lorsque t 1 1 1 mesure de la mise en r egime (t 1 1 ), le terme en sin 1 t samenuise lentement et il ne reste alors nalement que la contribution stationnaire de la r eponse 1 p lim q = cos 1 t (2.71) t 21 k qui est bien en accord avec la valeur fournie par la fonction de transfert. La mise en r egime vers cet etat stationnaire est gouvern ee par la m eme exponentielle d ecroissante que celle rencontr ee lors de l etude des vibrations libres. Ceci signie donc que la dur ee de mise en r egime ne di` ere en r ealit e aucunement du temps de m emoire du syst` eme. A la limite, pour un amortissement nul, (2.70) devient 1p (sin 1 t 1 t cos 1 t) . 2k qui est l equation dun mouvement oscillatoire non born ee entre deux droites. q= (2.72)

2.4

Vibrations forc ees, charges impulsionnelles

Un second type de chargement particulier qui permettra d etudier la r eponse dun syst` eme soumis ` a une charge quelconque est celui correspondant ` a une impulsion. Une impulsion est d enie par
t

I=
0

pdt
1 (pour le coecient du cos).

(2.73)

8. puisque 1

0 (pour le coecient du sin) et e1 1 t

24

Figure 2.9 Mise en r esonance dune structure (a) non-amortie et (b) faiblement amortie. sur un domaine dint egration tr` es court par rapport a ` la p eriode propre de la structure etudi ee. Une impulsion pr esente donc les unit es dune force fois une dur ee.

2.4.1

Impulsion de dur ee nie

Admettons quen linstant t = 0, loscillateur simple partant du repos soit sollicit e par une force constante p0 pendant un intervalle de temps t puis soit libre de toute charge, de fa con ` a produire une impulsion I = p0 t dintensit e I . L equation du mouvement s ecrit donc p0 pour 0 t < t 2 . (2.74) q + 21 1 q + 1 q = m 0 pour t t Cette equation di erentielle est r esolue en consid erant successivement les deux domaines. Pour le premier, la solution se compose de la solution g en erale de l equation homog` ene plus une solution particuli` ere, assez simple a ` trouver dans ce cas, q = e1 1 t (A cos d t + B sin d t) + p0 k (2.75)

o` u les constantes dint egration sont a ` d eterminer a ` partir des conditions initiales, q (0) = 0 et q (0) = 0, de sorte que, pour 0 t < t, q = p0 1 e1 1 t k cos d t + 1
2 1 1

sin d t

(2.76)

Nous consid ererons dans la suite que la dur ee de limpulsion est au plus du m eme ordre t de grandeur que la p eriode propre de la structure etudi ee, T1 1. On peut donc estimer 25

 que 1 t 2 pendant la dur ee dapplication de la force. Etant donn e que le coecient damortissement 1 est tr` es petit, largument de lexponentielle est tr` es petit et peut etre n eglig e. Ceci nous am` ene a ` ecrire p0 p0 q = (1 cos 1 t) ; q = 1 sin 1 t (2.77) k k qui est obtenu en rempla cant par 0 dans (2.76). Ceci traduit le fait que les forces de viscosit e mettent un certain temps avant de se d evelopper et ninuencent que tr` es faiblement la r eponse dune structure soumise a ` une impulsion (pendant la phase o` u la force est appliqu ee). Lexpression de la r eponse dynamique donn ee par (2.77) montre que la position de p0 egale ` a sa pulsation propre. On ne peut loscillateur oscille entre 0 et 2 k , avec une pulsation pas vraiment parler doscillations car elles nont probablement pas le temps de s etablir. En eet, le premier maximum relatif est obtenu lorsque cos 1 t = 1, cest-` a-dire lorsque t = /1 = T1 /2. Donc, etant donn e que (2.77) nest valable que pour 0 t < t, si la dur ee de limpulsion est plus courte que la demi-p eriode propre de loscillateur, t < T1 /2, le premier maximum relatif se produira apr` es que la force soit appliqu ee. Si par contre t T1 /2, la dur ee dapplication de la force est susamment longue pour quun premier maximum relatif apparaisse durant la premi` ere phase. Il y aura naturellement dautant plus de maxima relatifs dans cette premi` ere phase que la dur ee dapplication de la force t 1, on ne doit pas t est grande. Cependant, etant donn e que nous limitons l etude a ` T1 sattendre ` a plus de quelques maxima uniquement. La position qt et la vitesse q t a ` la n de limpulsion sont obtenues en rempla cant t par t dans (2.76). Ces valeurs servent de condition initiale pour l etablissement de la r eponse dans la seconde phase. Cette seconde phase est une r eponse libre puisque la charge appliqu ee est nulle. On obtient son expression a ` partir de (2.29) en modiant l eg` erement lexpression pour tenir compte de lorigine temporelle di erente, de sorte que, pour t t, q = e1 1 (tt) qt cos [d (t t)] + q t + 1 1 qt sin [d (t t)] . d (2.78)

Etant donn e que nous nous int eressons ` a la valeur du plus grand d eplacement que nous savons etre obtenu lors du premier cycle de la r eponse libre, il est de nouveau licite d etudier un syst` eme non amorti et simplier (2.78) en q = qt cos [1 (t t)] + q t sin [1 (t t)] , 1 (2.79)

qui repr esente un mouvement harmonique damplitude qmax = = p0 k

2 q t+

q t 1

p0 k

(1 cos 1 t)2 + sin2 1 t p0 t sin . k T1 (2.80)

2 (1 cos 1 t) = 2

En r esum e, selon la dur ee de limpulsion, on peut distinguer deux cas : 26

Figure 2.10 Spectre de choc. Rapport entre la r eponse dynamique maximale et la r eponse quasi-statique pour di erentes formes et dur ee dimpulsions. si t < T1 /2, le d eplacement maximum se produit dans la seconde phase et son amplitude est donn ee par (2.80), si t T1 /2, le d eplacement maximum se produit dans la premi` ere phase et vaut 2 pk0 . La gure 2.10 est appel ee spectre de choc. Elle repr esente le d eplacement maximum t . On y retrouve le de loscillateur en fonction de la dur ee de limpulsion consid er ee T1 r esultat dune impulsion rectangulaire pour laquelle les d eveloppements viennent d etre r ealis es, ainsi que les r esultats obtenus pour dautres formes dimpulsion. Il est possible de d emontrer que limpulsion rectangulaire engendre lamplication dynamique maximale, ` a savoir des d eplacements doubl es par rapport a ` ce qui serait obtenu par une analyse statique. Par simplicit e, cette valeur maximale est souvent retenue pour le dimensionnement simple dune structure soumise a ` un impact. En pratique, les dur ees des impacts rencontr es dans le domaine du g enie civil (explosion, accident, ...) sont g en eralement dun ou plusieurs ordres de grandeur inf erieurs a ` la p eriode propre. Cest donc essentiellement dans une zone proche de lorigine du spectre de choc que lon travaille habituellement. Manifestement, les courbes relatives a ` chaque type dimpulsion d emarrent avec des pentes sensiblement di erentes. On pourrait donc se dire que la forme de limpulsion consid er ee prend alors toute son importance. Ce nest pas le cas. En eet, lorsque limpact est de tr` es courte dur ee, cest limpulsion donn ee, comme d enie par (2.73), qui gouverne la r eponse, et non pas la valeur maximale de la force 9 . On peut illustrer ceci ` a laide des d eveloppements pr ec edents relatifs ` a une impulsion rectangulaire. Supposons que t < T1 /2, dans quel cas lamplitude maximale de la r eponse est donn ee par (2.80). Si lon fait tendre t vers 0, lamplitude maximale de la r eponse tend vers 0, ce qui est logique puisquune force nie appliqu ee pendant un intervalle de temps nul ne peut produire aucun d eplacement. Par contre, si lon conserve limpulsion
9. on peut facilement se convaincre quune force deux fois plus grande appliqu ee brutalement pendant une dur ee deux fois plus courte produira le m eme eet

27

constante durant ce passage ` a la limite, on ecrit alors p0 t I sin T1 I 2 I lim 2 sin = lim 2 = = . t 0 k T1 k t k T1 km t 0 p0 t = I
t

(2.81)

Dans cette relation, la force maximale appliqu ee p0 nappara t plus 10 et lon constate que, pour les impacts tr` es brefs, la r eponse maximale est gouvern ee par limpulsion I et, conform ement a ` lintuition, est inversement proportionnelle a ` la raideur et la masse de la structure. On peut donc maintenant expliquer les pentes di erentes du spectre de choc dans le voisinage de lorigine. Elles sont simplement dues a ` des valeurs dimpulsions di erentes pour les di erentes formes dimpact, lorsque p0 et t sont communs.

2.4.2

Impulsion parfaite

Ces d eveloppements pr eliminaires ont montr e la n ecessit e de consid erer des impacts tr` es courts, ind ependamment de leur forme. Nous allons maintenant consid erer ce type de chargement de fa con plus formelle et donc admettre quen linstant t = 0, loscillateur simple partant du repos est sollicit e par une impulsion dintensit e I . L equation du mouvement s ecrit donc I 2 (2.82) q + 21 1 q + 1 q = (t) . m Lint egration sur un intervalle de temps inniment court de cette equation donne t t I 2 lim+ (t) dt. (2.83) q + 21 1 q + 1 q dt = lim+ t0 t0 m 0 0 Au membre de gauche, les op erateurs math ematiques peuvent etre invers es puisque toutes les limites existent. Il sut donc de consid erer chacune des trois limites s epar ement. Dabord,
t t0

lim+

q dt = lim+ [q (t) q (0)] = q 0+

t0

(2.84)

puisque q (0) = 0. Il est important de r ealiser que lon calcule une limite pour un intervalle innit esiment court, mais non vide, cest-` a-dire pour t tendant vers 0+ et non pas 0. La limite du second terme donne t lim+ 21 1 qdt = 21 1 lim+ [q (t) q (0)] = 0 (2.85)
t0 0 t0

puisque la fonction q doit n ecessairement etre continue (q (0+ ) = q (0) = 0). Pour une raison similaire la limite du troisi` eme terme est egalement nulle. Quant au membre de droite de
10. elle devient ` a la limite inniment grande

28

(2.83), il se r eduit a ` I/m par propri et e de la fonction de Dirac. Finalement, (2.83) s ecrit q 0+ =
.

I . m

(2.86)

Apr` es linstant t = 0+ , loscillateur nest plus soumis a ` aucune force. La r eponse de loscillateur sous charge impulsionnelle correspond donc a ` un mouvement libre dont les conditions initiales sont I . (2.87) q (0) = 0 ; q (0) = m et pour lequel la r eponse s ecrit q = I h(t) = 0
I e1 1 t md

pour t 0 sin d t pour t > 0.

(2.88)

On peut v erier que le d eplacement maximum fourni par cette approche plus formelle correspond bien ` a ce qui est donn e par (2.81). Cette etape interm ediaire dans le calcul de la r eponse dun oscillateur a ` un degr e de libert e permet dintroduire la r eponse impulsionnelle unitaire h(t), une importante caract eristique intrins` eque de la structure puisquelle ne d epend que de ses caract eristiques propres (masse, amortissement, pulsation).

2.5

Vibrations forc ees, charges quelconques

Les d eveloppements des sections 2.3 et 2.4 ont permis dintroduire deux notions fondamentales dans la repr esentation du comportement dynamique dune structure : la fonction de transfert (2.67) et la r eponse impulsionnelle (2.88). Ces deux fonctions ont et e etablies en consid erant deux types de chargement particuliers, harmonique et impulsionnel respectivement, sur lesquels se fondent les d eveloppements relatifs ` a un chargement quelconque. En d ecomposant une charge quelconque en une somme de fonctions harmoniques ou impulsionnelles, nous pouvons obtenir deux m ethodes di erentes pour appr ehender la r eponse dune structure dans ce cas le plus g en eral. Quoique di erentes, ces deux m ethodes fournissent rigoureusement le m eme unique r esultat. Lune, bas ee sur une d ecomposition fr equentielle en harmoniques, op` ere dans le domaine fr equentiel, alors que lautre, bas ee sur une d ecomposition en impulsions successives, op` ere dans le domaine temporel. En d eveloppant ci-apr` es chacune des deux m ethodes, nous allons mettre en evidence la dualit e quil existe entre les domaines temporel et fr equentiel et montrer l etroite relation entre la fonction de transfert et la fonction de r eponse impulsionnelle.

2.5.1

Approche temporelle

Connaissant la r eponse de loscillateur soumis a ` une charge impulsionnelle, il sut de consid erer que leort appliqu e p est une suite dimpulsions I ( ) = p ( ) d appliqu ees successivement. Donc la r eponse sous une charge quelconque sobtient par superposition des r eponses a ` chacune de ces impulsions. 29

La contribution ` a la r eponse de loscillateur a ` linstant t provenant de limpulsion el ementaire appliqu ee a ` linstant est donn ee par dq (t) = p ( ) h(t )d (2.89)

si bien que la r eponse calcul ee comme une somme de ces contributions el ementaires sexprime sous la forme dune int egrale de convolution t q (t) = p ( ) h(t )d 0 t 1 = p ( ) e1 1 (t ) sin d (t ) d (2.90) m d 0 Il sagit de lint egrale de Duhamel. Elle exprime analytiquement la solution de l equation du mouvement. Les limites de validit e de cette m ethode sont le domaine elastique lin eaire puisquelle est bas ee sur le principe de superposition. Pour simplier lutilisation de (2.90), on ecrit q (t) = o` u pc (t) = 0 t ps (t) =
0 t

1 (pc (t) sin d t ps (t) cos d t) m d

(2.91)

p ( ) e1 1 (t ) cos d d p ( ) e1 1 (t ) sin d d. (2.92)

Les fonctions pc (t)et ps (t) peuvent etre calcul ees en fonction de la force p appliqu ee sur la structure. Pour des formes analytiques simples de p, ces int egrales peuvent etre calcul ees 11 explicitement. Le tableau des int egrales de Duhamel reprend une liste de quelques-unes de ces fonctions simples ainsi que les r esultats de ces int egrales. Par contre, lorsque la force appliqu ee p prend une forme analytique trop compliqu ee, lint egration ne peut etre pratiqu ee que num eriquement. Une impl ementation simple consiste a ` evaluer la r eponse q en des instants discrets tn = n , avec n N, o` u t est un (petit) pas de temps choisi. L equivalent num erique de (2.91) est q (tn ) = o` u, par la r` egle du rectangle,
11. cf table de Duhamel distribu ee au T.P. 1. Attention, les fonctions reprises dans ce tableau concernent les structures non amorties !

1 (pc (tn ) sin d tn ps (tn ) cos d tn ) m d

(2.93)

30

n1

pc (tn ) =
i=0 n1

p (i ) e1 1 (ni) cos (d i ) p (i ) e1 1 (ni) sin (d i ) .

i=0

ps (tn ) =

(2.94)

Pour que cette solution num erique de l equation du mouvement fournisse un r esultat pr ecis, il convient de choisir le pas de temps de fa con a ` repr esenter correctement le comportement vibratoire de la structure. En r` egle de bonne pratique, un valeur limite de T1 . Aussi, il faut lordre du dixi` eme de la p eriode propre ne devrait pas etre d epass e, 10 que le pas de temps choisi permette de repr esenter pr ecis ement les variations temporelles de la force appliqu ee. Ceci est a ` discuter au cas par cas en fonction de la particularit e du chargement. Cette premi` ere m ethode dint egration num erique de l equation du mouvement nest en r ealit e pas tr` es ecace. Comme principal d esavantage, on peut lui reprocher d etre excessivement consommatrice en temps de calcul lorsque n devient grand. Pour sen convaincre, il sut de remarquer que les sommations courent sur i entre 0 et n 1 dans (2.94). Il ne faut donc appliquer cette m ethode que lorsque le temps de simulation est court, et surtout que lorsque les hypoth` eses du principe de superposition sont satisfaites. Au chapitre 3, nous verrons des m ethodes dint egration num erique de l equation du mouvement qui ont de bien meilleures performances. En conclusion, cette m ethode de r esolution bas ee sur lint egrale de convolution de Duhamel doit etre appliqu ee lorsque la forme analytique de p est simple (voir alors Table de Duhamel), ou eventuellement num eriquement lorsque la p eriode de la simulation est relativement courte (ou que lon ne veut pas sinvestir davantage dans les m ethodes num eriques du chapitre 3).

2.5.2

Approche fr equentielle

Une autre fa con daborder l etude dune charge quelconque est de la d ecomposer a ` laide de lautre chargement el ementaire consid er e, a ` savoir une force harmonique. Dans un premier temps, nous allons restreindre l etude a ` celle de sollicitations p eriodiques de p eriode T0 (comme celle de la Fig. 2.11), cest-` a-dire telles que p (t + n T0 ) = p (t) , n N, t x e dans T0 T0 ,+ . 2 2 (2.95)

Ensuite, nous etudierons une sollicitation quelconque, comme cas limite de cette solution p eriodique, en faisant tendre la p eriode T0 vers linni. Nous introduirons alors la transform ee de Fourier comme cas limite de la d ecomposition en s erie de Fourier.

31

Figure 2.11 Exemple de sollicitation p eriodique (similaire ` a la sollicitation dun joggeur sur le sol). D ecomposition en s erie de Fourier La d ecomposition en s erie de Fourier permet T0 T0 d ecrire une fonction p eriodique p sur 2 , + 2 comme une somme de fonctions harmoniques

p = a0 +
n=1

an cos (n0 t) +
n=1

bn sin (n0 t)

(2.96)

o` u 0 =

2 . T0

Les coecients an et bn sont donn es par a0 1 = T0 2 T0 2 T0

+T0 /2

p (t) dt
T0 /2 +T0 /2

an = bn =

p (t) cos (n0 t) dt

T0 /2 +T0 /2

p (t) sin (n0 t) dt

T0 /2

(2.97)

T0 0 Example. La fonction de la Fig. 2.11 est p eriodique sur T 2 , + 2 et sexprime par

p(t) =

0 t p0 sin 2 T0

0 pour T 2 t<0 0 pour 0 t T 2

(2.98)

32

Figure 2.12 D ecomposition en s erie de Fourier de la sollicitation de la Fig. 2.11. Les coecients de la d ecomposition sont donn es par (2.99)-(2.101).

33

Les coecients de la d ecomposition en s erie de Fourier s ecrivent 12 +T0 /2 1 2t p0 a0 = p0 sin dt = T0 0 T0 +T0 /2 0 pour n impair 2t 2nt 2 p0 sin cos dt = p0 2 an = T0 0 T0 T0 pour n pair 1n2 +T0 /2 p0 pour n = 1 2t 2nt 2 p0 sin sin dt = 2 bn = T0 0 T0 T0 0 pour n > 1 Les quelques premi` eres valeurs valent a0 =
p0 ;

(2.99) (2.100) (2.101)

a1 = 0; b1 = p20 ;

2p0 a2 = 3 ; b2 = 0;

a3 = 0; b3 = 0;

2p0 a4 = 15 b4 = 0

(2.102)

La gure 2.12 repr esente les coecients an et bn de la d ecomposition. Elle illustre egalement les composantes harmoniques el ementaires (non nulles uniquement, et y incluant aussi la composante moyenne). Les graphiques de la colonne de droite repr esentent la somme des quelques premi` eres harmoniques obtenue en conservant un nombre de plus en plus important de termes. Elle illustre la convergence rapide de la d ecomposition en s erie de Fourier pour lexemple consid er e.

Avec la d ecomposition (2.96), l equation du mouvement s ecrit

2 q + 21 1 q + 1 q=

a0 an bn + cos (n0 t) + sin (n0 t) m n=1 m m n=1

(2.103)

o` u la d ecomposition de la force en une somme de fonctions simples appara t maintenant pr ecis ement. En invoquant le principe de superposition, la r eponse de la structure est obtenue en calculant la r eponse de la structure pour chacune des ces fonctions s epar ement et en additionnant a posteriori ces composantes de la r eponse de fa con a ` obtenir la r eponse totale q . A la section (2.3), nous avons vu que les d eveloppements analytiques dans un espace complexe etaient plus compacts que de consid erer les chargements sinuso dal et cosinuso dal s epar ement. Nous allons donc abandonner lid ee dutiliser la forme r eelle de la d ecomposition en s erie de Fourier et lui pr ef erer plut ot son equivalent complexe
+

p (t) =
n=

Pn en0 t

(2.104)

12.

+T0 /2

sin
0 +T0 /2

2t 2nt sin T0 T0 2t 2nt cos T0 T0

= =

T0 4 T0 sin n 2 1n2

pour n = 1 pour n = 1 pour n = 1 pour n = 1

sin

0
T0 1+cos n 2 1n2

34

o` u les coecients complexes Pn sont obtenus par 13 Pn 1 = T0

+T0 /2

p (t) en0 t dt.

(2.105)

T0 /2

La relation (2.104) est egalement applicable pour d ecomposer une fonction complexe en ses harmoniques. Etant donn e que le chargement p (t) que nous consid erons est r eel, on peut ajouter une restriction sur les coecients Pn . En eet, si la fonction p (t) est r eelle, elle doit n ecessairement etre egale a ` son complexe conjugu e, p (t) = p (t), et donc
+ + +

Pn e
n=

n0 t

=
n=

Pn e

n0 t

=
n=

Pn en0 t ,

(2.106)

ce qui indique que Pn doit etre egal a ` Pn pour que le r esultat de la sommation (2.111) soit r eel. Example. Les coecients de la d ecomposition en s erie de Fourier complexe de la fonction de la
Fig. 2.11 sexpriment par Pn = p0 1 + en 2 1 n2 (2.107)

dont la formulation analytique est, comme attendu, bien plus simple que (2.99)-(2.101). Les quelques premi` eres valeurs (autour de n = 0) valent p0 P2 = 3 p0 P1 = 4 p0 P0 = p0 P1 = 4 p0 P2 = 3 P3 = 0 p0 P4 = 15

(2.108)

ce qui illustre bien que linformation pour n < 0 est redondante avec celle pour n > 0 quand la sollicitation est r eelle (ce qui est toujours le cas, evidemment). Aussi, on peut voir que les coecients de la d ecomposition complexe prennent des valeurs que lon peut facilement relier aux valeurs des coecients de la d ecomposition r eelle.
0 t 13. on obtient cette expression des coecients en multipliant les deux membres de (2.104) par en t +T /2 T n0 t T0 0 0 e puis en int egrant sur T e que T00/2 e2n dt = T0 (n n ), de tous les 2 , + 2 . Etant donn termes de la sommation dans (2.104), il ne reste que celui pour lequel n prend la valeur particuli` ere n . Ceci permet destimer Pn , rebaptis e P . n

35

Maintenant, chacune des composantes harmoniques de la sollicitation est consid er ee s epar ement et la r eponse de la structure est calcul ee pour chacune delle. De fa con g en erique, la r eponse dynamique sous la charge Pn en0 t est obtenue en rempla cant P par Pn et par 2n dans (2.66), de sorte que chacune des contributions el ementaires de la r eponse s ecrive T0 Qn = Pn H (n0 ) = Pn k 1 1
(n0 ) 2 1
2

0 1 + 2 n 1

(2.109)

Evidemment cette composante el ementaire de la r eponse est complexe, mais lorsquon recombine ensemble toutes les r eponses el ementaires, de sorte ` a obtenir la r eponse dynamique
+

q (t) =
n=

Qn en0 t ,

(2.110)

on obtient n ecessairement un r esultat r eel ( evident puisque la sollicitation est r eelle et la structure etudi ee est bien physiquement r eelle aussi). Ceci peut etre d emontr e facilement en constatant que Qn = Qn . Example. La gure 2.13 repr esente le principe de r esolution harmonique par harmonique. Ind ependamment lun de lautre, chacune des harmoniques de la sollicitation (dont les parties r eelle et imaginaire sont repr esent ee en haut de la gure) sont multipli ees par H (n0 ), la fonction de transfert estim ee ` a la pulsation n0 . Ceci permet dobtenir chacune des composantes harmoniques de la r eponse. Leurs parties r eelles et imaginaires sont repr esent ees en bas. La r eponse totale est nalement obtenue en sommant toutes ces r eponses el ementaires. Dans cet exemple, on voit que la pulsation propre de la structure analys ee est de lordre de 2.20 . Cest la raison pour laquelle la seconde harmonique est fortement ampli ee par rapport aux autres. De fa con plus g en erale, il est d elicat de conclure trop rapidement ` a la convergence de la s erie de Fourier d ecrivant la sollicitation (cf. Fig. 2.12). Cette s erie ne peut etre tronqu ee quen prenant en consid eration les caract eristiques propres de la structure etudi ee. Dans tous les cas, les harmoniques au voisinage de la fr equence propre, m eme si elles sont de faibles amplitudes, doivent etre incluses dans la repr esentation de la sollicitation.

Transform ee de Fourier Lorsque la charge consid er ee nest pas p eriodique, la d ecomposition en s erie de Fourier (2.111) nest plus valable. Par contre les d eveloppements pr ec edents peuvent rester dune utilit e certaine si lon consid` ere quune sollicitation quelconque peut etre vue comme une sollicitation p eriodique, dont la p eriode T0 tendrait vers linni
+

p (t) = lim

T0

Pn en0 t
n=

(2.111)

Etant donn e que T0 et 0 sont reli es par T0 0 = 2 , le passage ` a la limite pour T0 tendant vers linni saccompagne dune d ecroissance de 0 vers 0. La r esolution fr equentielle caract eris ee par la di erence de fr equence = (n + 1) 0 n0 = 0 entre deux 36

Figure 2.13 Lanalyse dune structure soumise a ` un chargement quelconque est men ee en d ecomposant la sollicitation en plusieurs harmoniques pour lesquelles la r eponse est calcul ee ind ependamment des autres. La solution totale est alors obtenue en sommant les composantes el ementaires de la r eponse.

37

Figure 2.14 La transform ee de Fourier peut etre vue comme la limite de la d ecomposition en s erie de Fourier pour une p eriode innie. Ce passage a ` la limite saccompagne dune diminution de la r esolution fr equentielle , ce qui indique que la transform ee de Fourier dun signal temporel doit fournir une fonction continue de la fr equence. harmoniques successives est pr ecis ement repr esent ee par 0 . Ce passage a ` la limite signie donc egalement que le r esultat de la d ecomposition devient une fonction continue de la fr equence (cf. Fig. 2.14).

On peut sattendre a ` ce que la limite de la sommation (2.111) fournisse une int egrale. Pour l ecrire, il est n ecessaire dintroduire trivialement une petite quantit e dans cette relation, en loccurrence + . (2.112) p (t) = lim Pn en0 t T0 0 n= On peut egalement noter n = n0 qui repr esente la fr equence (discr` ete sous cette forme, mais qui tend vers le continuum de fr equence avec le passage a ` la limite), de sorte a ` obtenir + 1 T0 Pn en t . (2.113) p (t) = lim T0 2 n= Cette relation montre quil est n ecessaire dintroduire P (n ) = T0 Pn pour pouvoir r ealiser le passage a ` la limite 1 p (t) = lim T0 2
+

P (n ) en t ,
n=

(2.114)

38

et nalement obtenir 1 p (t) = 2

+

P () et d

(2.115)

o` u P () est la transform ee de Fourier de p (t). Cette d ecomposition fr equentielle de p (t) est l equivalent continu de la d ecomposition en s erie de Fourier (2.96). La transform ee de Fourier P () est obtenue explicitement a ` partir de (2.105) P () = lim P (n ) = lim T0 Pn = lim
T0 T0 T0 +T0 /2

p (t) en t dt

(2.116)

T0 /2

cest-` a-dire P () =
+

p (t) et dt.

(2.117)

Les relations (2.115) et (2.117) montrent que les fonctions p (t) et P () forment une paire de Fourier. La notion de transform ee de Fourier est tout a ` fait g en erale et peut egalement etre consid er ee aussi bien pour la sollicitation appliqu ee p que pour la r eponse dynamique q . Les deux relations qui relient la r eponse dynamique et sa transform ee de Fourier sont + 1 Q () et d (2.118) q (t) = 2 + Q () = q (t) et dt. (2.119)

Dans ce cas limite, lanalyse dynamique peut etre r ealis ee de la m eme mani` ere que pr ec edemment. Il sut de consid erer une bande de fr equence innit esimale df = d/2 , ainsi que le chargement qui y correspond P () et d/2 . La r eponse a ` ce chargement el ementaire sobtient par multiplication par la fonction de transfert H () P () et d/2 , et nalement, la r eponse compl` ete sobtient en int egrant sur lensemble des bandes de fr equences, de sorte que + 1 H () P () et d. (2.120) q (t) = 2

La comparaison avec (2.118) montre que Q () = H () P () , (2.121)

ce qui nous m` ene a ` la propri et e fondamentale que la transform ee de Fourier de la r eponse Q () sobtient en multipliant celle de la sollicitation P () par la fonction de transfert H (). 39

Une fa con plus simple darriver a ` cette proposition consiste ` a consid erer l equation du mouvement et ` a multiplier les deux membres de l equation par ent puis int egrer entre et + :
+ + 2 q + 21 1 q + 1 q et dt = p (t) et dt.

(2.122)

En int egrant successivement par parties, on peut montrer que

+ + qe t dt = () qet dt = Q () + + q et dt = () qet dt = 2 Q () , 2

(2.123)

de sorte que (2.122) s ecrive aussi

2 2 Q () + 21 1 Q () + 1 Q () = P () .

(2.124)

Cette relation est strictement identique a ` (2.121), puisque la fonction de transfert a et e 2 d enie par H () = + + Q ().

40

Chapitre 3 M ethodes dint egration temporelle

3.1 Principes g en eraux

Lorsque les sollicitations, bien que connues exactement, sortent des fonctions simples, la r esolution analytique devient assez ardue. On passe donc g en eralement dans ce cas ` a des m ethodes num eriques pour la r esolution. Une premi` ere option consiste a ` ecrire les equivalents num eriques des approches temporelle (Duhamel) et fr equentielle d evelopp ees dans le cadre de notre etude analytique des vibrations (cf. section 2.5.1, p. 29). Ces deux m ethodes se basent sur les hypoth` eses fondamentales du principe de superposition et ne sont donc applicables quaux structures ` a comportement lin eaire (en raideur et amortissement). Tant qu` a passer ` a une approche num erique, il peut etre int eressant de d evelopper une m ethode qui permet dobtenir des r esultats concluants, m eme dans le cas de structures ` a comportement non-lin eaire. On pr esente donc dans la suite des m ethodes danalyse dont le domaine dapplication est tout ` a fait g en eral. Les m ethodes sont d evelopp ees dans le contexte dune structure ` a un degr e de libert e, quoique tous les d eveloppements suivants peuvent etre facilement transpos es a ` des structures ` a plusieurs degr es de libert e (grossi` erement, en rempla cant les grandeurs scalaires par des grandeurs vectorielles). Il sagit donc de discuter les m ethodes num eriques qui permettent de r esoudre : mq (t) + cq (t) + kq (t) = p (t) (3.1)

La num erisation de cette equation doit n ecessairement saccompagner dune discr etisation. Cela signie quune solution num erique de l equation du mouvement ne peut que satisfaire l equation du mouvement en certains instants t0 , t1 , etc. Par souci de simplicit e, les m ethodes utilisent souvent un pas de temps constant ti = t0 + i t, quoique cette solution ne soit pas toujours la plus optimale. Entre ces instants o` u l equation d equilibre est satisfaite, des hypoth` eses doivent etre formul ees. Selon les hypoth` eses choisies, on obtient des m ethodes di erentes, avec des propri et es de pr ecision et stabilit e plus ou moins int eressantes. Ces m ethodes peuvent etre class ees en di erentes familles selon quelles se basent sur des approximations des d eriv ees (p. ex. la m ethode de la di erence centrale) ou des 41

int egrales (p. ex. la m ethode de Newmark). On peut egalement classer les m ethodes selon leur caract` ere implicite ou explicite, cest-` a-dire la n ecessit e ou non de devoir utiliser une proc edure it erative a ` chaque pas de temps. Il existe un probl` eme fondamental en analyse num erique qui consiste ` a r esoudre une equation di erentielle (non-lin eaire) de premier ordre d = f (y, t) y=y dt (3.2)

o` u y est un vecteur de fonctions inconnues et f est une fonction vectorielle de y et, eventuellement t. Il existe toute une liste de m ethodes pour r esoudre ce probl` eme. Les plus el ementaires sont pr esent ees ci-dessous pour mieux comprendre la classication des m ethodes. 1. l equation du mouvement est satisfaite ` a linstant t, et la d eriv ee est approch ee par une di erence avant dy dt dy dt = f (yt , t)
t

(3.3) (3.4)

yt+t yt t

En egalant les deux expressions de la d eriv ee, on obtient donc yt+t yt = f (yt , t) t yt+t = yt + t f (yt , t) (3.5)

Partant dune valeur connue de y0 (condition initiale), cette relation permet donc de d eterminer la suite de valeurs yt qui repr esentent l evolution au cours du temps de la r eponse. On obtient la suite yt a ` laide dune simple r ecurrence puisque le second membre de (3.8) ne fait pas intervenir yt+t . La m ethode est dite explicite (et bas ee sur une approximation de la d eriv ee). 2. une seconde fa con, tout aussi valable a priori de r esoudre ce probl` eme consiste ` a consid erer plut ot la di erence arri` ere pour estimer la d eriv ee dy dt dy dt = f (yt , t)
t

(3.6) (3.7)

yt ytt t

En egalant les deux expressions de la d eriv ee, on obtient donc yt ytt = f (yt , t) t yt+t = yt + t f (yt+t , t + t) (3.8)

Dans ce cas, yt+t est pr esent au second membre de la relation de r ecurrence, ce qui signie que (3.8) est une equation en yt+t qui doit etre r esolue a ` chaque pas 42

de temps. Si la fonction f est lin eaire, on peut facilement ramener yt+t au membre de gauche et transformer cette m ethode a priori implicite en une m ethode explicite. Si ce nest pas le cas, une proc edure adapt ee (souvent une m ethode it erative) est n ecessaire pour r esoudre la r ecurrence. La m ethode est dite implicite (et bas ee sur une approximation de la d eriv ee). 3. une troisi` eme m ethode se base sur une approximation dint egrale en r e ecrivant l equation a ` r esoudre sous la forme
t +t

yt+t = yt +
t

f (y, t) dt

yt +

f (yt+t , t + t) + f (yt , t) t 2

(3.9)

o` u la m ethode du trap` eze a et e appliqu ee. La relation obtenue est la r ecurrence recherch ee pour estimer yt+t . Sous cette formulation, on peut constater quil sagit dune m ethode implicite. 4. en appliquant la m ethode du rectangle pour lestimation num erique de lint egrale, on trouve t +t yt+t = yt + f (y, t) dt yt + f (yt , t) t (3.10)
t

qui prend donc maintenant la forme dune m ethode explicite (identique a ` la m ethode 1, en r ealit e). Ces quatre exemples el ementaires montrent que toutes les combinaisons implicite/explicite et d eriv ee/int egrale existent. Selon les choix qui sont faits, on obtient une m ethode num erique de r esolution du probl` eme fondamental di erente. Consid erer le probl` eme fondamental nest pas anodin car l equation du mouvement (3.1) qui nous int eresse peut pr ecis ement etre remise sous cette forme. En eet, en posant y1 = q et y2 = q , on peut ecrire d dt y1 y2 = y 1 y 2 =
1 m

y2 (p c y2 k y1 )

(3.11)

qui a bien la forme de (3.2). Ceci signie donc que toutes les m ethodes qui nourrissent la discussion du probl` eme fondamental peuvent etre appliqu ees a ` la r esolution de l equa1 tion du mouvement, m eme lorsquelle prend une formulation non-lin eaire . En pratique cependant, des m ethodes appropri ees sont d evelopp ees pour r esoudre l equation du mouvement, en prenant en compte les particularit e de ce probl` eme (essentiellement le fait quil sagisse dune equation dordre 2). Tout comme pour le probl` eme fondamental (que nous laisserons donc a ` titre dillustration ici), les m ethodes peuvent etre explicites/implicites et bas ees sur des approximations de d eriv ees/dint egrales. Etant donn e que les m ethodes num eriques doivent n ecessairement formuler des hypoth` eses (comme une troncature de s erie pour lapproximation dune d eriv ee), aucune m ethode ne peut donner de co ncidence
1. dans le cas, f (2) prend une expression non-lin eaire de y1 et y2

43

parfaite avec une solution analytique de r ef erence. Chaque m ethode num erique introduit des erreurs quil convient de ma triser, eventuellement borner ou limiter. Selon la m ethode choisie, lapproche num erique introduit une ou plusieurs de ces erreurs : un amortissement articiel (num erique), un d ephasage de la r eponse, une modication de la p eriode. Aussi, en fonction des param` etres propres ` a chaque m ethode, les erreurs introduites peuvent etre di eremment aect ees. Par exemple, le pas de temps t doit n ecessairement etre choisi susamment petit pour pouvoir repr esenter correctement les composantes harmoniques 2 de plus haute fr equence de la r eponse. Pour les applications pratiques, il est n ecessaire dutiliser au moins 10 points pour la plus courte des p eriodes a ` repr esenter (c` ad la plus haute fr equence).

3.2

Exemples de sch ema dint egration

Dans cette section on donne deux exemples de sch emas dint egration commun ement appliqu es. Dans un premier temps, la m ethode de la di erence centrale bas ee sur des approximations de d eriv ees est pr esent ee. En d eveloppant deux versions l eg` erement di erentes de cet algorithme, on mettra en evidence le fait que la stabilit e dun algorithme est li ee aux hypoth` eses qui sont faites pour arriver ` a sa formulation sous forme dune r ecurrence. Ensuite, les m ethodes dint egration de Newmark seront pr esent ees comme g en eralisation des m ethodes de lacc el eration constante et lin eaire.

3.2.1

M ethode de la di erence centrale

Comme pour toute m ethode num erique, on commence par satisfaire l equation du mouvement en un instant t mq t + cq t + kqt = pt . (3.12) Lacc el eration peut etre estim ee par di erence nie 3 (di erence centrale), a ` laide de la relation qtt 2qt + qt+t (3.13) q t t2 Son introduction dans (3.12) donne qt+t = t2 (pt cq t kqt ) + 2qt qtt . m

2. dont lorigine est structurelle (une fr equence propre) ou est ` a attribuer ` a la sollicitation. 3. qt+t = qt + t q t + qtt = qt t q t +
t2 t 2 q t2 t 2 q

t3 ... 6 qt t3 ... 6 qt

+ o t4 + o t4

qt+t + qtt 2qt =q t + o t2 t 2

44

Dans cette expression, on peut eliminer qtt en consid erant q t ce qui donne t2 (pt cq t kqt ) . (3.15) 2m Pour autant que lon soit en mesure de calculer qt et q t , cette relation construit donc la r ecurrence qui permet destimer le d eplacement a ` la n du pas de temps ` a partir de grandeurs connues au d ebut du pas de temps. Pour que la r ecurrence soit convenablement pos ee, il faut ajouter une expression qui permet de calculer q t+t a ` partir de qt et q t . qt+t = qt + t q t + 3.2.1.1 Option 1 qt+t qtt qtt = qt+t 2t q t 2t (3.14)

Alors que les formulations de di erences nies qui ont et e utilis es jusquici produisent 2 des erreurs de lordre de t , il est impossible de trouver une expression approch ee de q t+t en fonction de qt et q t qui laisse des erreurs dun ordre inf erieur a ` t. Par exemple, lhypoth` ese que la vitesse moyenne sur le pas de temps est donn ee par di erence nie des positions qt+t qt q t+t + q t = (3.16) 2 t produit 4 bien une erreur dordre t. Dans cette premi` ere option, le fait de m elanger des hypoth` eses dordre t et t2 produit un sch ema de qualit e m ediocre. Ceci sera illustr e dans la suite. On peut extraire lexpression recherch ee de q t+t a ` partir de (3.16) q t+t = 2 qt+t qt q t t (3.17)

de sorte que (3.15) et (3.17) forment un ensemble de relations qui permettent de calculer la position et la vitesse en t + t a ` partir des m emes grandeurs en t. Par souci de formalisme, on peut r e ecrire ces deux equations sous la forme dun syst` eme. En introduisant lexpression de qt+t de (3.15) dans (3.17), on obtient q t+t = 2 t (qt+t qt ) q t = q t + (pt cq t kqt ) t m

qui, combin e avec (3.15), s ecrit sous la forme matricielle qt+t t q t+t
4.
t) 1 t 1 (1 1 1 2 2 (1 t)2 1 21 1 t
2

qt t q t

t2 2m t2 m

pt .

(3.18)

qt+t = qt + t q t + o t2 qt = qt+t t q t+t + o t2

qt+t qt =q +q t+t + o (t) t

45

3.2.1.2

Option 2

En guise de seconde option, nous allons tenter d eviter de formuler une hypoth` ese faible comme (3.16), tout en continuant de fermer la r ecurrence. Loptique suivie est di erente car nous allons maintenant eliminer q t de (3.15) et obtenir qt+t en fonction de qt , qtt . En r eintroduisant dans (3.15) lexpression de q t donn ee par (3.14), on a qt+t = qt + t que lon peut aussi ecrire m c + qt+t = pt + 2 t 2t 2m m c k qt qtt 2 2 t t 2t (3.20) qt+t qtt t2 + 2t 2m pt c qt+t qtt kqt 2t (3.19)

ou, de fa con equivalente sous un format matriciel, qt qt+t = 0

11 1 t 1+ 1 1 t

1
2(1 t)2 1+1 1 t

qtt qt

0
t2 m(1+1 1 t)

pt .

(3.21)

La m ethode de r esolution se base maintenant sur la seule equation (3.20), mais la r ecurrence est de second ordre puisque qt+t est d etermin e` a partir des positions connues aux deux pas de temps pr ec edents. Il sagit dune m ethode ` a pas multipl e, par opposition aux m ethodes ` a pas simple (comme celle de loption 1). De cette mani` ere, aucune hypoth` ese suppl ementaire na et e formul ee et lon peut sattendre a ` obtenir un algorithme plus performant. Les conditions initiales concernent souvent la position (q0 ) et la vitesse (q 0 ). Elles doivent donc n ecessairement etre adapt ees pour pouvoir rentrer dans lalgorithme. En ecrivant q 0 = q0 qt t (3.22)

qui est certes une approximation dordre t (mais limit ee au premier pas de temps et non pas a ` lenti` eret e du domaine comme dans loption 1), on peut transformer la condition initiale sur la vitesse en une position (ctive) a ` un pas de temps avant la condition initiale qt = q0 t q 0 . (3.23)

La connaissance de qt et q0 permettent de d ebuter dans la relation de r ecurrence (3.20) et ainsi de d eterminer l evolution au cours du temps de la r eponse dynamique. Example. La gure 3.1 donne un exemple de r eponse dynamique calcul ee pour m = 1kg ,
f = 1Hz, = 1% et une sollicitation harmonique p = sin 2f0 t o` u f0 = 0.9Hz. On peut constater que loption 1 donne des d eplacements qui deviennent vite d emesur ement grands (ph enom` ene dinstabilit e), alors que loption 2 donne une solution tr` es proche de la solution analytique (exacte).

46

Figure 3.1 R eponse dynamique calcul ee a ` laide de la m ethode de la di erence centrale

3.2.2

Acc el eration constante

Il existe une famille de m ethodes qui se basent sur une approximation des int egrales suivantes
t +t

q t+t = q t +

q (t) dt
t t +t

qt+t = qt +
t

q (t) dt

(3.24)

et qui postulent une expression analytique relativement simple pour q (t) de fa con a ` pouvoir r ealiser ces int egrales explicitement. En loccurrence, la m ethode de lacc el eration constante (par pas de temps) suppose que q (t + ) = q t + q t+t 2 (3.25)

pour [0; t]. Dans cette expression, q t est connu puisquil sagit dune grandeur en d ebut de pas de temps, alors que q t+t est a priori inconnu. En introduisant dans (3.24) cette expression la plus simple de lacc el eration, on obtient par int egrations successives l evolution de la vitesse et du d eplacement ` a lint erieur du pas de temps q t + q t+t (3.26) 2 q t + q t+t 2 q (t + ) = qt + q t + . (3.27) 2 2 En particulier, pour = t, on obtient la position et la vitesse ` a la n du pas de temps q (t + ) = q t + q t+t = q t + t qt+t q t + q t+t 2 q t + q t+t t2 = qt + q t t + 2 2 47 (3.28) (3.29)

en fonction uniquement de q t+t qui reste inconnu ` a ce stade. Il sut alors d ecrire l equation d equilibre en t + t mq t+t + cq t+t + kqt+t = pt+t . (3.30)

en y introduisant les expressions de qt+t et q t+t , de sorte ` a etablir une equation unique en fonction de q t+t . Il est alors n ecessaire de r esoudre cette equation (il sagit donc dune m ethode implicite) an de d eterminer les grandeurs a ` la n du pas de temps et poursuivre alors la d emarche de r esolution. La m ethode de lacc el eration constante est probablement la m ethode la plus couramment utilis ee en raison de ses bonnes performances en termes de pr ecision et stabilit e (cf. section (3.3)).

3.2.3

Acc el eration lin eaire

Partant dun raisonnement similaire, il est possible daner la repr esentation de lacc el eration, en passant a ` une evolution lin eaire pendant le pas de temps q t+t q t (3.31) t ce qui produit une evolution quadratique de la vitesse et cubique de la position q (t + ) = q t + q t+t q t 2 t 2 t+t q t 3 2 q q (t + ) = qt + q t + q t + . 2 t 6 q (t + ) = q t + q t + (3.32) (3.33)

Dans ces relations intervient a ` nouveau lacc el eration ` a la n du pas de temps q t+t qui est a priori inconnue, mais dont la d etermination permettra de calculer l etat de la structure ` a la n du pas de temps. De nouveau, en introduisant = t dans les relations pr ec edentes, on obtient une expression des position et vitesse a ` la n du pas de temps q t+t = q t + qt+t q t+t + q t t 2 q t q t+t = qt + q t t + + 3 6 (3.34) t2 (3.35)

quil sut dintroduire dans l equation d equilibre en t + t, puis r esoudre par rapport ` a q t+t .

48

3.2.4

M ethodes de Newmark

On peut r esumer les m ethodes de lacc el eration constante et de lacc el eration lin eaire par les relations suivantes q t+t = q t + qt+t et q t+t = q t + t qt+t q t+t + q t 2 q t q t+t = qt + q t t + + 3 6 q t + q t+t t 2 q t q t+t + = qt + q t t + 4 4

t2

(3.36)

t2

(3.37)

respectivement. On peut voir quelles sont toutes les deux des cas particuliers dune famille de m ethodes qui s ecrivent sous la forme q t+t = q t + [(1 ) q t + q t+t ] t 1 qt+t = qt + q t t + q t + q t+t t2 2 (3.38) (3.39)

o` u = 1/4 et = 1/2 pour lacc el eration constante et = 1/6 et = 1/2 pour lacc el eration lin eaire. Un ensemble de param` etres (, ) donn e correspond a ` une m ethode de r esolution bien pr ecise. Il ne faut cependant pas n ecessairement vouloir donner de signication physique a ` cette m ethode. Par exemple, on peux comprendre que la m ethode correspondant ` a = 1/5 et = 1/2 soit eectivement interm ediaire entre lacc el eration lin eaire et lacc el eration constante, mais il ne faut pas n ecessairement vouloir lui donner une quelconque signication. Lid ee de la g en eralisation r eside dans le fait quune autre m ethode, l eg` erement voisine des deux cas particuliers, mais di erente cependant pourrait avoir des propri et es de pr ecision et/ou stabilit e plus avantageuses. Comme pour ces deux cas particuliers, le formalisme g en eral de la m ethode de Newmark est obtenu en introduisant (3.38) et (3.39) dans l equation d equilibre en t + t. Il est important de remarquer que cette m ethode fonctionne egalement pour les structures ` a comportement non lin eaire, pour lesquelles l equation du mouvement prend la forme mq t+t + f ((qt+t , q t+t ) q t+t ) = pt+t . (3.40)

La r esolution de cette equation ( eventuellement non lin eaire) par rapport ` aq t+t permet de d eterminer l etat de la structure ` a la n du pas de temps. En cas de comportement non lin eaire, cette equation doit etre r esolue par une m ethode it erative (p.ex. Newton-Raphson). Pour autant que lacc el eration ne varie pas trop rapidement, q t peut etre consid er e comme une bonne approximation de q t+t et donc servir de valeur initiale pour le processus it eratif n ecessaire a ` la r esolution de (3.40). 49

Lorsque le comportement structurel est lin eaire, les equations de la m ethode de Newmark (3.38)-(3.40) peuvent s ecrire sous la forme matricielle 0 1 (1 ) t 0 1 t qt+t qt 0 1 1 0 t2 q t + 0 (3.41) t+t = 1 t 2 t2 q k c m q t+t q t pt+t 0 0 0 ou encore 0 1 qt qt+t 0 1 1 1 0 tq tq t + t+t = 1 1 1 2 2 2 2 0 0 0 t q t t q t+t (1 t) 21 1 t 1 0 0
pt+t m

(3.42) et etre r esolues explicitement. Dans ce cas, l elimination de qt+t et q t+t fait donc de (3.40) une equation lin eaire en q t+t qui peut etre d etermin ee une bonne fois pour toutes. Ce r esultat est evidemment le m eme que celui de la r esolution du syst` eme matriciel (3.41). Au lieu de r esoudre le syst` eme par rapport a `q t+t , il est coutume de le r esoudre par rapport a ` qt+t dont on per coit g en eralement mieux les limitations physiques. Apr` es quelques d eveloppements, on obtient kF qt+t = pF o` u kF = pF 1 m+ c+k 2 t t t = pt+t + c qt + 1 q t + 2 q t t 2 1 1 1 qt + q t + 1 q t +m 2 t t 2 (3.44) (3.43)

(3.45)

sont donc a ` voir comme une raideur et une sollicitation equivalentes au probl` eme dynamique (compte tenu de sa r esolution num erique avec un pas de temps t et des param` etres et donn es). De fa con pratique, partant des conditions initiales, on utilise (3.43) pour d eterminer la position ` a la n du pas de temps, puis q t+t = q t+t (qt+t qt ) + 1 q t + t 1 t 2 1 1 1 = (qt+t qt ) q t 1 q t , 2 t t 2 q t (3.46) (3.47)

(les solutions du syst` eme matriciel) pour d eterminer les vitesse et acc el eration a ` la n du pas de temps.

3.2.5
-

M ethode de Houbolt

50

3.2.6
-

M ethode de Wilson

3.2.7
-

M ethodes HHT

3.3

Stabilit e et pr ecision des m ethodes num eriques

Les equations relatives a ` la r ecurrence dune m ethode peuvent se mettre sous la forme canonique xt+t = A xt + L(1) rt + L(2) rt+t (3.48) o` u xt est compos e de d eplacement(s), vitesse(s) et/ou acc el eration(s) selon la m ethode consid er ee, rt d epend de pt et rt+t d epend de pt+t . Par exemple, les equations (3.18), (3.21) et (3.41) sont les equations sous ce format pour les m ethodes de la di erence centrale (options 1 et 2) et de Newmark. Stabilit e des m ethodes num eriques La stabilit e dun algorithme est etudi ee sur la r eponse libre (rt 0; rt+t 0). Il reste donc xt+t = A xt (3.49) ou, par r ecurrence, xt+t = A xt = A2 xtt = ... = An x0 . (3.50)

o` u n = (t + t) /t. On obtient donc la r eponse apr` es une certain temps en multipliant le vecteur de conditions initiales un nombre susant de fois par la matrice A. Etant donn e quaucune force nest appliqu ee sur la structure, on sattend ` a ce que les vibrations satt enuent au cours du temps, ou eventuellement persistent ind eniment avec une amplitude constante si la structure est non amortie. Pour que le sch ema dint egration consid er e soit acceptable, il faut donc que la matrice n A reste born ee pour n . Si tel n etait pas le cas, nimporte quelle petite perturbation (dorigine num erique m eme) serait ampli ee sans limite. La puissance dune matrice se calcule a ` partir de sa d ecomposition spectrale A = PP1 , (3.51)

o` u est une matrice diagonale dont les el ements sont les valeurs propres de A et o` u P est la matrice des vecteurs propres associ es. On peut calculer successivement A2 = PP1 PP1 = P2 P1 . A3 = PP1 P2 P1 = P3 P1 . . . 51

Figure 3.2 Valeurs propres de la matrice de stabilit e pour la m ethode de la di erence centrale. et donc d emontrer par induction que An = Pn P1 . (3.52)

Ceci montre que An reste born ee tant que n lest. Or montrer que n reste born ee est bien plus simple puisque est une matrice diagonale. En eet, si tous les el ements de (les valeurs propres de A) restent en norme strictement inf erieurs a ` lunit e, alors n tend vers z ero pour n . Par contre, sil existe une valeur propre de A de norme sup erieure a ` lunit e, alors le sch ema dint egration etudi e est assur ement instable pour lensemble de param` etres concern es. Le raisonnement peut donc etre r esum e` a partir du rayon spectral de A, not e (A), qui repr esente la plus grande valeur propre de A en valeur absolue : si (A) > 1, alors An : amplication ind esir ee des perturbations, le sch ema est instable si (A) = 1 : les perturbations introduites persistent ind eniment, le sch ema num erique nintroduit ni ne dissipe aucune energie si (A) < 1, alors An 0 : le sch ema num erique apporte un certain amortissement articiel A titre illustratif, la gure (3.2) indique les evolutions des valeurs propres 1 et 2 des matrices de stabilit e A relatives aux options 1 et 2 de la m ethode de la di erence centrale. Pour des valeurs r ealistes du coecient damortissement, loption 1 fournit des valeurs propres qui sont toujours sup erieures ` a lunit e en valeur absolue. Cela signie donc que, quelque soit le pas de temps t choisi, le sch ema dint egration num erique obtenu est instable. Le trac e des valeurs propres relatives a ` loption 2 indique que ce sch ema dint egration est parfait (aucune dissipation/aucun apport d energie) tant que 1 t 2. Cela signie que ce sch ema dint egration nest stable que si t T1 / . On dit alors que la m ethode est conditionnellement stable (il y a une condition a ` v erier sur le pas de temps t pour que le processus soit stable). En pratique, dans ce cas pr ecis dapplication, la limite de stabilit e T1 / 0.318T1 nest pas vraiment une limitation en soi puisquil est conseill e dutiliser au moins 10 points pour repr esenter une p eriode, cest-` a-dire t T1 /10. Cest donc en pratique ce crit` ere qui est limitatif et non pas le crit` ere de stabilit e de lalgorithme. 52

Figure 3.3 Pourcentage d elongation de la p eriode - R eponse libre En plus d etre stable, on attend dune m ethode num erique quelle soit pr ecise. Deux d efauts principaux de pr ecision sont : la d egradation damplitude, lallongement de la p eriode. La d egradation de lamplitude est a ` attribuer a ` lamortissement articiel introduit par la m ethode et discut e pr ec edemment. Quant a ` lallongement de la p eriode, pour un sch ema dint egration donn e (avec ses param` etres x es), il d epend du type de chargement et du niveau damortissement. On ne peut donc que se contenter d etudier ce ph enom` ene sur des exemples pr ecis. A titre dexemple, la gure (3.3) repr esente le pourcentage dallongement de la p eriode propre pour une r eponse a ` un l acher libre non amorti, cest-` a-dire que lon a r esolu num eriquement 2 q + 1 q=0 (3.53) avec q (0) = 1 et q (0) = 0 comme conditions initiales. La solution num erique est compar ee t a ` la solution exacte : q = cos 2 T1 . A la gure (3.3), on peut par exemple constater que la m ethode de lacc el eration constante (Newmark avec = 1/2 et = 1/4) g en` ere un allongement de la p eriode de lordre de 3% lorsque le pas de temps est choisi comme etant egal au dixi` eme de la p eriode propre. Cette illustration est une raison suppl ementaire pour laquelle d epasser, pour le choix du pas de temps, une valeur egale ` a T1 /10 nest pas conseill e.

53

Chapitre 4 Syst` emes ` a plusieurs degr e de libert e

4.1 G en eralit es

M eme si dans une certaine partie des cas, les structures du g enie civil se comportent comme des syst` emes ` a un degr e de libert e et peuvent donc etre mod elis ees comme telles, il est parfois n ecessaire dinvoquer lexistence dune combinaison de mouvement dans des formes bien distinctes pour pouvoir expliquer ce qui est r eellement observ e. On est g en eralement familier avec la m ethode des d eplacements (ou des rotations) pour laquelle la d eform ee dune structure est repr esent ee a ` laide de plusieurs d eplacements et rotations, a ` di erents endroits de la structure. Clairement, dans ce contexte, la d eform ee de la structure est mod elis ee ` a laide de plusieurs degr es de libert e et les formes bien distinctes dont on parle sont alors les d eform ees associ ees a ` chaque d eplacement unitaire, tous les autres restant bloqu es. Cette m ethode est une des multiples fa cons de repr esenter les d eformations et l etat de contraintes dans une structure, a ` laide dun ensemble discret (c` ad ni) de coordonn ees (les d eplacements et rotations aux noeuds dans ce cas). En r ealit e, une structure est physiquement continue. Cest une succession de sections droites inniment proches les unes des autres. Sa mod elisation rigoureuse n ecessiterait donc un nombre inni de variables et rendrait donc son traitement num erique impossible. Cest la simple raison pour laquelle une structure continue, quoique poss edant une innit e de degr es de libert e, est mod elis ea ` laide dune m ethode comme la m ethode des d eplacements. A c ot e des structures continues, on peut egalement constater lexistence de syst` emes (le plus souvent m ecaniques) constitu es dun ensemble de corps distincts interagissant entre eux a ` laide de connections localis ees, cf. Fig. 4.1. Quoique ce genre de syst` eme pr esente un int er et tr` es limit e dans les applications du g enie civil, il se trouve que le format des equations permettant de mod eliser le comportement de tels assemblages soit tr` es proche de celui r egissant l equilibre dynamique des structures du g enie civil. On d ecrit donc, dans les deux paragraphes suivants, la fa con dont une equation du mouvement peut etre etablie, dune part pour ces v eritables syst` emes discrets, et dautre part pour les syst` emes continus.

54

Figure 4.1 Exemple de structure a ` M-DDL physiquement s epar es.

4.1.1

Structure ` a M-DDL physiquement s epar es

Les equilibres de chacune des masses du train de chariots de la Fig. 4.1 peuvent etre ecrits s epar ement. Par exemple, l equilibre de la masse m3 est obtenu en consid erant les forces suivantes (agissant positivement vers la droite, dans le sens des x positifs) : une force dinertie ctive (principe de dAlembert) m3 x 3 , une force de rappel proportionnelle a ` l elongation du ressort situ e entre m2 et m3 . Cette force doit n ecessairement s ecrire k3 (x2 x3 ) puisquelle est proportionnelle ` a x2 x3 . De plus, on peut facilement se convaincre de la validit e du signe, puisque, lorsque x2 est nul, le ressort sallonge et exerce bien une force de rappel dintensit e k3 x3 vers la gauche, soit k3 x3 . eventuellement une force ext erieure agissant directement sur la masse m3 , not ee p3 et agissant (positivement) vers la droite. L equation d equilibre de la masse m3 s ecrit donc m3 x 3 + k3 (x2 x3 ) + p3 = 0. On peut r ep eter ces op erations pour les equilibres de obtenues sous la forme dun syst` eme matriciel m1 0 0 x 1 k1 + k2 k2 0 m2 0 x 2 + k2 k2 + k3 0 0 m3 x 3 0 k3 (4.1)

m1 et m2 , et mettre les equations 0 x1 p1 k3 x2 = p2 . k3 x3 p3

Ceci est un cas particulier du formalisme tout a ` fait g en eral (t) + Cx (t) + Kx (t) = p (t) Mx o` u M, C et K repr esentent les matrices structurelles de masse, viscosit e et raideur. (4.2)

4.1.2

Structures continues

Dans la r ealit e, les structures sont le plus souvent continues ; une quantit e innie de variables est a priori n ecessaire pour repr esenter l equilibre de la structure. Cela signie simplement quune formulation continue (analytique) est n ecessaire pour repr esenter l equilibre dune telle structure. On obtient cette formulation en ecrivant l equilibre dune tranche innit esimale de la structure consid er ee. Par exemple, on peut etudier les vibrations transversales dune poutre en ecrivant l equilibre dune tranche dx telle que repr esent ee a ` la gure 4.2. 55

Figure 4.2 Equilibre dun tron con de poutre innit esiment court

L equilibre en rotation de cette tranche el ementaire permet d ecrire T = M , comme x obtenu classiquement dans les d eveloppements relatifs ` a lanalyse statique. L equilibre des forces dans une direction transversale a ` laxe de la poutre s ecrit pdx + T + dT = T + fi p+ fi T = , x dx (4.3)

o` u la force el ementaire dinertie fi sexprime par 2v , (4.4) t2 cest-` a-dire le produit de la masse de la tranche consid er ee dx ( est la masse par unit e de longueur) par son acc el eration. L equilibre transversal s ecrit donc aussi fi = dx 2M 2v = . (4.5) x2 t2 Sous les hypoth` eses de la poutre de Bernoulli 1 , le moment de exion est reli ea ` la d eriv ee seconde du d eplacement transversal, si bien que l equilibre s ecrive p+ 2 v (x, t) 2 + t2 x2 EI 2 v (x, t) x2 = p (x, t) . (4.6)

Il sagit de l equation bien connue de l elastique, compl et ee cependant par un terme dinertie. Cest la formulation continue que lon cherchait ` a obtenir. On peut aussi y voir une parall` ele agrant avec l equation du mouvement : un terme dinertie, un terme de raideur (repr esentant les eorts internes) et un terme de chargement ext erieur au second membre. Dans la pratique, il est assez rare de r esoudre encore manuellement l equation de l elastique (en statique). Ceci est encore plus vrai lorsque l equation est compl et ee par le terme dinertie, ce qui produit une equation aux d eriv ees partielles, et non plus une equation di erentielle ordinaire. La r esolution de cette equation est evit ee :
1. la section droite reste plane et perpendiculaire ` a laxe neutre de la poutre

56

1. en ecrivant un mod` ele de la structure etudi ee, en d ecrivant (brutalement ! ?) la structure ` a laide de quelques DDL ; 2. en discr etisant la coordonn ee spatiale x, ce qui permet de se ramener ` a une equation di erentielle ordinaire en t . On utilise par exemple la m ethode des d eplacements, ou des el ements nis, ce qui permet plus de ranement ; 3. en utilisant les fonctions caract eristiques de l equation, ce qui permet de se ramener a ` un autre ensemble discret (mais inni a priori) d equations modales. Cette option est probablement la plus int eressante car elle int` egre le comportement dynamique de la structure etudi ee et permet donc dobtenir une m ethode relativement el egante. Ces trois m ethodes permettent de transformer l equation aux d eriv ees partielles en un formalisme discret qui peut etre trait ea ` laide de m ethode num eriques (solution par ordinateur). Elles sont etudi ees successivement dans la suite. 4.1.2.1 Ecrire un mod` ele de structure ` a laide de quelques DDL

Lexemple de la gure 4.3 repr esente un portique a `3 etages, cest-` a-dire une structure continue, ainsi que deux m ethodes brutales pour le remplacer par un syst` eme discret. La mod elisation interm ediaire (souvent appel ee en brochette) consiste ` a consid erer lind eformabilit e de chaque etage et a ` additionner les raideurs des colonnes de chaque etage (consid er ees alors comme encastr ees-encastr ees ` a noeuds d epla cables transversalement). Compte tenu de lind eformabilit e des planchers, il est evident que la structure ne comporte que trois degr es de libert e, les d eplacements de chaque etage, et que les deux dessins de gauche sont equivalents. Le sch ema repr esent e sous loption 1 est egalement equivalent a ` ces deux premi` eres repr esentations. Cette repr esentation ` a laide de chariots est la plus courante. Elle montre egalement que le comportement dynamique de la structure continue consid er ee ici sapparente ` a celui dun ensemble d el ements individuels, comme etudi ea ` la section 4.1.1. Il est possible que les trois degr es de libert e ne soient pas n ecessaires pour repr esenter nement le comportement attendu de la structure. Par exemple, si ce portique est sollicit e par un eort en t ete appliqu e susamment lentement, il est tr` es probable que la structure prenne une d eform ee homoth etique ` a la d eform ee statique obtenue sous leet dune force appliqu ee en t ete de portique. Pour une force unitaire appliqu ee en t ete, les d eplacements relatifs de chaque etage sexpriment par 1/k1 , 1/k2 et 1/k3 , si bien que le d eplacement total sexprime par la somme de ces trois valeurs, ou encore, que la raideur equivalente a ` un syst` eme 1-DDL reliant la force appliqu ee au sommet et le d eplacement que lon y obtient sexprime par 1 . (4.7) kp = 1 + k12 + k13 k1

57

Figure 4.3 Remplacement dune structure continue par un syst` eme discret ` a 3-DDL ou 1-DDL. 4.1.2.2 Discr etisation de la structure (m ethode des d eplacements, m ethode des el ements nis)

La m ethode des d eplacements et la m ethode des rotations (de fa con plus g en erale, la m ethode des el ements nis) permettent d ecrire l equilibre statique dune structure par Kx = p (4.8)

o` u Kij repr esente la r eaction au DDL i sous leet dun d eplacement unitaire en j (tous les autres DDL restant bloqu es) et pi repr esente la force energ etiquement equivalente appliqu ee au DDL i. Lobjectif de ce cours ne consiste pas a ` etablir rigoureusement les notions de la m ethode des el ements nis. N eanmoins, il peut etre int eressant de rappeler les notions qui sont g en eralement bien connues dans le cadre de lanalyse statique et de voir dans quelle mesure elles peuvent etre etendues dans le cadre dune analyse dynamique. La m ethode des el ements nis est une m ethode tout a ` fait g en erale visant ` a r esoudre une equation aux d eriv ees partielles comme (4.6). Lid ee de base de la m ethode consiste a ` approcher la solution exacte par une combinaison de fonctions el ementaires comme dans la m ethode de Rayleigh-Ritz. Il est souvent assez dicile dimaginer des fonctions analytiques restant simples, satisfaisant les conditions limites et qui permettent denrichir susamment la solution. Pour cette raison, dans la m ethode des el ements nis, le domaine dint egration de l equation di erentielle est d ecompos e en petits morceaux sur chacun desquels des formes simples sont assum ees. Il est important que ces fonctions el ementaires restent admissibles, cest-` a-dire satisfassent les conditions limites et assurent une compatibilit e entre el ements. Cette seconde condition est satisfaite de facto en s electionnant des fonctions el ementaires qui d ependent des param` etres du champ de d eplacement exprim es aux bords des petits morceaux de domaine (d eplacement, pente, courbure, etc.). De cette fa con, la continuit e entre el ements peut etre impos ee sans mettre en place de condition de continuit e d emesur ee. Le probl` eme est exprim e en fonction de ces param` etres limitrophes, appel es connecteurs dans la suite. De la m eme fa con que dans lapproche de Rayleigh-Ritz o` u lamplitude de chaque forme el ementaire doit etre optimis ee, la solution du probl` eme r esulte, dans la m ethode aux el ements nis, de loptimisation du champ global. Le r esultat de cette optimisation est donc un ensemble de valeurs particuli` eres des connecteurs (les 58

Figure 4.4 Degr es de libert e dun el ement ni de type poutre. d eplacements nodaux) qui assurent doce la continuit e entre el ements. Dans cette optique, et en limitant la pr esentation aux vibrations transversales des poutres, le d eplacement transversal ve (x) s ecrit
T ve (x) = we ( x) x e

(4.9)

o` u xe = v1 1 v2 2 T regroupe les quatre connecteurs (d eplacements et rotations dextr emit es) et we contient les fonctions dinterpolation x 3 x 2 + 2 1 3 x x 2 x 3 2 + . (4.10) we = x 3 x 2 2 3 2 3 x + x Ces fonctions dinterpolation sont repr esent ees a ` la gure 4.4.

Soit x le vecteur des d eplacements et rotations de tous les noeuds de la structure, exprim es dans des axes globaux. On peut admettre que les connecteurs xe sexpriment par une s election (avec une matrice de localisation Le ) des degr es de libert e concern es de x, suivie dune rotation (avec une matrice de rotation Re ) xe = R e L e x . (4.11)

L energie elastique de d eformation stock ee dans un el ement de poutre sexprime par 1 Uint = EI ve 2 (x) dx 2 0 59

Etant donn e que ve = (we )T xe = xT energie interne s ecrit aussi e we , l 1 T = x 2 e EI

0

Uint

1 T we (we ) dx xe = xT Ke xe 2 e

(4.12)

o` u la matrice de raideur Ke de l el ement consid er e peut etre obtenue en consid erant (4.10) : 12 6 12 6 EI 6 4 2 6 2 2 . Ke = 3 (4.13) 12 6 12 6 6 2 2 6 4 2 En introduisant (4.11) dans (4.12), on obtient Uint = 1 1 T T T x Le Re Ke Re Le x = xT Ke,i x 2 2 (4.14)

o` u Ke,i est la contribution de l el ement i a ` la matrice de raideur compl` ete de la structure. En r ep etant cette op eration a ` tous les el ements de la structure, on obtient
Nb e le m

Uint,tot =
i=1

Uint

1 T = x 2

Nb e le m

Ke,i
i=1

1 x = xT Kx 2

(4.15)

o` u K repr esente la matrice de raideur de la structure. Elle a les m emes signications que celles introduites ci-avant, cf (4.8). Dautre part, le travail des forces ext erieures appliqu ees sur un el ement ni sexpriment par Uext =
0

f (x) ve (x) dx = xT e
0

f (x) we dx

= xT e pe

(4.16)

o` u pe repr esente les forces energ etiquement equivalentes. Elles correspondent a ` des forces appliqu ees aux noeuds (6 composantes) qui eectuent le m eme travail que les forces eventuellement r eparties le long de l el ement ni consid er e. On peut a ` nouveau exprimer le potentiel de ces forces en fonction des d eplacements globaux x, en consid erant (4.11)
T T Uext = xT LT e Re pe = x pe,i

(4.17)

o` u pe,i repr esente la contribution de l el ement i au vecteur des forces energ etiquement equivalentes complet, cest-` a-dire concernant tous les noeuds de la structure. Toutes ces contributions el ementaires peuvent etre somm ees de fa con ` a etablir le vecteur complet des charges energ etiquement equivalentes p :
Nb e le m Nb e le m

Uext,tot =
i=1

Uext = x

T i=1

pe,i

= xT p.

(4.18)

60

En condition de chargement statique, la satisfaction de l equilibre de la structure veut que l energie potentielle int erieure contrebalance exactement l energie potentielle ext erieure, ou encore que l energie potentielle totale ( energie interne plus le potentiel dont d erivent les forces conservatives) soit conserv ee. On ecrit donc l equilibre en indiquant que toute variation de l energie totale est exclue Etant donn e que 1 T x Kx 2 1 1 = xT Kx + xT K x = xT Kx 2 2 (4.20) 1 T x Kx xT p = 0 2 (4.19)

puisque cette grandeur est scalaire, l equilibre s ecrit xT Kx xT p = 0 Kx = p. (4.21)

Ceci ne fait que traduire l equilibre de chacun des noeuds de la structure. Lanalyse statique de la structure consiste a ` d eterminer les valeurs des connecteurs (d eplacements nodaux) x qui permettent de satisfaire cette relation. Lanalyse dynamique dune structure par la m ethode des el ements nis suit exactement le m eme formalisme. Puisque lon cherche maintenant une expression au cours du temps des d eplacements transversaux de la structure, on recherche une solution du type
T ve (x, t) = we (x) xe (t)

(4.22)

o` u la d ependance spatiale a et e conserv ee sur les fonctions dinterpolation, alors que la d ependance temporelle est report ee sur l evolution au cours du temps des connecteurs (s eparation des variables). De la sorte, tous les d eveloppements pr ec edents relatifs ` a Uint et Uext restent valables. L energie cin etique associ ee aux vibrations transversales dun el ement vaut 2 ve 1 T 1 T 1 T e e = x Me x e dx = x we we dx x (4.23) T = 2 0 t 2 2 e 0 o` u Me est la matrice de masse de l el ement. En utilisant les fonctions dinterpolation donn ees par (4.10), on obtient 156 22 54 13 4 2 13 3 2 22 . Me = (4.24) 13 156 22 420 54 13 3 2 22 4 2 Il sagit de la version consistante de la matrice de masse el ementaire. Par souci de simplicit e, on utilise parfois des fonctions dinterpolation simpli ees (cf. Fig. 4.5) de fa con a ` etablir la version concentr ee de la matrice de masse el ementaire 61

Figure 4.5 Degr es de libert e dun el ement ni de type poutre.

62

1 0 Me = 2 0 0

0 0 0 0

0 0 1 0

0 0 . 0 0

(4.25)

Par le principe de localisation et rotation, l energie cin etique relative a ` un el ement ni (en axes globaux) peut etre ecrite en fonction des vitesses des connecteurs x T = 1 T 1 T T T = x Le Re Me Re Le x Me,i x x 2 2 (4.26)

o` u Me,i est la contribution de l el ement i a ` la matrice de masse de la structure. Lexpression compl` ete de cette matrice de masse M sobtient en ecrivant
Nb e le m

Ttot =
i=1

1 T x T = 2

Nb e le m

Me,i
i=1

1 T Mx . = x x 2

(4.27)

L equilibre de la structure est ecrit en invoquant le principe de Hamilton sur la structure compl` ete. Selon ce principe, le Lagrangien du syst` eme doit etre conserv e lors du mouvement t2 L =
t1

(Ttot (Uint,tot Uext,tot )) dt = 0.

(4.28)

Avec ces quelques d eveloppements successifs t2 L =

t1

1 T 1 Mx xT Kx + xT p dt x 2 2 T Mx xT Kx + xT p dt x

t2 =
t1

t2 =
t1

xT Kx + xT p dt + xT Mx xT Mx

t2 t1

la satisfaction du principe de Hamilton, d ebouche sur les equations suivantes + Kx = p. Mx (4.29)

A cette formulation, on ajoute egalement un terme damortissement (associ e au travail des forces non conservatives) de fa con ` a obtenir l equation du mouvement dun syst` eme lin eaire sous sa forme la plus compl` ete (t) + Cx (t) + Kx (t) = p (t) . Mx 63 (4.30)

4.1.2.3

Utilisation des fonctions caract eristiques

Une autre fa con de r esoudre l equation (4.6) consiste a ` utiliser le principe de s eparation des variables et un ensemble de fonctions de x caract eristiques (on pourra comprendre dans la suite que ce sont en r ealit e les modes propres de la structure) qui permettent de remplacer l equation aux d eriv ees partielles en un ensemble inni d equations di erentielles ordinaires du type
Mk q k (t) + Ck q k (t) + Kk qk (t) = p k (t)

ependent de la structure etudi ee. Cette approche est un o` u les coecients Mi et Ki d peu plus compliqu ee et les d eveloppements pr ecis menant ` a l etablissement de ces equations fait lobjet dun chapitre s epar e, cf. Chap. 5. A ce stade, retenons simplement que toutes ces equations (ind ependantes) peuvent etre mises sous la forme (t) + C q (t) + K q (t) = p (t) M q o` u M , C et K sont des matrices diagonales. (4.31)

4.1.3

En conclusion...

Quelque soit la m ethode danalyse choisie, on est amen e` a r esoudre une equation di erentielle vectorielle du type (t) + Cx (t) + Kx (t) = p (t) Mx (4.32)

o` u p est un vecteur donn e (N 1) et M, C et K sont des matrices donn ees (N N ). La gure 4.6 repr esente les di erentes m ethodes de r esolution de cette equation. Les trois familles principales concernent la base de calcul utilis ee : nodale, modale ou autre. Cette distinction concerne le choix de linconnue pour la r esolution du probl` eme. Dans lapproche nodale (la plus evidente, la plus directe, mais aussi la plus rudimentaire), les d eplacements des noeuds x sont conserv es comme inconnues du probl` eme et l equation (4.32) est r esolue en tant que syst` eme d equations coupl ees. Dans les deux autres approches, des changements de variables ad equats permettent de prendre en compte plus nement les propri et es dynamiques de la structure. Loption autre base ne sera pas approch ee dans ce cours. Nous etudierons les options base nodale et base modale aux sections 4.2 et 4.3 respectivement.

En plus de cette distinction sur linconnue conserv ee pour r esoudre le probl` eme, on peut egalement di erencier les m ethodes selon la variable conserv ee, temps ou fr equence, ce qui m` ene aux analyses dans le domaine temporel ou dans le domaine fr equentiel. Lorsque les sollicitations prennent des formes analytiques simples, la r esolution de l equation du mouvement peut etre r ealis ee analytiquement (m ethode de Duhamel dans le domaine temporel et multiplication par la fonction de transfert dans le domaine fr equentiel). Lorsque 64

Figure 4.6 M ethodes de r esolution de l equation du mouvement. les expressions analytiques mises en jeu deviennent trop lourdes ` a supporter, une approche num erique est alors n ecessaires. Ces m ethodes op` erent dans le domaine temporel (m ethodes pas-` a-pas). Cette distinction entre domaines temporel et fr equentiel a d ej` a et e discut ee ` a loccasion de l etude du syst` eme a ` 1 DDL. Dans la suite, nous allons montrer que les principes de lanalyse dans lun ou lautre domaine restent valables lorsque lon etudie une structure a ` plusieurs degr es de libert e. Le principal enjeu li ea ` lanalyse dune structure a ` plusieurs degr es de libert e ne concerne pas le choix du domaine de r esolution, mais plut ot la fa con dont les multiples DDL sont pris en compte (base nodale, modale, autre). La gure 4.7 est une illustration dune structure simple qui sera utilis ee dans les sections suivantes pour illustrer le principe de fonctionnement de chacune des m ethodes danalyse.

Par le principe d equilibre dynamique des masses constitutives de la structures, on peut

65

Figure 4.7 Structure simple utilis ee pour illustrer les di erentes m ethodes danalyses. assez facilement ecrire les expressions des matrices de masse et de raideur 2 3000 kg 3000 M= 1500 2.43 1.21 0 K = 1.21 2.43 1.21 .106 N/m 0 1.21 1.21

(4.33)

Lamortissement dans les structures est dicile a ` quantier autrement que par la notion dun coecient damortissement relatif qui permet de repr esenter de fa con heuristique un niveau de dissipation dans la structure. Nous verrons dans la suite que, pour cette raison, des formes relativement simples (ou du moins commodes) sont g en eralement donn ees a ` lamortissement (ex. : Rayleigh). Sans justier ceci pour le moment, nous pouvons simplement accepter la forme suivante 3000 Ns/m 3000 C= (4.34) 1500 et justier en temps utile la raison pour laquelle cette forme a et e choisie.

4.2

Analyse dans la base nodale

On parle danalyse dans la base nodale lorsque l equation du mouvement est ecrite en conservant les degr es de libert e des noeuds x(t) ou X( ) comme inconnues. L equation peut etre r esolue dans le domaine temporel, auquel cas l equation (t) + Cx (t) + Kx (t) = p (t) Mx
2. Essayez d etablir les expressions de ces matrices vous-m emes...

(4.35)

66

doit etre r esolue, mais elle pourrait aussi tr` es bien etre r esolue dans le domaine fr equentiel qui demande de r esoudre 2 MX () + CX () + KX () = P () (4.36)

ainsi que cela sera d evelopp e dans la suite. Ces di erentes approches sont analys ees dans la suite. On pourrait naturellement reproduire sur la structure M-DDL, les etapes de l etude du syst` eme 1-DDL etude de la r eponse libre (p = 0), analyse sous une charge harmonique que nous pouvons g en eraliser a ` un chargement quelconque consid er e comme une somme de charges harmoniques de p eriode innie, analyse sous une charge impulsionnelle qui permet d etudier la r eponse sous un chargement quelconque en d ecomposant celui-ci comme une succession dimpulsions. Etant donn e que toute cette d emarche a d ej` a et e appliqu ee pour le syst` eme a ` un degr e de libert e, on peut sattendre a ` ne pas apprendre grand chose en r ealisant de nouveau tous ces d eveloppements. Ce nest pas vrai. Pour preuve, nous allons laisser pour le moment de c ot e l etude de la r eponse libre et y revenir ` a loccasion de l etude dans la base modale (o` u nous verrons que l etude des mouvements libres dune structure M-DDL nous apporte beaucoup sur la connaissance du comportement vibratoire dune structure complexe). Dans la suite, nous allons donc dabord d evelopper la r eponse dun syst` eme M-DDL soumis a ` une ou des charges harmoniques. Par extension de ce que nous avons obtenu pour le syst` eme 1-DDL, nous obtiendrons une m ethode de r esolution dans le domaine fr equentiel. En parall` ele, le d eveloppement de la r eponse impulsionnelle dun syst` eme MDDL permettra d etablir la m ethode danalyse dans le domaine temporel. An de ne pas encombrer excessivement lexpos e avec des math ematiques trop lourdes, nous allons une fois pour toutes justier la strat egie dextension de la r eponse dune structure 1-DDL a ` celle dune structure M-DDL. Pour ce faire, revenons ` a l etude du probl` eme standard y = ay (4.37) dont la solution est y = C0 eat (4.38) o` u C est une constante a ` d eterminer a ` partir des conditions limites. Par extension, la solution de = Ay y (4.39) est y = C0 eAt (4.40) o` u C0 est une constante dint egration (un vecteur), a ` d eterminer a ` partir des conditions limites. Cette notation n ecessite de d enir lexponentielle dune matrice. Elle est d enie par XX XXX + + ... (4.41) eX = 1 + X + 2! 3! 67

de la m eme fa con que x2 x3 + + ... (4.42) 2! 3! Si lon conna t la d ecomposition spectrale X = 1 o` u est une matrice diagonale, on obtient ex = 1 + x + eX = 1 + 1 + = 1 1 2 1 3 + + ... 2! 3! 2 3 1++ + + ... = 1 e . 2! 3!

(4.43)

Sur base de cette equivalence, et avec cette notation, on peut facilement etendre au cas M-DDL les solutions obtenues pour lanalyse 1-DDL. Dans la suite des d eveloppements, nous nous limiterons parfois ` a des d eveloppements parfois intuitifs, bas es sur ce principe qui consiste de fa con assez brutale a ` remplacer des quantit es scalaires (1-DDL) par des grandeurs vectorielles ou matricielles correspondantes (M-DDL).

4.2.1

Analyse dans le domaine fr equentiel (charge harmonique)

Lors de l etude du syst` eme ` a un degr e de libert e, nous avons dabord consid er e la r eponse sous une charge harmonique, puis p eriodique en constatant quune fonction p eriodique peut sexprimer par une somme de fonctions harmoniques (d ecomposition en s erie de Fourier). Ensuite, en faisant tendre la p eriode de cette fonction p eriodique vers linni, nous avons pu ecrire, ` a laide de la transform ee de Fourier, la d ecomposition dune fonction quelconque comme une somme de fonctions harmoniques de fr equences inniment proches. En repr esentant de la sorte la force appliqu ee sur la structure, et en consid erant que la composante stationnaire de la r eponse a ` une sollicitation de fr equence donn ee est harmonique de m eme fr equence, lanalyse du syst` eme ` a un degr e de libert e peut etre r ealis ee en multipliant simplement la transform ee de Fourier de la sollicitation par la fonction de transfert du syst` eme, cf. section 2.5.2. Il existe un raccourci impressionnant a ` cette m ethodologie fastidieuse (mais qui a n eanmoins lint er et de pr esenter pr ecis ement en quoi consiste la transform ee de Fourier). Nous pouvons supposer maintenant que la notion de transform ee de Fourier a bien et e acquise 3 et utiliser cette approche plus directe. Appliquer la transform ee de Fourier membre a ` membre ` a l equation (4.35) revient a ` multiplier chaque membre par et puis int egrer depuis jusque + par rapport au temps, cf. (2.122) :
+ + t (t) + Cx (t) + Kx (t)) e (Mx dt = p (t) et dt

(4.44)

3. sinon retour ` a la section 2.5.2...

68

En int egrant successivement par parties, on peut montrer que

+ + t (t) e x dt = () x (t) et dt = X () + + 2 t (t) e x dt = () x (t) et dt = 2 X () + X () = x (t) et dt

(4.45)

o` u

(4.46)

est la transform ee de Fourier du vecteur x, cest-` a-dire un vecteur dont chaque composante est la transform ee de Fourier de la composante correspondante de x(t). En prenant en consid eration ces propri et es, l equation (4.44) devient M 2 X () + C (X ()) + KX () = P () ou encore X () = H () P ()
1

(4.47)

(4.48)

o` u H () = (M2 + C + K) est la fonction de transfert de la structure etudi ee. Ses dimensions sont N N o` u chaque composante est une fonction de la fr equence. L etablissement de cette matrice peut donc etre assez laborieux lorsque le syst` eme poss` ede un grand nombre de degr es de libert e. Cest n eanmoins une caract eristique intrins` eque fondamentale de la structure qui devrait donc etre calcul ee et comprise pour chaque structure etudi ee. Nous pouvons d emontrer que la matrice H a la signication physique dune matrice de exibilit e dynamique. En eet, suite a ` l equation (4.48), la composante i du vecteur inconnue s ecrit
N

Xi () =
j =1

Hij () Pj () ,

(4.49)

et, dans un contexte o` u seule la force au noeud k serait non nulle, la sommation se limite donc au seul terme pour lequel j = k , cest-` a-dire Xi () = Hik () Pk () . (4.50)

Si lon consid` ere egalement que Pk est damplitude unitaire et de pulsation , c` ad Pk () = ( ), cette relation se limite a ` Xi ( ) = Hik ( ). Ceci montre donc que Hik ( ) est 69

Figure 4.8 Fonction de transfert pour la structure en portique ` a trois etages (en valeur absolue).

70

la r eponse (complexe) du degr e de libert e i lorsquune charge harmonique unitaire est appliqu ee au degr e de libert e k . La norme |Hik | repr esente lamplitude de la r eponse et la phase de Hik repr esente le d ephasage entre la sollicitation et la r eponse.

Example. La gure (4.8) repr esente la fonction de transfert du portique ` a3 etages. Les neuf
fonctions repr esent ees sont les neuf el ements de la matrice |H|. L el ement H11 repr esente lamplitude de la r eponse au premier degr e de libert e (premier etage) lorsquune charge harmonique unitaire y est appliqu ee. Pour une pulsation de sollicitation = 0, on retrouve la r eponse quasistatique, soit un peu moins que 106 m. Les el ements (2, 2) et (3, 3) repr esentent les r eponses des deux autres etages lorsquils sont eux-m emes sollicit es par des forces unitaires. Il est assez logique de retrouver des d eplacements plus grands, du moins lorsque la force est appliqu ee statiquement ( = 0) sur le second etage et respectivement sur le troisi` eme. Les fonctions obtenues pr esentent des pics dont on montrera plus tard quils sont associ es ` a des ph enom` enes de r esonance. On ne peut pour le moment que constater que ces pics ont lair d etre au nombre de 6 (deux fois trois), voire 4 seulement pour les fonctions Hij o` u i ou j valent 2. Ceci sera explicit e egalement dans la suite.

Lorsquune telle fonction de transfert doit etre num eris ee pour un traitement informatique, on la stocke g en eralement dans une matrice a ` trois dimensions dont la troisi` eme est celle sur laquelle courent les fr equences, cf. Fig. 4.8-b. Il faudra rester attentif au fait que le stockage dune telle matrice peut vite prendre beaucoup de temps et despace m emoire. Maintenant que les caract eristiques vibratoires propres de la structure sont bien connues, il est possible denvisager lanalyse dynamique de cette structure ` a trois degr es de libert e, soumise a ` une charge donn ee. Nous allons consid erer le chargement particulier repr esent e a ` la Fig. 4.9. Il sagit dun champ de force de courte dur ee dapplication (de type impulsionnelle donc, mais pas au sens strict du terme puisque ce nest pas une fonction de Dirac) sollicitant les premier et troisi` eme degr es de libert e ( etages). Leurs expressions dans le domaine temporel (en Newton) sont p1 (t) = 106 2 t e50t p2 (t) = 0 (4.51) 5 50t p3 (t) = 10 2 t e pour t 0 et nulles pour t < 0. Il sagit donc bien de fonctions de type impulsion puisquelles sont exprim ees par le produit dune fonction croissante t et dune fonction 50t d ecroissante e . Ces expressions ont et e choisies de fa con ` a pouvoir calculer leur trans-

71

Figure 4.9 Exemple de sollicitation appliqu ee sur le portique a ` trois etages. form ees de Fourier analytiquement 4 1 P1 () = 2 P2 () = 0 1 P3 () = 2
+ + p1 (t) et dt =

106 (50 )2 (4.52)

p2 (t) et dt =

105 . (50 )2

Lanalyse de la structure est r ealis ee conform ement a ` l equation (4.48), cest-` a-dire par 1 2 X () = H () P (), o` u il faut consid erer H () = (M + C + K) et P1 () P () = P2 () . (4.53) P3 () Par exemple, la transform ee de Fourier du premier degr e de libert e (d eplacement du premier etage) sobtient par
4. il faut savoir quil existe plusieurs fa con de normaliser une transform ee de Fourier. En loccurrence, on peut voir ici quelle a et e normalis ee par 1 (par opposition a ` une valeur unitaire lorsque nous avons 2 introduit le concept)...

72

X1 () = H1,1 () P1 () + H1,3 () P3 () (puisque P2 = 0). La gure 4.10-a repr esente les transform ees de Fourier des trois degr es de libert e de la structure en portique. On peut de nouveau observer que le d eplacement statique (lu sur les graphiques pour = 0) va en augmentant en montant dans les etages, le d eplacement du second etage ne pr esente que deux pics (quatre par sym etrie) de r esonance, alors que les d eplacements du premier et du troisi` eme etage en pr esentent trois. En outre, on peut constater que le d eplacement du premier etage se compose essentiellement de deux harmoniques ` a 10 rad/s et 28 rad/s environ dont les amplitudes sont comparables. Lamplitude du troisi` eme pic dans la r eponse (proche de 40 rad/s) est beaucoup plus faible. etant donn e quil lui manque le pic interm ediaire, le d eplacement du second etage peut etre consid er e comme etant presque exclusivement harmonique a ` la pulsation de 10 rad/s le d eplacement du troisi` eme etage pr esente une composante principale de la r eponse a ` 10 rad/s, et deux autres pics situ es aux m emes fr equences que pr ec edemment dont les amplitudes sont plus faibles (mais probablement non n egligeables). En utilisant la transform ee de Fourier inverse, on peut revenir a ` lexpression dans le domaine temporel des d eplacements de chaque etage. Cette op eration doit etre r ealis ee de fa con num erique car le calcul analytique devient rapidement impraticable apr` es la multiplication par la fonction de transfert. Lutilisation dun logiciel de calcul num erique a permis dobtenir les graphiques de la gure 4.10-b o` u lon peut a ` nouveau observer les m emes constatations que pr ec edemment. Plus particuli` erement, on peut voir que la forme des signaux dans le domaine temporel saccorde particuli` erement bien avec la description du contenu fr equentiel. Ainsi, le d eplacement du second etage pr esente une r eponse sensiblement harmonique alors que le d eplacement du premier etage montre d enitivement la forme typique dune somme de plusieurs harmoniques.

4.2.2

Analyse dans le domaine temporel (charge impulsionnelle)

La strat egie de calcul alternative consiste a ` etudier la r eponse structurelle dans le domaine temporel. Notre exp erience de loscillateur simple nous a appris quune sollicitation quelconque peut etre vue comme une succession dimpulsions. Ce concept va maintenant etre etendu a ` lanalyse dune structure a ` plusieurs degr es de libert e. Admettons que tous les noeuds de la structure soient sollicit es par des impulsions appliqu ees strictement ` a linstant t = 0. Toutes ces impulsions sont regroup ees dans un vecteur I ; elles g en` erent en chaque noeud des forces sexprimant par Ii (t) o` u repr esente la fonction de Dirac. Apr` es linstant t = 0+ , plus aucune force nest appliqu ee sur la structure et 73

Figure 4.10 (a) R eponse (fr equentielle) de chaque etage sous leet du chargement de la gure 4.9 - (b) R eponse temporelle obtenue par transform ee de Fourier inverse.

74

elle subit un mouvement libre, eventuellement amorti. Il appara t donc que la r eponse de la structure se compose de deux phases distinctes : une premi` ere phase de dur ee innit esimale pendant laquelle la condition initiale de repos est transform ee en une condition initiale de vitesse non nulle (puisque la dur ee de la phase est innit esimale, loscillateur reste donc ` a sa position d equilibre - seule sa vitesse est modi ee pendant cette phase) ; la seconde phase se calcule comme un mouvement libre amorti avec, comme conditions initiales, la vitesse obtenu au terme de la premi` ere phase. Durant la premi` ere phase de la r eponse, l equation du mouvement s ecrit (t) + Cx (t) + Kx (t) = I (t) . Mx En int egrant cette equation sur une dur ee t tr` es courte, on obtient
t

(4.54)

(t) + Cx (t) + Kx (t)) dt = I. (Mx

0

(4.55)

Lint egrale au membre de gauche peut etre estim ee terme par terme. Avec les m emes justications que pour loscillateur simple, on obtient
t t0 0 t t0 0 t t0 0

lim

(t) dt = Mx 0+ Mx

lim

(t) dt = 0 Cx

lim

Kx (t) dt = 0.

(4.56)

Les conditions initiales suivant lapplication de limpulsion sont donc x (0) = 0 0+ = M1 I. x On se limite pour linstant a ` l etablissement de la r eponse dans la premi` ere phase et on ne d eveloppe pas lexpression de la r eponse libre (obtenue en r ealit e par extension, au sens donn e pr ealablement, de la solution libre de loscillateur simple). Sans en donner lexpression analytique, on admettra donc simplement lexistence de la r eponse impulsionnelle unitaire hi,j qui repr esente la r eponse du degr e de libert e i lorsquune impulsion unitaire est appliqu ee au degr e de libert e j . Il sagit donc dune matrice N N dont chaque el ement est une fonction du temps. Cest une caract eristique intrins` eque de la structure, au m eme titre que la fonction de transfert. 75

Cette fonction est repr esent ee a ` la gure 4.11-a pour le portique ` a trois etages. Les el ements diagonaux repr esentent les d eplacements de chaque etage lorsquune impulsion unitaire y est appliqu ee. On retrouve a ` nouveau une plus grande d eformabilit e pour les etages les plus hauts. Les el ements non diagonaux repr esentent la r eponse ` a un etage lorsquune impulsion unitaire est appliqu ee ` a un autre etage. Par le principe de BettiMaxwell, cette matrice doit n ecessairement etre sym etrique, ce que lon peut egalement observer. Comme pour la fonction de transfert, pour des raisons de num erisation, il peut etre int eressant de stocker cette matrice sous le format dune matrice ` a trois dimensions o` u le temps court sur cette troisi` eme dimension, cf Fig. 4.11-b.

Lanalyse dune structure soumise ` a des forces quelconques appliqu ees en ses noeuds se base sur lexpression de cette matrice. Chaque force peut etre d ecompos ee en une succession dimpulsions et les r eponses el ementaires sous chacune delles sont somm ees (comme pour loscillateur simple). Par exemple, la r eponse au noeud i engendr ee par la force appliqu ee au noeud j de la structure sexprime par + hi,j (t ) pj ( ) d. (4.57) xi (t) =
0

Puisque les conditions dapplication du principe de superposition doivent etre satisfaites pour arriver a ` ce stade 5 , la r eponse sous leet de toutes les forces appliqu ees peut etre calcul ee comme une superposition des r eponses obtenues sous chacune delles s epar ement, et donc N + xi (t) = hi,j (t ) pj ( ) d =
0 j =1 j =1 0 + N

hi,j (t ) pj ( ) d

ou, sous format matriciel x (t) =

h (t ) p ( ) d.
0

(4.58)

Cette relation est simplement une expression matricielle du produit de convolution obtenu pour loscillateur simple. Ce nest donc rien dautre quune illustration du principe dextension. Cette relation peut dicilement etre appliqu ee analytiquement car lexpression de h est relativement compliqu ee, de m eme que celle de p peut egalement l etre. Lorsque la force p est appliqu ee pendant une dur ee relativement courte, lint egrale peut eventuellement etre d ecompos ee en une somme de petits incr ements
n

x (t) =
i=0

h (t i ) p (i )

(4.59)

5. puisque lon vient de superposer les eets de la succession dimpulsions appliqu ees au noeud j

76

Figure 4.11 R eponse impulsionnelle unitaire du portique ` a trois etages.

77

Figure 4.12 R eponse du portique ` a trois etages calcul ee a ` laide de la m ethode danalyse dans le domaine temporel (Duhamel). o` u n repr esente la dur ee dapplication de la charge appliqu ee. Lorsque par contre la dur ee de la force appliqu ee est relativement longue, n peut etre rapidement d emesur e et il nest alors plus avantageux dappliquer cette m ethode. Quitte a ` choisir une solution num erique avec un grand nombre de pas de temps, on pr ef` ere alors une approche pas-` a-pas qui a lavantage davoir un domaine dapplication bien plus large. Dans le cas du portique a ` trois etages et de la sollicitation repr esent ee a ` la gure 4.9, on se trouve justement dans un cas dapplication o` u la sollicitation est appliqu ee pendant un temps tr` es court et o` u lapplication num erique de Duhamel est particuli` erement bien adapt ee. En utilisant 20 pas de temps de 5ms, la r eponse obtenue en appliquant (4.59) fournit les r esultats de la gure 4.12. Ils sont naturellement fort semblables a ` ceux obtenus par lapproche dans le domaine fr equentiel. Dun point de vue th eorique, on peut montrer quils sont strictement equivalents si t 0. Les seules petites di erences sont donc ici dues a ` lutilisation dune transform ee de Fourier inverse num erique (Fig. 4.10-b) et ` a la discr etisation de la sollicitation par une succession de 20 impulsions rectangulaires (Fig. 4.12).

78

4.2.3

R esolution pas-` a-pas

Pour les m emes raisons que celle evoqu ees a ` loccasion de l etude du syst` eme a ` un degr e de libert e, on peut etre amen ea ` devoir utiliser une m ethode de r esolution num erique. Et tant qu` a utiliser une telle m ethode, on pr ef` ere souvent repartir dune discr etisation de l equation du mouvement, plut ot quune forme num erique de lint egrale de Duhamel, par exemple. Par cette discr etisation temporelle de l equation du mouvement, on se force a ` satisfaire l equilibre en une succession dinstants donn es. En formulant des hypoth` eses sur ce quil se passe entre ces instants pr ecis, on peut obtenir un sch ema de r ecurrence qui permet de calculer l evolution au cours du temps du d eplacement en chacun des noeuds de la structure. Au paragraphe (3.2.4), nous avions obtenu la formulation g en erale de la m ethode de Newmark, qui est certainement la plus utilis ee dans les applications de dynamique lin eaire, en raison de ses bonnes performances de pr ecision et stabilit e. Elle sexprime par les relations suivantes : 1 m+ c + k qt+t = pt+t + c 2 t t t qt + 1 q t + 2 q t t 2 1 1 1 +m q + q + 1 q t (4.60) t t t2 t 2 q t (4.61) (4.62)

q t+t = q t+t

(qt+t qt ) + 1 q t + t 1 t 2 1 1 1 (qt+t qt ) q t 1 q t . = 2 t t 2

Par le principe dextension aux syst` emes M-DDL, on obtient un sch ema dint egration temporelle, en rempla cant les variables de r eponse scalaires (q , q , q ) par des variables , x ) et en rempla vectorielles (x, x cant les caract eristiques structurelles scalaires (m, k , c ) par les grandeurs matricielles correspondantes (M, K, C) : 1 M+ C + K xt+t = pt+t + C 2 t t xt + t 1 +M xt + t2 t t + t 1 x 2 x 2 1 1 t + t x 1 x t 2 (4.63) t x (4.64) (4.65)

t+t = x t+t x

t + t 1 (xt+t xt ) + 1 x t 2 1 1 1 t t. = (xt+t xt ) x 1 x 2 t t 2

Lapplication de cette m ethode a ` lanalyse du portique a ` trois etages donne des r esultats strictement semblables a ` ceux de la gure 4.12. 79

4.2.4

R esum e

Dans ce cadre des vibrations lin eaires des structures a ` plusieurs degr es de libert e, les trois m ethodes propos ees sont (th eoriquement) strictement equivalentes. La plus compl` ete et la plus utilis ee en pratique reste cependant la m ethode pas-` a-pas (aussi parce quelle permet de prendre en compte d eventuels comportements non lin eaires). La taille des syst` emes a ` r esoudre, p. ex. (4.63), peut vite devenir dicile a ` g erer, surtout lorsquon sait que lop eration de r esolution dun syst` eme matriciel doit etre r ep et ee un grand nombre de fois (un fois par pas de temps). Lorsquon est face ` a une structure poss edant un grand nombre de degr es de libert e (N 10000), lanalyse dans la base nodale peut demander des temps de calcul prohibitifs. Le prix ` a payer pour retrouver une m ethode ecace est celui des d eveloppements analytiques qui permettront de comprendre nement et sainement le comportement dynamique de la structure. Ceci est illustr e dans la suite a ` laide de lanalyse en base modale.

4.3

Analyse dans la base modale

Lors de l etude de loscillateur a ` 1-DDL, nous avons pu constater quun syst` eme a ` un degr e de libert e, lorsquil est libre de force appliqu ee, oscille a ` une fr equence propre, une fr equence naturelle, celle dans laquelle le syst` eme se sent bien et vibre naturellement. Ce ph enom` ene est compris de tous les el` eves qui, a ` l ecole primaire, faisaient vibrer leur latte en plastique pour epater leurs camarades. Ces petits physiciens en herbe auront pu observer que leur latte vibre ` a une certaine fr equence propre, mais aussi quelle prend une d eform ee propre (qui evolue au cours du temps de fa con harmonique, donc) telle que tous les points vibrent en phase. Les choses se corsent dans le cursus lorsquon apprend que tous les corps, pour autant quils poss` edent une masse, vibrent a ` leur fr equence propre, voire leurs fr equences propres. On peut comprendre en eet quune structure complexe, par exemple un building a ` appartements, poss` ede plusieurs fr equences propres et d eform ees propres. On imagine par exemple facilement une d eform ee propre et une fr equence par balcon, mais aussi des d eform ees propres plus globales qui int eressent par exemple les d eplacements densemble du b atiment. Lobjectif de la section 4.3.1 consiste a ` donner les fondements th eoriques n ecessaires qui permettront de d eterminer les fr equences propres et les d eform ees propres (modes propres) correspondantes. Sur base de ces propri et es dynamiques importantes de la structure, nous pourrons alors aborder, a ` la section 4.3.3, lanalyse dynamique dune structure en incluant ces propri et es importantes.

4.3.1

Propri et es modales

La pulsation propre dun syst` eme a ` 1-DDL s ecrit = 80 k m (4.66)

et ne d epend donc que de la raideur et de la masse du syst` eme etudi e. Nous allons donc commencer notre etude des syst` emes ` a plusieurs degr es de libert e, en etudiant les vibrations libres non-amorties (t) + Kx (t) = 0 Mx (4.67) dans lespoir dextraire de cette analyse les informations d esir ees sur les fr equences propres et modes propres. Sur base de lobservation de ph enom` enes physiques, on essaie une solution du type x (t) = q (t) (4.68) o` u q (t) est une fonction scalaire du temps et est un vecteur (constant, ind ependant du temps). On recherche donc une solution o` u tous les noeuds du mod` ele vibrent en phase. On peut voir ceci en calculant le rapport de deux amplitudes a ` deux degr es de libert e i et j di erents xi (t) i q (t) i = = . (4.69) xj (t) j q (t) j Puisque ce rapport est toujours constant (il ne d epend pas du temps), les degr es de libert e i et j vibrent donc bien en phase. Dans ce type de solution, q (t) repr esente donc l evolution dune amplitude au cours du temps et repr esente une d eform ee. En eclairant ` a laide dun stroboscope, une structure qui vibre en satisfaisant (4.68), on photographie donc a ` chaque fois la m eme forme , mais mise a ` l echelle di eremment, avec q (t) Lintroduction de (4.68) dans (4.67) donne Mq (t) + Kq (t) = 0 mq (t) + kq (t) = 0 (4.70)

o` u m = M et k = K sont des vecteurs de dimension N 1. En ecrivant (4.70) composante par composante, on a mi q (t) + ki q (t) = 0 qui peut etre mis sous la forme q (t) ki = . mi q (t) (4.72) (4.71)

Puisque, dans cette expression, le membre de gauche ne d epend pas de t, les deux quotients doivent n ecessairement prendre une expression ind ependante du temps. De m eme, puisque le membre de droite ne d epend pas du degr e de libert e i choisi, les deux quotients doivent n ecessairement prendre une expression ind ependante de i. Ils doivent donc n ecessairement prendre une valeur constante qui ne d epend ni de i, ni de t ki q (t) = = 2. mi q (t) (4.73)

Nous la notons pour le moment 2 . En egalant les deux quotients a ` cette constante, on trouve 81

q (t) + 2 q (t) = 0 ki = mi 2

(4.74)

La premi` ere relation montre que la solution est harmonique et que a la signication dune pulsation. Cela signie donc que les vibrations dune structure non amortie et non sollicit ee peuvent eventuellement sexprimer par une forme modul ee par une amplitude variant de fa con sinuso dale. En revenant ` a la d enition de m et k, la seconde relation nous donne ki = mi 2 K = M 2 K M 2 = 0 (4.75)

La solution triviale de cette equation est = 0, que nous rejetons tout de suite puisque nous cherchons justement des formes dans lesquelles la structure peut vibrer. Par nos connaissances en alg` ebre, on sait que les solutions non triviales de cette equation sont au nombre de N et sont obtenues en imposant que le d eterminant det(K M 2 ) soit egal a ` z ero. On les note i et i (avec i = 1, ...N ). Cela signie donc que la constante introduite ci-avant ne peut pas prendre nimporte quelle valeur. Elle ne peut prendre que lune des N valeurs particuli` eres i . De m eme, la forme dans laquelle la structure peut vibrer naturellement nest pas quelconque. Il sagit dun vecteur propre i du syst` eme ` a r esoudre et il doit n ecessairement etre associ ea ` une valeur propre i . En pratique, ecrire que le d eterminant det (K M 2 ) est nul consiste ` a ecrire un po2 lyn ome de degr e N en . Ce polyn ome poss` ede N racines (positives car K et M sont d enies positives) qui peuvent etre ordonn ees de la sorte
2 2 2 0 < 1 2 ... N .

(4.76)

Les fr equences propres sont strictement positives pour une structure iso- ou hyper-statique. Une fr equence propre nulle est le t emoignage dun m ecanisme (ou mode rigide). La plus petite pulsation 1 (fr equence) ainsi que le mode associ e 1 sont quali es de fondamentaux. Pour une pulsation i donn ee, le vecteur propre i correspondant est obtenu en r esolvant
2 i = 0 K Mi

(4.77)

2 Ce syst` eme est singulier (puisque det (K Mi ) = 0), donc i est d eni a ` une constante muliplicative pr` es. On peut donc choisir de multiplier chaque mode propre par une constante arbitraire, sans que cela ne change quoi que ce soit ` a la r esolution. Cela exprime donc bien le fait que est une forme et non pas une amplitude. Pour conserver une signication physique simple, les modes sont tous norm es de mani` ere syst ematique (et semblable). Il existe essentiellement deux m ethodes de normalisation : normalisation a ` un maximum unitaire en valeur absolue, c` ad telle que

max |j,i | = 1
j

(4.78)

82

o` u j,i repr esente, dans le mode i, la valeur du d eplacement du degr e de libert e j. Pour normaliser un mode de cette fa con, une fois que le mode est etabli, on parcourt lenti` eret e des degr es de libert es et on rep` ere la valeur du mode correspondant ` a ce degr e de libert e. On construit ensuite le mode norm e en divisant le mode initial par cette valeur maximale (en valeur absolue). Les modes propres que lon obtient ainsi permettent de donner une signication physique aux fonctions qi par lesquelles ont pourrait multiplier chaque mode. Il sagit en eet damplitudes ( evident puisque les modes sont norm es a ` un maximum unitaire). normalisation par rapport a ` la masse, c` ad telle que T i Mi = 1; (4.79)

cette fa con de proc eder permet, comme nous allons le voir dans la suite, dassurer une masse g en eralis ee identique pour chaque mode. Pour faciliter les notations, on regroupe tous les vecteurs propres dans une matrice = [1 2 ... N ] (4.80)

de sorte que j,i repr esente le d eplacement du degr e de libert e j dans le mode i. De m eme, toutes les valeurs propres dans une matrice diagonale 2 1 2 2 2 (4.81) = . . . . 2 N Avec ces notations, l equation (4.77) peut s ecrire sous la forme matricielle K M2 = 0
on obtient les formes modales et la matrice 2 suivantes 0.5 1 0.5 108.5 . 809.5 = 0.866 0 0.866 ; 2 = 1 1 1 1510.6

(4.82)

Example. En utilisant les matrices de masse et de raideur du portique ` a trois etages, cf. (4.33),

(4.83)

On peut donc en d eduire les valeurs des pulsations propres i = 2 equences propres i,i et fr 10.4 1.66 28.5 4.53 = rad/s f = Hz. (4.84) 38.9 6.19 La gure 4.13 repr esente les modes propres de la structure. Par exemple, dans le premier mode 1 = 0.5 0.866 1 , on peut voir que les d eplacements des etages vont tous dans le m eme sens et sont dautant plus grands que l etage est haut. On pouvait sattendre ` a obtenir cette forme fondamentale. En ecartant le sommet du portique de sa position d equilibre, notre sens intuitif nous indique eectivement que ce portique plus ou moins uniforme en hauteur doit vibrer dans cette forme.

83

Figure 4.13 R eponse du portique ` a trois etages calcul ee a ` laide de la m ethode danalyse dans le domaine temporel. Une propri et e fondamentale des modes propres est quils sont orthogonaux via les matrices de masse et de raideur. On d emontre ceci en consid erant deux modes i et j de 2 2 Mj , cf. 4.77, on peut pulsations di erentes (i = j ). Puisque Ki = i Mi et Kj = j aussi ecrire
2 T T i Kj = j i Mj 2 T T j Ki = i j Mi

(4.85)

ou encore, en soustrayant ces deux relations membre a ` membre,

T 2 T 2 T T i Kj j Ki = j i Mj i j Mi 6

(4.86)

T egales a ` leur transpoPuisque T i Kj et j Ki sont des grandeurs scalaires, elles sont T s ee , cest-` a-dire egales entre elles. Il en est de m eme pour T M et M j i . La relation i j pr ec edente se r eduit donc a ` 2 2 T 0 = j i j Mi

(4.87)

T et donc T ` (4.85), on voit donc egalement que T j Mi = i Mj = 0. En remontant a j Ki = T T T i Kj = 0. Nous venons donc de d emontrer que i Mj et i Kj sont tous les deux egaux ` a z ero lorsque i est di erent de j . En dautres termes, les matrices M = T M et K = T K sont toutes les deux diagonales. En r ealit e, la pr e- et post-multiplication par la matrice (de changement de rep` ere) revient a ` projeter la matrice M dans la base des modes propres. Les matrices structurelles projet ees dans la base des modes propres jouent un r ole tr` es important dans lanalyse en base modale, l equivalent des matrices structurelles nodales pour une analyse en base nodale. On d enit la matrice de masse g en eralis ee

M = T M,
6. pour rappel (A B ) = B T AT
T

(4.88)

84

la matrice de raideur g en eralis ee K = T K, la matrice damortissement g en eralis ee C = T C. (4.90) (4.89)

Rien ne laisse pr esumer pour linstant que C est diagonale. Dans un contexte tout a ` fait g en eral, ce nest justement pas le cas. Ceci sera discut e dans la suite. Les el ements (diagonaux) de la matrice de masse g en eralis ee sobtiennent par
T M m,m = m Mm = i j

i,m j,m Mi,j ,

(4.91)

et lorsque la matrice de masse est diagonale (mod elisation par masses concentr ees, p. ex.), la double sommation se r eduit a ` M m,m =
i

2 i,m Mi,i .

(4.92)

Lorsque les modes propres sont norm es a ` une valeur maximale unitaire, on voit donc que les masses g en eralis ees sont obtenues par une pond eration des masses mod elis ees en chaque noeud de la structure, dont les coecients sont inf erieurs a ` lunit e, de sorte que M m,m
i

Mi,i .

(4.93)

Ceci montre que la masse g en eralis ee dans le mode m peut etre interpr et ee comme la fraction de la masse qui vibre lorsque la r eponse se produit exclusivement dans le mode m. Example. Les matrices g en eralis ees du portique ` a trois etages peuvent etre calcul ees ` a partir
de ces d enitions. On obtient assez facilement 4500 4500 M = 4500 K = 0.488 3.64 6.80 Dans cet exemple, on peut par exemple constater que les masses g en eralis ees sont identiques dans tous les modes (ce nest pas une g en eralit e !). Pour interpr etation, on peut par exemple regarder le premier mode : lorsque la structure se d eforme dans son premier mode, 4500 kg sont mis en mouvement : les 1500 kg du toit participent ` a 100%, les 3 tonnes du second etage ` a 0.8662 = 75% et les trois tonnes du premier etage ` a 0.52 = 25%, ce qui fait un total de 4500 kg. Concernant les raideurs, elles sont dautant plus importantes que lon consid` ere des modes elev es. Cela signie simplement que lon doit appliquer (globalement) des eorts plus importants pour pouvoir donner ` a la structure des formes homoth etiques aux modes plus hauts. .106 (N/m) (kg)

85

4.3.2
4.3.2.1

M ethodes approch ees pour lestimation des propri et es modales

M ethode bas ee sur le quotient de Rayleigh

Le quotient de Rayleigh dun vecteur y quelconque est d eni par yT K y R (y) = T . y My (4.94)

Une propri et e importante de cette fonction est que le quotient de Rayleigh dun mode propre est egal au carr e de la pulsation R (i ) = T i K i 2 = i . T i M i (4.95)

Mi,i ,

T Ceci est evident lorsquon regarde (4.85). En eet, puisque T i K i = Ki,i et i M i = 2 on voit donc que i = Ki,i /Mi,i . Admettons maintenant que y soit un vecteur proche du vecteur propre i , et donc

y = i + z

(4.96)

o` u est un petit param` etre. Le r esidu z peut sexprimer par une combinaison lin eaire des autres vecteurs propres j j . (4.97) z=
i= j

Le quotient de Rayleigh de ce vecteur vaut T i + T i +

i= j

R (y) =

K i + j T j M i +

i= j i= j

j j . j j (4.98)

T i=j j j

Compte tenu des propri et es dorthogonalit e via les matrices de masse et de raideur, on obtient R (y ) = On d enit
2 ij

T i K i + T i M i + =

2 i= j 2 i= j

2 j T j Kj 2 j T j Mj

(4.99)

2 i

T j Mj T i Mi

(4.100)

qui repr esente 7 la fa con dont le mode j est normalis e par rapport au mode i. En divisant le num erateur et le d enominateur de (4.99) par T M i , on obtient i
7. si les modes sont normalis es de fa con ` a avoir une matrice g en eralis ee identit e, ij = i , j .

86

2 i + R (y) = 1+

2 2

i= j

2 2 ij j . 2 i=j ij

(4.101)

Sur base du d eveloppement en s erie de Taylor suivant a1 + b 1 2 = a1 + ( b 1 a1 b 2 ) 1 + b2 2 on trouve que

2 R (y) = i + i= j 2 2 2 ij j i 2 2

+o

(4.102)

+o

(4.103)

ce qui montre donc que si y est une perturbation de i dordre , alors R (y) donne une 2 a ` lordre 2 . La pulsation propre i est donc estim ee a ` lordre estimation de R (i ) = i . En particulier, si on choisit i = 1, on peut voir que toutes les contributions dordre 2 dans R (y) sont positives, ce qui m` ene ` a dire que, si y est une perturbation de 1 dordre 2 , R (y) donne une estimation par exc` es de 1 . Cette propri et e est tr` es utile pour d eterminer facilement les fr equences propres dune structure pour laquelle une mod elisation pr ecise nest pas envisageable. Example. Dans le cas du portique ` a 3 etages, on pourrait par exemple estimer la premi` ere
fr equence propre en admettant que le premier mode propre soit y = 1/3 2/3 1
T

(4.104)

ce que lon peut facilement deviner avec un peu dexp erience. Sur base des matrices de masse et de raideur etablies, on peut calculer le coecient de Rayleigh ` a laide de la relation (4.94) R (y) = 127.8 (rad/s)2 . Lestimation de la fr equence propre est donc f1,estime e = 1 2 R (y) = 1.80 Hz (4.106) (4.105)

qui nest pas si eloign ee de la fr equence propre exacte, f1 = 1.66 Hz, qui correspond ` a une forme de mode signicativement di erente, 1 = 0.5 0.866 1 T ).

4.3.2.2

Solution it erative du probl` eme aux valeurs propres

La pulsation et le mode fondamentaux satisfont K 1 2 1 1 = M 1 . (4.107)

On peut faire lanalogie entre cette relation et celle dune analyse statique K x = p. 87 (4.108)

1 Cette analogie montre que esente le d eplacement statique sous leet de la 2 1 repr 1 1 8 t comme la charge M 1 . Donc, si on normalise 1 a ` un maximum unitaire, 2 appara 1 d eection statique maximale sous la charge M 1 . De plus, le mode propre fondamental 1 repr esente cette d eform ee statique. Une autre fa con de voir les choses est de dire que 2 M1 lorsque la structure vibre les eorts int erieurs K1 equilibrent les eorts dinertie 1 librement dans son mode fondamental. R esoudre le probl` eme aux valeurs propres (4.107) consiste donc ` a trouver la forme 1 qui correspond ` a la fois a ` la d eform ee (normalis ee) de la structure et a ` la distribution de charge utilis ee pour calculer cette d eform ee statique. Plut ot que de r esoudre ce probl` eme complexe, on peut essayer de donner une suite de solutions approch ees en proc edant par it erations. (0) On commence en donnant une forme approch ee du mode propre 1 (choisie arbitrairement, mais avec un peu de bon sens tout de m eme) qui est utilis ee pour obtenir une (0) (0) ecessaire a priori que 1 premi` ere estimation M 1 du chargement statique. Il nest pas n satisfasse les conditions dappuis, mais cest naturellement un plus. On peut alors calculer (1) des valeurs approch ees de la pulsation fondamentale 1 et du mode propre fondamental (1) 1 en ecrivant 1 (1) (0) (4.109) 2 K 1 = M 1 . (1) 1

R esoudre cette equation est imm ediat puisquil sagit dune simple analyse statique lin eaire. Si n ecessaire, il est possible dutiliser cette premi` ere estimation du mode fondamental pour obtenir une meilleure estimation des caract eristiques fondamentales 1
(2) 1 (2) 2 K 1

= M 1 .

(1)

(4.110)

En pratique, le r esultat de la premi` ere it eration est souvent d ej` a largement susant. Ceci est illustr e dans la suite a ` laide de quelques exemples. Example. On peut appliquer cette m ethode au portique ` a trois etages, en partant de la m eme
estimation du mode fondamental que pr ec edemment 1 = 1/3 La r esolution de (4.109) permet dobtenir 1
(1) (0)

2/3

(4.111)

= 11.3 rad/s = 0.47 0.84

1.00

f1
T

(1)

= 1.80 Hz

(4.112) (4.113)

(1) 1

8. il ne nagit pas r eellement dune charge puisquelle a les dimensions dune masse. Pas question ceci dit de changer cette relation : la m ethode ne fonctionne que si la sollicitation est exprim ee en kg.

88

qui sont d ej` a assez proches de la solution exacte du probl` eme aux valeurs propres (f1 = 1.66 Hz et 1 = 0.5 0.866 1 T ). Si on applique la seconde correction, en consid erant maintenant que (1) les forces dinertie sont distribu ees comme 1 , on obtient, par solution de (4.110) 1
(2) (2)

= 10.5 rad/s = 0.496

f1

(2) T

= 1.67 Hz

(4.114) (4.115)

0.863

1.00

qui forment une excellente estimation des valeurs exactes.

Example. Comme second exemple, on peut consid erer celui dune poutre sur deux appuis, de
port ee L, raideur EI et masse lin eique . Cet exemple nous montre quil nest pas n ecessaire de conna tre les expressions de K et M pour pouvoir appliquer cette m ethode. Au chapitre 5, nous verrons que la pulsation fondamentale sexprime rigoureusement par 1 =
(0)

2 L2

EI 9.87 = 2 L

EI .

(4.116)

Admettons que 1 (x) = 1, ce qui est peu opportun puisque cette fonction ne satisfait pas les conditions dappui. Cette fonction peut cependant etre utilis ee pour la m ethode puisquelle est norm ee ` a un maximum unitaire. Linterpr etation de (4.109) au sens continu montre alors (1) 1 que (1) esente la d eform ee statique sous une masse uniform ement r epartie puisque 2 1 (x) repr
1 (0) 1 (x)

= = cst. Cette d eform ee est obtenue en r esolvant l equation de l elastique EI d4 v = dx4 (4.117)

o` u le second membre est bien une masse et non une force, de fa con ` a obtenir le r esultat bien connu 1 x3 x 5L4 16 x4 (1) v= 2 + . (4.118) 1 (x) = 2 384EI 5 L4 L3 L (1) 1 Puisque la fonction 1 (x) doit etre norm ee ` a un maximum unitaire, on peut donc ecrire (1) 5L4 1 EI .76 = 384 1 = 8L (1) 2 2 EI 1 (4.119) x3 x (1) (x) = 16 x4 2 + . 1 5 L L4 L3
.87 EI Ce premier r esultat nest pas trop loin de la solution exacte 9L erier 2 . Aussi on pourrait v que la forme modale obtenue nest pas trop eloign ee de la forme modale exacte (un sinus ` a une demi onde). A nouveau, on peut utiliser cette premi` ere estimation de forme modale pour raner les approximations obtenues. En eet, en r esolvant (1)

EI

d4 v 16 = 4 dx 5

x4 x3 x 2 + 4 3 L L L

(4.120)

89

on obtient v=
(2) 1 (x) (2) 2 1

==

277 L4 256 26880EI 1385

17

x x3 x5 x7 x8 28 3 + 14 5 4 7 + 8 L L L L L

(4.121)

soit

1
(2) 2 1

= =

277 L4 26880EI 256 1385

1 =
3

(2)

9.85 L2
5

EI
7

(2) (x) 1

x x x x 17 L 28 L 3 + 14 L5 4 L7 +

x8 L8

(4.122)

qui sont tr` es proches de la solution exacte.

Example. On pourrait aussi estimer la seconde fr equence propre et le mode associ e pour la
poutre sur deux appuis simples. Rigoureusement, la seconde pulsation s ecrit 2 = 4 2 L2 39.5 EI = 2 L EI (4.123)

et la forme modale correspondante est une sinuso de ` a deux demi-ondes. Comme estimation de (0) (0) la forme modale, nous allons consid erer la fonction 2 (x) = 1 sur [0; L/2] et 2 (x) = 1 sur [L/2; L], qui est un candidat honn ete pour approcher une fonction positive sur la premi` ere demi-trav ee et n egative sur lautre. A nouveau, la pulsation fondamentale et le mode propre correspondant sont estim es ` a partir de l equation de l elastique
v1 EI d = pour x 0; L 2 dx4 4 v2 L EI d = pour x ; 2 L dx4
4

(4.124)

avec comme conditions limites v1 (0) = 0, v1 (0) = 0, v2 (L) = 0, v2 (L) = 0 et les quatre conditions sur la continuit e C3 de v1 et v2 en x = L/2. Apr` es quelques d eveloppements, on obtient v1 = v2 = 5L4 6144EI 5L4 6144EI 32x 256 x3 256x4 + 5L 5L3 5L4 32 288x 768x2 768x3 256x4 + + 5 5L 5L2 5L3 5L4

(4.125)

On peut v erier que les fonctions entre parenth` eses sont bien norm ees ` a un maximum uni(1) taire, en valeur absolue. Elles repr esentent donc les expressions de 2 sur [0; L/2] et [L/2; L] respectivement. Elles sont une tr` es bonne approximation du sinus en deux demi-ondes. De plus, la pulsation propre est estim ee par 1
(1) 2 2

5L4 6144EI

2 =

(1)

35.1 L2

EI

(4.126)

et est assez proche de la solution exacte. Une seconde it eration serait laborieuse pour estimer plus pr ecis ement les caract eristiques du second mode propre, mais elle permettrait assur ement dam eliorer le premier r esultat obtenu.

90

Figure 4.14 R eponse du portique ` a trois etages calcul ee a ` laide de la m ethode danalyse dans le domaine temporel. En pratique, on sarr ete g en eralement ` a la premi` ere it eration et on consid` ere i (x) = 1 comme estimation de la forme modale, le signe etant choisi en fonction de la forme modale que lon esp` ere approcher. En repr esentant par le d eplacement maximal (en valeur absolue) obtenu sous ce chargement, la pulsation propre correspondant au mode investigu e sexprime alors par i = 1/ .
(0)

4.3.3

Analyse en base modale

Maintenant que les caract eristiques modales de la structure ont et e etablies, nous allons voir comment ces caract eristiques et leurs propri et es pourront nous aider ` a r ealiser lanalyse dune structure. 4.3.3.1 Projection des equations

Les N modes propres dune matrice de dimensions N N forment une base de vecteurs lin eairement ind ependants. Ceci signie donc quun vecteur y quelconque sexprime de fa con unique comme combinaison lin eaire de ces N vecteurs ind ependants
N

y=
i=1

qi i = q

(4.127)

o` u est la matrice N N regroupant tous les vecteurs propres. Donc, q = 1 y. (4.128)

Example. Par exemple, la d ecomposition dans la base des modes propres du vecteur y =
1/3 2/3 1 T est repr esent ee ` a la gure 4.14. Ce vecteur y a une forte composante dans le premier mode (0.83) et moindre dans les deux suivants.

91

Cette id ee de d ecomposition dun vecteur dans la base des modes propres peut etre etendue a ` la solution de l equation du mouvement, en disant quune telle d ecomposition existe a ` chaque instant t
N

x (t) =
i=1

qi (t) i = q (t) .

(4.129)

Le vecteur q(t) contient donc les coecients de la combinaison des modes propres. Chacun de ses el ements est une fonction du temps. Lorsque les modes propres sont norm es a ` un maximum unitaire, ces coecients ont la signication damplitudes. Ce sont les amplitudes modales. Nous venons dintroduire le changement de variable qui va permettre l ecriture de l equation du mouvement dans la base modale. Gr ace a ` la relation (4.129), nous allons donc supprimer les inconnues x(t) et les remplacer par les nouvelles inconnues q(t). Lintroduction de ce changement de variable dans l equation du mouvement donne (t) + Kq (t) = p (t) . M q (t) + Cq (4.130)

Cette expression a toujours la m eme signication physique que pr ec edemment : chacune des lignes de ce syst` eme d equations traduit l equilibre dun noeud particulier de la structure. La seule di erence, ` a ce stade, est que nous disons que l equilibre est obtenu en donnant aux amplitudes modales les valeurs ad equates qui permettent de satisfaire l equilibre, et non pas en xant les d eplacements nodaux. La suite du raisonnement consiste ` a tirer parti du fait que les matrices g en eralis ees T T T M = M et K = K sont diagonales. On multiplie donc (4.130) par de sorte a ` obtenir (t) + T Kq (t) = T p (t) , T M q (t) + T Cq cest-` a-dire (t) + C q (t) + K q (t) = p (t) M q (4.131) o` u p (t) = T p (t) repr esentent les forces g en eralis ees. On a projet e les equations du mouvement dans la base des modes propres. On n ecrit plus l equilibre des noeuds de la structure, mais plut ot l equilibre des d eform ees modales. Une equation du nouveau syst` eme traduit l equilibre entre les eorts internes, damortissement, dinertie et ext erieurs lorsquon regarde la structure dans une forme strictement homoth etique ` a un mode propre. Les forces g en eralis ees repr esentent bien une projection dans la base modale des forces appliqu ees aux noeuds. On les calcule a ` laide dun produit scalaire (on parle donc de projection). Par exemple, la force g en eralis ee dans le mode fondamental s ecrit
N

p 1

T 1 p(t)

=
i=1

i,1 pi (t) .

(4.132)

La force g en eralis ee dans un mode est donc dautant plus grande que les forces appliqu ees pi ont le m eme signe que le mode propre a ` leurs points dapplication. 92

Example. Pour illustrer ceci, on peut calculer les forces g en eralis ees dans le mode fondamental
du portique ` a trois etages, pour les forces suivantes f (t) f (t) f (t) f (t) FA = ; FB = ; f (t) f (t) f (t) 0 FC = 0

(4.133)

Etant donn e que le mode propre du mode fondamental vaut 1 = 0.5, 0.866, 1.0 T , cf. (4.83), les forces g en eralis ees correspondant ` a ces di erents chargements valent
F1 ,A = 2.366 f (t); F1 ,B = 0.634 f (t); F1 ,C = 0.5 f (t)

(4.134)

Il est evident que cest le cas de charge A qui maximise la force g en eralis ee dans le premier mode puisque les forces appliqu ees en chaque noeud sont en phase. On comprend aussi naturellement que lapplication de forces nodales evoluant en phase (chargement radial) favorise une r eponse dans une forme semblable au premier mode.

Par propri et e des modes propres, les matrices K et M intervenant dans l equation du mouvement en base modale (4.131) sont diagonales. Quant a ` la matrice damortissement g en eralis ee C , on ne peut pas annoncer la m eme propri et e en toute g en eralit e. Etant donn e que lon ne poss` ede g en eralement que peu dinformation sur lamortissement dans la structure, il est g en eralement admis de donner a ` C une forme simple 9 . On lui donne donc une forme diagonale, ce qui simplie la r esolution du syst` eme d equations di erentielles. En eet, le syst` eme (t) + C q (t) + K q (t) = p (t) M q se r esume donc a ` une juxtaposition d equations ind ependantes les unes des autres (un syst` eme d ecoupl e). Une equation g en erique s ecrit
Mi,i q i (t) + Ci,i q i (t) + Ki,i qi (t) = p i (t)

(4.135) (4.136)

ou encore
2 q i (t) + 2i i q i (t) + i qi (t) =

p i (t) . Mi,i

Cette relation est pr ecis ement l equation canonique du syst` eme ` a un degr e de libert e. Cette equation peut donc etre r esolue avec les techniques etudi ees pr ec edemment (temporel avec Duhamel, fr equentiel, temporel pas-` a-pas). Lop eration est r ep et ee pour chaque mode (N fois au total donc). Quelque soit la m ethode de r esolution choisie, les amplitudes modales qi dans chacun des modes peuvent etre d etermin ees ind ependamment les unes des autres. Lanalyse en base modale revient donc a ` r esoudre N equations di erentielles a ` une inconnue plut ot quun syst` eme d equations di erentielles a ` N inconnues. On revient ensuite aux d eplacements des noeuds de la structure a ` laide du changement de variables (4.129) o` u les qi (t) et i sont maintenant tous connus, et ceci cl oture lanalyse dynamique de la structure a ` plusieurs degr es de libert e.
9. Attention, on ne parle ici que de lamortissement structurel. Ceci nest pas dapplication pour lamortissement provenant de pistons ou de lamortissement a erodynamique pour lesquels des mod` eles pr ecis existent et doivent donc etre consid er es. Ceci sort du cadre du cours.

93

Figure 4.15 Forces g en eralis ees et amplitudes modales pour le portique a ` trois etages. Example. La gure 4.15 repr esente les forces g en eralis ees dans les trois modes propres. Etant donn e que p1 = f (t), p2 = 0 et p3 = 0.1 f (t), les forces g en eralis ees sexpriment par p 1 = 0.5p1 + p3 = 0.6f (t) p 2 = p1 p3 = 0.9f (t) p3 = 0.5p1 + p3 = 0.6f (t)

(4.137)

etage nest pas sollicit e que la o` u f (t) = 106 2 t e50t . Ce nest pas parce que le second seconde force g en eralis ee est nulle (la preuve !). Les modes propres int` egrent le comportement global du b atiment. Il ny a donc aucune correspondance entre le noeud i et le mode i. En r ealit e, le type de chargement assez particulier qui est consid er e dans cet exemple est m eme tel que la force g en eralis ee dans le second mode propre soit la plus importante. Avec un peu dhabitude, on peut facilement pr evoir ce type de r esultat. Il sut de regarder dans quel(s) mode(s) les formes modales et les forces appliqu ees sont bien corr el ees. En loccurrence ici, la force sur le premier etage est importante et cest dans le second mode que le d eplacement du premier etage est le plus important. La gure 4.15 repr esente egalement les r eponses dans chacun des modes (les amplitudes modales qi ). Il sagit a ` chaque fois de la r eponse dun oscillateur simple soumis a ` une charge de courte dur ee. Etant donn e que la sollicitation est tr` es courte par rapport a ` la p eriode propre des modes 1, 2 et 3, la r eponse sapparente a ` une r eponse impulsionnelle. On 94

Figure 4.16 R eponse dynamique calcul ee pour chacun des etages a ` laide de lanalyse en base modale, et comparaison avec le r esultat de lanalyse en base nodale.

95

peut aussi constater que les p eriodes doscillation correspondent bien aux p eriodes propres calcul ees pr ec edemment, cf. (4.84). Lorsque les amplitudes modales qi (t) sont calcul ees, les r eponses nodales peuvent etre recalcul ees a ` laide du changement de variables (4.129). On obtient alors x1 (t) = 0.5q1 (t) + q2 (t) + 0.5q3 (t) x2 (t) = 0.866q1 (t) 0.866q3 (t) x3 (t) = q1 (t) q2 (t) + q3 (t)

(4.138)

qui sont repr esent es a ` la gure 4.16. Les r esultats de lanalyse en base nodale ont egalement et e report es sur cette gure de fa con ` a simplier la comparaison . La concordance est tr` es bonne. La seule petite discordance vient du choix dun pas de temps di erent pour les deux m ethodes. 4.3.3.2 Lamortissement structurel

Dans une analyse en base modale, faute dinformation pr ecise sur lamortissement structurel, on admet g en eralement que la matrice damortissement g en eralis ee est diagonale. En outre, on sait que lamortissement structurel est g en eralement d etermin e a ` laide dun coecient damortissement (sans dimensions) qui d epend du mat eriau constitutif de la structure. Etant donn e que les equations sont d ecoupl ees et quil faut r esoudre une equation comme (4.136), la seule connaissance du coecient damortissement sut et on voit quil nest pas n ecessaire m eme d etablir la matrice damortissement g en eralis e dans cette approche. Eventuellement, dans cette approche modale, on pourrait attribuer facilement un coefcient damortissement relatif di erent pour chaque mode, ` a condition de pouvoir justier et quantier les di erences. Dans lapproche en base nodale, nous avons vu quil etait n ecessaire de construire une matrice damortissement (pour pouvoir, par exemple, appliquer la m ethode de NewmarkMDDL). Par souci de coh erence, il est important de construire une matrice damortissement qui, si on la projetait en base modale, donnerait une matrice damortissement g en eralis ee diagonale. Une des m ethodes (probablement la plus utilis ee) consiste ` a exprimer la matrice damortissement comme une combinaison lin eaire des matrices de masse et de raideur C = M + K de sorte que la matrice damortissement g en eralis e C = T C = M + K (4.140) (4.139)

soit eectivement diagonale puisquelle sexprime par une combinaison lin eaire de M et K qui, elles, sont diagonales. Ce choix a un impact sur l evolution des coecients damortissement modaux i . En eet, ils sont calcul es par 96

Figure 4.17 R eponse du portique ` a trois etages calcul ee a ` laide de la m ethode danalyse dans le domaine temporel.

i =

Ci,i Mi,i + Ki,i i = = + . 2Mi,i, i 2Mi,i, i 2i 2

(4.141)

Cette relation montre que, d` es que lon suppose que C prend la forme (4.139), les coecients damortissement modaux salignent sur la combinaison dune droite et dune hyperbole. Dans cette formulation, il est donc par exemple impossible que tous les coecients damortissement prennent la m eme valeur, alors que, dans lapproche modale, il etait possible de xer ind ependamment un coecient damortissement pour chaque mode. En pratique, les coecients et sont calcul es de fa con ` a xer le taux damortissement a ` une valeur choisie pour les deux modes i et j les plus repr esentatifs de la r eponse i j = =
2i 2j
i + 2 + 2j

(4.142)

a ` deux valeurs i et j donn ees. Le plus souvent i = j = et i et j repr esentent les deux premiers modes propres pour que, au moins pour ceux-l` a, le coecient damortissement soit bien estim e. Linversion de ce syst` eme de deux equations a ` deux inconnues et donne i j = 22 2 (i j j i ) i j (4.143) i j i = 22 ji . j 2
i j

Pour les modes autres que les modes i et j , on ne peut rien r egler. Ils se verront attribuer un coecient damortissement qui est calculable en fonction des valeurs obtenues pour et . Comme annonc e pr ec edemment, la construction dune matrice damortissement nest utile que lorsque la r esolution a lieu en base nodale. Il existe des situations o` u un amortissement compl ementaire doit etre ajout e` a lamortissement structurel : par exemple lorsque des pistons visqueux sont install es dans la structure 97

(un v ehicule amorti qui roule sur un tablier de pont, un TMD, des dispositifs anti-choc ou parasismiques, etc.), ou plus simplement lorsque la structure est soumise a ` leet du vent. Dans ces cas, il est n ecessaire dajouter une (des) matrice(s) damortissement compl ementaire(s). On obtient alors une matrice damortissement plus compl` ete. Cette matrice plus compl` ete peut naturellement etre utilis ee dans le cadre dune analyse en base nodale pour laquelle aucune restriction na et e formul ee. Par contre si lanalyse doit etre r ealis ee en base modale, on perd une grosse partie du b en ece du changement de variable puisque, de mani` ere g en erale, il ny a aucune raison pour que la matrice damortissement g en eralis ee reste diagonale. Dans ce cas, deux solutions extr emes sont souvent rencontr ees soit consid erer un syst` eme coupl e (cf. r esolution dans la base nodale : r esolution dun syst` eme coupl e), soit n egliger les el ements non-diagonaux de fa con ` a retrouver un syst` eme non coupl e. 4.3.3.3 Superposition modale

La projection en base modale m` ene ` a r esoudre

2 q i (t) + 2i i q i (t) + i qi (t) =

p i (t) Mi,i

pour i = 1, ...N.

(4.144)

pour chacun des modes, a priori. Dans lexemple pr ec edent, nous avons pu constater que la r eponse dans le troisi` eme mode etait signicativement plus faible que celles des deux premiers modes. En r ealit e, on peut montrer que les modes les plus hauts (en fr equence) participent souvent moins a ` la r eponse. Nous raisonnons dans la suite avec lint egrale de Duhamel. Dans ce formalise, la r eponse dans un mode s ecrit t 1 p ( ) e1 (t ) sin d (t ) d. (4.145) qi (t) = Mi,i d,i 0 i Dans le cadre o` u les modes propres sont norm es ` a un maximum unitaire, les forces g en eralis ees dans tous les modes sont du m eme ordre de grandeur. Il en est de m eme des masses g en eralis ees. La solution de Duhamel montre donc que la solution dans un mode est (grossi` erement) inversement proportionnelle a ` i . Au lieu de r esoudre les N equations di erentielles ` a une inconnue pour chacun des modes, on se limite donc souvent a ` n etudier que la r eponse dans les M premiers modes propres et donc ainsi n egliger les modes plus hauts pour lesquels d . On ecrit alors
M

x (t) =
i=1

qi (t) i = q (t)

(4.146)

o` u repr esente maintenant une matrice rectangulaire (tronqu ee) de dimensions N M et q est le vecteur des M amplitudes modales conserv ees. Lutilisation de cette m ethode appel ee superposition modale, met en evidence deux avantages majeurs de lanalyse en 98

base modale : le d ecouplage des equations du mouvement et la r eduction (souvent tr` es importante !) du nombre dinconnues du probl` eme. Pour une structure sym etrique, les modes propres se pr esentent souvent par alternance entre des modes pairs (sym etriques) et impairs (anti-sym etriques). Lorsque le chargement est sym etrique, on doit sattendre a ` ce que la r eponse soit sym etrique, et donc a ` ce que la r eponse dans les modes impairs soit nulle. En plus de n egliger les modes les plus hauts (par le raisonnement pr ec edent), on peut aussi supprimer de lanalyse une s erie de modes dont on sait quil napporteront rien a ` la r eponse. De fa con toute a ` fait g en erale, la m ethode de la superposition modale consiste donc a ` ne conserver que la liste des M N modes qui participent ` a la r eponse dynamique de la structure, qui ne sont donc pas n ecessairement les M premiers. Souvent, le choix de la liste des modes a ` conserver nest pas evidente ` a deviner, du moins a priori. Cela rel` eve aussi probablement de lexp erience, mais quelques remarques g en erales peuvent etre formul ees. Admettons que les forces appliqu ees sur la structure se trouvent dans une gamme de fr equences limit ees [0, fsoll,max ], ce qui est souvent le cas dans le domaine du g enie civil. Pour toutes les sollicitations d eterministes, cest naturellement satisfait (un pi eton qui marche, un sportif qui court, un train qui roule). Quant aux sollicitations al eatoires comme le vent, les s eismes, la houle, lobservation de ces ph enom` enes montre que le contenu fr equentiel est signicativement d ecroissant aux hautes fr equences et peut etre n eglig e` a partir dune fr equence fsoll,max . Si les forces (nodales) appliqu ees sur la structure se trouvent dans cette gamme de fr equences, il en est alors de m eme pour les forces g en eralis ees. En se basant sur lanalyse dans le domaine fr equentiel pour laquelle la r eponse sexprime par Q () = H () P () , (4.147)

on peut voir quil convient de faire le tri sur les modes en n egligeant ceux pour lesquels H () P () est petit. On peut donc n egliger les modes pour lesquels soit H () est petit dans la zone [0, fsoll,max ] ; ce sont tous les modes qui r epondent de fa con quasi-statique et pour lesquels fnat 5fsoll,max . Etant donn e que la suite des raideurs modales Ki,i est d ecroissante, ces modes aux plus hautes fr equences ont une amplitude tr` es faible (r eponse quasi-statique tr` es raide). Cest largument que nous avons fait valoir pr ec edemment avec les d eveloppements bas es sur lint egrale de Duhamel ; soit la force g en eralis ee P () est petite pour le chargement et le mode consid er es. Cest largument que nous avons fait valoir pour la poutre sur deux appuis avec un chargement sym etrique. Ceci est egalement illustr e` a la gure 4.18 pour lexemple du portique ` a trois etages. Plusieurs distributions de forces nodales sont envisag ees et les forces g en eralis ees correspondantes sont pr esent ees. A cette gure lexemple 3 est celui du chargement que nous avons etudi e ; les exemples 1 et 2 sont deux exemples de charges qui nengendrent aucune sollicitation (et donc r eponse) dans le mode 2. On peut egalement laisser de c ot e des modes dont la r eponse nest pas n egligeable, cest99

Figure 4.18 Exemples de distributions de forces nodales et forces g en eralis ees correspondantes. a `-dire que qi (t) nest pas n egligeable, mais qui ne pr esentent pas deet sur la grandeur investigu ee. Par exemple, pour le portique a ` trois etages, si on ne sint eresse quau d eplacement du second etage, il nest pas n ecessaire de calculer la r eponse du second mode (quelque soient les forces appliqu ees) puisque ce mode ne participe pas a ` la r eponse de l etage interm ediaire.

La gure 4.19 repr esente les r eponses obtenues pour chaque etage en ne conservant quun mode (M = 1) ou en ne conservant que deux modes (M = 2 ). Manifestement, loption M = 1 sut a ` repr esenter correctement la r eponse du second etage et M = 2 sut ` a repr esenter la r eponse des etages 1 et 3. Ceci est conforme aux observations et discussions formul ees jusquici.

4.3.3.4 -

Acc el eration modale

4.3.4
-

Analyse dans dautres bases

100

Figure 4.19 R esultats de la superposition modale en ne conservant quun mode (` a gauche) ou que deux modes (` a droite).

101

Chapitre 5 Syst` emes continus

5.1 Equation du mouvement

Dans le cadre des vibrations transversales des poutres, l equilibre entre les forces dinertie, les eorts internes (eort tranchant et moment de exion) et les eorts ext erieurs appliqu es m` enent a ` l equation aux d eriv ees partielles suivante 4 v (x, t) 2 v (x, t) + EI = p (x, t) . (5.1) t2 x4 Plut ot que davoir recours a ` la m ethode des el ements nis pour num eriser cette equation, il est possible de projeter analytiquement cette equation dans sa base modale 1 . La d emarche analytique est naturellement un peu plus complexe que le formalisme syst ematique de la m ethode aux el ements nis mais ce prix ` a payer permet d eviter une s erie de biais apport es par la discr etisation de la m ethode aux el ements nis. Conceptuellement, on peut admettre ceci en se disant que passer directement dans la base modale ` a laide de d eveloppements analytiques doit probablement etre plus sain que de (i) discr etiser la structure a ` laide d el ements nis (ii) puis utiliser une seconde approche num erique ( !) pour calculer les valeurs et formes propres. Lobjectif de cette section consiste donc ` a repousser au plus loin lutilisation de m ethodes num eriques. La pr esentation sarticule essentiellement autour de l etablissement des caract eristiques propres de la structure etudi e, puisque la solution des equations modales d ecoupl ees fait appel a ` des notions qui ont d ej` a et e d ebattues lors de l etude du syst` eme a ` un degr e de libert e.

5.2

Modes propres

Exactement comme des modes propres et fr equences propres peuvent etre d enis pour un syst` eme discret, nous allons calculer les modes propres du syst` eme continu. Pour ce
1. que nous avons egalement appel ee ensemble de fonctions propres

102

faire, on recherche les solutions de l equation du mouvement (5.1) qui s ecrivent sous une forme ` a variables s epar ees v (x, t) = (x) q (t) (5.2) et on consid` ere le syst` eme non sollicit e, cest-` a-dire p(x, t) = 0. Lintroduction de cette solution particuli` ere dans l equation du mouvement donne (x) q (t) + EI (x) q (t) = 0 (5.3)

o` u le symbole repr esente une d eriv ee par rapport au temps t et le symbole repr esente une d eriv ee par rapport ` a x . On peut r e ecrire la relation pr ec edente sous la forme EI (x) q (t) = (x) q (t) (5.4)

en faisant appara tre une fonction du temps au membre de gauche et une fonction de labscisse curviligne x au membre de droite. Pour les m emes raisons que celles evoqu ees lors de l etude de structures discr` etes (cf p. 81), la seule fa con de satisfaire cette equation est que ses deux membres soient egaux a ` une valeur constante, soit, par exemple q (t) EI (x) = = 2. (x) q (t) (5.5)

Cette valeur pourrait valoir a priori nimporte quoi, tant que les deux relations sont satisfaites. On peut d ej` a deviner que cette constante ne peut prendre que certaines valeurs bien d etermin ees (mais il en existe une innit e) qui sont associ ees ` a des modes propres. Les modes propres (x), appel es aussi formes modales (ce sont bel et bien des formes) sobtiennent donc en r esolvant 2 (x) (x) = 0, (5.6) EI alors que l evolution au cours du temps des amplitudes q (t) sobtient en r esolvant q (t) + 2 q (t) = 0 (5.7)

ce qui montre que, lorsque la poutre (non sollicit ee !) vibre dans un mode propre, elle le fait avec une amplitude variant de fa con sinuso dale. Aussi linterpr etation de la variable introduite innocemment ci-avant est maintenant claire : il sagit de la pulsation de vibration. La solution g en erale de (5.6) est (x) = A sin kx + B cos kx + C sinh kx + D cosh kx
2

(5.8)

et o` u les constantes A, B , C et D doivent etre d etermin ees en fonction o` u k 4 = EI des conditions limites. Ces conditions doivent n ecessairement etre au nombre de quatre. Quelque soient ces conditions limites, on peut facilement se convaincre (en etudiant diff erentes congurations) quil existe toujours une combinaison lin eaire de ces conditions, 103

qui fait que la fonction (x) ne peut etre d etermin ee qu` a une constante pr` es. Ceci est illustr e ci-dessous. Aussi, la satisfaction des quatre conditions limites doit n ecessairement impliquer une condition sur un des arguments du sin ou du cos. Cette condition implique n ecessairement que k , et donc , prenne des valeurs discr` etes bien distinctes. Il est plus facile de d emontrer ceci a ` laide dexemples que de fa con g en erale. De fa con pragmatique, on peut retenir que la satisfaction des conditions limites implique que la constante ne puisse pas prendre nimporte quelle valeur. Example. Pour une poutre simple sur deux appuis, les conditions limites sont
(0) = (L) = 0 (0) = (L) = 0. L ecriture de ces quatre conditions limites r esulte en les relations suivantes B = 0; D = 0; A sin kL = 0 ; C sinh kL = 0 (5.10) (5.9)

dont la seule qui est r eellement int eressante (de fa con ` a ne pas obtenir une solution non triviale) est A sin kL = 0. Sa solution est kL = i , soit = i L
2

EI .

(5.11)

Nous venons donc de montrer que ne peut prendre que certaines valeurs particuli` eres i dun ensemble inni de valeurs discr` etes dissoci ees (i = 1, ..., ). Dans la suite, nous ecrirons i eme pulsation propre, et donc du i` eme mode propre. En eet, un pour indiquer quil sagit de la i` mode propre est associ e` a chaque pulsation propre. Puisque B = C = D = 0, des quatre termes, il reste ix (5.12) (x) = A sin kx = A sin L Comme pour les syst` emes discrets ` a plusieurs degr es de libert e, on constate que les modes propres sont d enis ` a une constante pr` es. On peut par exemple choisir de normer les modes propres ` a un maximum unitaire (A = 1, dans ce cas).

Une propri et e importante des modes propres est leur orthogonalit e par rapport aux termes de masse et de raideur. En r ealit e, cest pour cette raison quils ont et e calcul es. A nouveau, la d emonstration est similaire ` a ce qui est fait dans lapproche discr` ete. Pour deux modes i et j distincts (de pulsations propres distinctes au moins), on peut particulariser la relation (5.6) i (x)
2 2 j i i (x) = 0 et j (x) j ( x) = 0 . EI EI

(5.13)

En multipliant la premi` ere par j et la seconde par i , puis en int egrant sur x, on obtient L 2 L EI j i dx = i i j dx 0 L 0 (5.14) 2 L EI i j dx = j 0 i j dx, 0 104

soit, en soustrayant membre ` a membre L L 2 2 EI i j dx = i j EI j i dx

0 0 0

i j dx.

(5.15)

En int egrant deux fois par partie, on peut voir que les deux termes de gauche sont egaux, 2 2 ce qui laisse leur di erence egale ` a z ero. Puisque i = j , il faut donc n ecessairement que L i j dx = 0 pour i = j, (5.16)
0

et, en remontant a ` l equation pr ec edente L EI i j dx = 0 pour i = j.

0

(5.17)

Ces deux relations d emontrent lorthogonalit e des modes propres via la masse et la raideur du syst` eme (on g en eralise facilement le d eveloppement au cas o` u et EI ne sont pas des constantes). Example. Dans le cas de la poutre sur deux appuis, on peut facilement v erier que
L sin
0

ix jx sin dx = L L jx sin L

L ij 2 L 2 j L
4

L
0

ix sin L

dx =

ij

(5.18)

o` u ij repr esente le symbole de Kronecker.

5.3

Analyse en base modale

Ces propri et es dorthogonalit e sont primordiales pour la projection des equations dans la base des modes propres. A nouveau, nous allons suivre une d emarche similaire a ` ce qui est fait pour les syst` emes discrets 2 . On introduit le changement de variable

v (x, t) =
i=1

i (x) qi (t)

(5.19)

puis on multiplie l equation du mouvement par les formes modales, toutes consid er ees les unes apr` es les autres, et on int` egre sur le domaine de d enition. De fa con g en erique, pour le mode k , cela donne L k (x)
0

4 v (x, t) 2 v (x, t) + EI = p (x, t) dx t2 x4

(5.20)

2. dans le cadre des syst` emes discrets, la projection etait r ealis ee en changeant de variable (de x ` a q) et en pr emultipliant l equation du mouvement par T

105

L k (x)
0

i ( x) q i (t) + EI
i=1 i=1

i (x) qi (t) = p (x, t) dx.

(5.21)

En r earrangeant un peu, on obtient L k (x) i (x) dx q i (t) +

i=1 0
Mi ki

EI k (x) i (x) dx qi (t) = p k (t)

i=1
Ki ki

o` u apparaissent les masses et raideurs g en eralis ees Mi et Ki d enies par L Mi =

0

i (x) i (x) dx L

(5.22)

Ki =
0

EI i (x) i (x) dx.

(5.23)

et la force g en eralis ee dans le mode k d enie par L p k (t) =

0

k (x) p (x, t) dx.

(5.24)

De tous les termes de la sommation, un seul terme subsiste en raison de lorthogonalit e des modes propres, si bien quil reste ` a r esoudre
Mk q k (t) + Kk qk (t) = p k (t)

k = 1, ...

(5.25)

Nous avons donc transform e l equation aux d eriv ees partielles, en un syst` eme d ecoupl e ( !) d equations di erentielles ordinaires. Linconv enient est quil convient a priori den r esoudre un nombre inni. Notre connaissance de lanalyse des syst` emes discrets r ev` ele cependant la possibilit e de tronquer la repr esentation de la r eponse a ` une liste de M modes s electionn es (superposition modale). Tout comme pour les syst` emes discrets (pour lesquels il etait dicile de construire une matrice damortissement C), il nest pas possible, pratiquement, dintroduire les termes damortissement dans l equation continue (5.1). Pour cette raison, et parce que de toute fa con lamortissement est une grandeur que lon ne peut que dicilement appr ehender dans les applications du g enie civil, on consid` ere souvent que lamortissement naecte pas le d ecouplage modal. Cela signie que les equations sont bel et bien r esolues ind ependamment les unes des autres. Simplement, un terme damortissement (modal) est ajout e lors de la r esolution de chacune delles
Mk q k (t) + 2k Kk Mk q k (t) + Kk qk (t) = p k (t)

(5.26)

106

o` u les k sont les coecients damortissement choisis. En r esum e, la r esolution de l equation aux d eriv ees partielles suit donc de la d emarche suivante 1. calculer les modes propres de la structure, 2. calculer les masses et raideurs g en eralis ees ` a laide des relations (5.22) et (5.23), 3. calculer les forces g en eralis ees (5.24), 4. r esoudre alors les syst` emes ` a 1-DDL ainsi obtenus. On d enit (souvent a ` lavance) le nombre M de modes propres conserv es pour le calcul et on obtient ainsi les r eponses dans chacun des modes qi (t) . Cette etape peut se faire de fa con analytique (int egrale de Duhamel p.ex) ou de fa con num erique (m ethode pas-` a-pas, p.ex) ; 5. revenir nalement aux d eplacements des noeuds de la structure ` a laide du changement de variables initialement utilis e, cest-` a-dire
M

v (x, t) =
i=1

i (x) qi (t).

(5.27)

Example. Dans le cas particulier de la poutre sur deux appuis simples, les masses et raideurs
g en eralis ees valent : L Mi =
0 L

sin2

ix L dx = L 2
4

Ki =
0

EI

i L

sin2

ix dx = EI L

i L

L 2

(5.28)

On peut egalement v erier que EI Ki = Mi

i 4 L L 2 L 2 2 = i

(5.29)

107

Chapitre 6 Analyse dynamique stochastique

6.1 La th eorie des probabilit es

Une variable al eatoire est un nombre, r esultat dune exp erience al eatoire telle le jet dun d e` a six faces, le tirage dune boule de Lotto, la temp erature ` a Scarborough le jour de No el, le d eplacement maximal annuel de la tour Taipei, etc. Le but de la th eorie des probabilit es est de caract eriser statistiquement ces r esultats scalaires dexp eriences al eatoires. Ceci est g en eralement r ealis e a ` laide de la densit e de probabilit e. Cette th eorie recourt aussi largement aux notions de moyenne, variance ou ecart-type introduites a ` loccasion de la th eorie des statistiques. Bien quayant le m eme sens physique, ces grandeurs ne se rapportent cependant dans ce cadre ni a ` une population ni ` a un echantillon, mais permettent de repr esenter cette densit e de probabilit e (souvent de la param etrer). An dintroduire les notions de fonction et de densit e de probabilit e, consid erons les disques de la gure 6.1. Ils sont tous deux munis dune aiguille tournante x ee en leur centre. Lun est marqu e de dix traits s eparant des r egions identiques num erot ees de 1 a ` 10 (variable discr` ete) alors que lautre est gradu e en degr es de 0a ` 360(variable continue). Lexp erience al eatoire consiste a ` faire tourner laiguille et a ` attribuer une valeur discr` ete (un nombre entier entre 1 et 10) ou continue (un angle entre 0et 360) a ` la variable al eatoire x. Pour le premier disque, les dix nombres auront la m eme probabilit e doccurrence etant donn e que les r egions d elimit ees sont identiques. Cette probabilit e est estim ee par le rapport entre le nombre de r esultats favorables et le nombre total de r esultats equiprobables possibles. Par exemple, la probabilit e que le r esultat de cette premi` ere exp erience soit egal a ` 2 sexprime par 1 Nf av = . (6.1) p(x = 2) = Ntot 10 Cette d enition de la probabilit e ne fait quexprimer autrement la tournure de phrase habituelle : chaque nombre a une chance sur dix d etre obtenu . Une premi` ere fa con de repr esenter cette variable al eatoire discr` ete est sa fonction de probabilit e qui attribue a `

108

Figure 6.1 Exp eriences al eatoires (r esultat discret ou continu).

0.12 0.1 0.08 px(x) 0.06 0.04 0.02 0 0 2 4 (a) 6 8 10 px(x) 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 20 10 0 (b) 10 20

Figure 6.2 (a) Fonction de probabilit e de lexp erience 1 - (b) Fonction de probabilit e quelconque. chaque r esultat possible xi sa probabilit e doccurrence px (xi ) = p(x = xi ). (6.2)

La gure 6.2 repr esente la fonction de probabilit e de la variable al eatoire de la premi` ere exp erience (variable uniforme). On constate eectivement que chaque nombre (1 a ` 10) a la m eme probabilit e doccurrence. Cette gure montre egalement un exemple plus g en eral de fonction de probabilit e. Dans ce cas, les r esultats -10, 0 et 10 ont manifestement une plus grande probabilit e doccurrence. Cette mani` ere de d enir les probabilit es (6.2) implique que la somme des probabilit es associ ees ` a chaque r esultat possible soit egale ` a lunit e, ce qui exprime simplement le premier axiome de Kolmogorov px (xi ) = 1. (6.3)
i

109

1.2 1 0.8 Fx(x) 0.6 0.4 0.2 0 Fx(x) 0 2 4 6 (a) 8 10 12

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 20

10

0 (b)

10

20

Figure 6.3 (a) Fonction de r epartition de lexp erience 1 - (b) Fonction de r epartition quelconque. Une autre mani` ere de caract eriser la variable al eatoire est sa fonction de r epartition qui attribue a ` chaque valeur a la probabilit e que la variable al eatoire x lui soit inf erieure Fx (a) = p(x a). Vu sa d enition, la fonction de r epartition peut aussi s ecrire
a a

(6.4)

F x ( a) =
i=

p ( x = xi ) =
i=

px (xi ) .

(6.5)

Cette formulation montre que la fonction de r epartition est monotone, prenant les valeurs Fx (a) = 0 en a = et Fx (a) = 1 en a = + . A titre dillustration, la gure (6.3) repr esente les fonctions de r epartition associ ees aux fonctions de probabilit e de la gure 6.2. Puisque les fonctions de probabilit e sont d enies en des valeurs discr` etes, les fonctions de r epartition sont des sommes de fonctions- echelons. Concernant la seconde exp erience al eatoire, la d enition donn ee de la fonction de probabilit e na plus gu` ere dint er et dans la mesure o` u le nombre de r esultats equiprobables possibles devient inni. Par contre, la fonction de r epartition garde tout son sens Fx (a) = p(x a). (6.6)

La gure 6.4-b, homologue continu de la gure 6.3-a, indique la fonction de r epartition de la seconde exp erience al eatoire. Cette fonction vaut 0 pour des valeurs de a inf erieures a ` 0 et vaut lunit e pour des valeurs de a sup erieures a ` 360. En eet, la probabilit e dobtenir un r esultat dune part inf erieur ` a 0 est nulle et dautre part inf erieur ou egal a ` 360 est unitaire (100%). Entre ces deux limites, la fonction evolue lin eairement puisque le disque est gradu e uniform ement. On d enit alors la densit e de probabilit e (qui est l equivalent continu de la fonction de probabilit e) par dFx (x) , (6.7) px (x) = dx 110

x 10 3

1.2 1

2.5 0.8 Fx(x) 0 100 200 (a) 300 400 2 px(x) 1.5 1 0.5 0 0.6 0.4 0.2 0

100

200 (b)

300

400

Figure 6.4 (a) densit e de probabilit e de lexp erience 2 - (b) fonction de r epartition de lexp erience 2. que lon peut egalement ecrire Fx (a) =

px (x)dx.

(6.8)

Puisque la fonction de r epartition est monotone croissante, la densit e de probabilit e est toujours positive. Linterpr etation physique de cette grandeur est assez simple puisque la densit e de probabilit e nest quun passage a ` la limite de la fonction de probabilit e. De toute fa con, il sut de consid erer que px (a)da = dFx (a) = Fx (a + da) Fx (a) = p(x a + da) p(x a) = p(a x a + da) (6.9) et px (a) da repr esente donc une probabilit e relative que la variable al eatoire x se trouve entre a et a + da. Dans les applications de la dynamique al eatoire, les variables trait ees sont le plus souvent continues si bien que la fonction la plus souvent utilis ee est la densit e de probabilit e. Cette fonction renferme une quantit e dinformation g en eralement trop importante de sorte quon lui pr ef` ere des grandeurs scalaires qui en sont d eriv ees. Dans ce but, on d enit lop erateur E [ ], lesp erance math ematique, qui associe une quantit e scalaire a ` une fonction quelconque de la variable al eatoire + E [f (x)] = f (x) px (x)dx. (6.10)

On utilise cet op erateur de fa con a ` d enir une ensemble de grandeurs scalaires qui, bien quelles ne repr esentent pas strictement la fonction de probabilit e, permettent cependant den tracer lallure g en erale. Une fa con habituelle de proc eder consiste ` a utiliser lesp erance math ematique de xn pour n = 1, 2, .... On obtient ainsi les moments 1
1. le moment dordre 0 est toujours egal ` a 1 (cf. premier axiome de Kolmogorov).

111

dordre 1, la moyenne not ee ou x E [ x] = = x =

+

x px (x)dx

(6.11)

qui nest rien dautre que le barycentre de la densit e de probabilit e; dordre 2 : le carr e moyen + 2 2 E x =x = x2 px (x)dx.

(6.12)

On d enit egalement les moments centr es 2 qui ont lavantage de donner une meilleure repr esentation physique de la dispersion (ordre 2) et de la sym etrie (ordre 3) autour de la moyenne : moment centr e dordre 2 ou variance + 2 2 (x )2 px (x)dx = x2 2 (6.13) E (x ) = =

Cette grandeur, toujours positive, est un indicateur de la dispersion autour de la moyenne. On utilise aussi souvent l ecart-type = x2 2 qui a lavantage davoir les m emes unit es que la moyenne ; l ecart-type rapport ea ` la moyenne donne une id ee de la dispersion ou de lintensit e :d= ; moment centr e dordre 3 + 3 3 E (x ) = 3 = (x )3 px (x)dx (6.14)

o` u 3 est le coecient de dissym etrie. Example. La densit e de probabilit e et la fonction de r epartition de la variable al eatoire gaussienne sexpriment par
(x)2 1 e 2 2 2 a (x)2 1 Fx (a) = e 22 dx 2

px (x) =

(6.15) (6.16)

Cette variable est caract eris ee par les deux seuls param` etres et qui sidentient ` a la moyenne et ` a l ecart-type. On peut v erier ceci en introduisant lexpression de px (x) dans (6.11) et (6.13). Dans le cas de la variable al eatoire gaussienne, le passage de la densit e de probabilit e aux moments dordre 1 et 2 seectue donc sans perte dinformation. Cest en partie pour cette raison que la variable al eatoire gaussienne est largement utilis ee ; cette propri et e nest evidemment pas une r` egle g en erale. On constate egalement que, pour cette variable al eatoire, le mode , la m ediane et la moyenne sont confondus. Le param` etre est donc egalement la valeur la plus probable mais aussi celle
2. le moment centr e dordre 1 est toujours egal ` a0

112

0.6 1 0.5 0.4 px(x) 0.3 0.2 0.1 0

=5 =0.8
Fx(x)

0.8 0.6 0.4 0.2 0

=5 =0.8

4 (a)

10

4 (b)

10

Figure 6.5 (a) Densit e de probabilit e et (b) fonction de r epartition dune distribution gaussienne.

4.5 4 3.5 3 px(x) 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2 4 (a) 6 8 10

0.1 0.08 0.06 px(x) 0.04 0.02 0

=5 =0.1

=5 =5

4 (b)

10

Figure 6.6 Illustration de l ecart-type comme indicateur de dispersion autour de la moyenne.

113

0.6 0.5 n=2 0.4 px(x) A 0.3 0.2 0.1 0

4 x

10

Figure 6.7 illustration des fractiles (n=2).

pour laquelle il y a une chance sur deux dobtenir une valeur sup erieure ou inf erieure. La forme math ematique de lexpression indique aussi que repr esente eectivement une dispersion autour de la moyenne puisque si tend vers 0, la densit e de probabilit e px (x) tend vers une fonction de Dirac centr ee en x = alors que si tend vers linni, px (x) tend vers une fonction constante, et nulle, cf. Fig. 6.6. Lorsquon parle de la variable al eatoire gaussienne, on fait souvent r ef erence aux probabilit es que la variable al eatoire se trouve en dehors des intervalles du type [ n ; + n ] (fractiles). Ces probabilit es sont repr esent ees graphiquement par la surface hachur ee de la gure (6.7). Lutilit e pratique de ceci r eside en la constatation que, pour n = 3, la probabilit e davoir une valeur en dehors de lintervalle est tr` es faible (tableau 6.1) si bien que lon consid` ere en pratique que 3 et + 3 sont les valeurs minimales et maximales que la variable al eatoire puisse raisonnablement prendre.

n 1 2 3

px ( n x + n ) 68,3 % 95,4 % 99,7 %

1 px ( n x + n ) 31,7 % 4,55 % 0,27 %

Table 6.1 Probabilit es associ ees aux limites de fractiles Dans les probl` emes trait es en pratique, il est vraiment rare de pouvoir repr esenter le ph enom` ene etudi ea ` laide dune seule variable. Lanalyse dynamique dun b atiment ou dun tablier de pont n ecessite par exemple plusieurs modes de vibration pour une repr esentation correcte. Il est donc egalement n ecessaire dintroduire les notions de densit e de probabilit e conjointe entre plusieurs variables al eatoires. Imaginons donc maintenant que le r esultat de lexp erience al eatoire ne soit plus un seul nombre x, comme dans le cas du lan cage des disques du paragraphe pr ec edent, mais plut ot deux nombres x et y . Ces r esultats peuvent ` a nouveau etre discrets ou continus, ce qui m` ene ` a la distinction entre fonction de probabilit e conjointe et densit e de probabilit e conjointe. 114

0.08 0.06 pxy(x,y) 0.04 0.02 0 12 34 56 78 9 10 11 y

Figure 6.8 Densit e de probabilit e conjointe de deux variables al eatoires discr` etes.

x 10 8 6 pxy(x,y)

10 8 6

4 2 0 10 10 5 y 0 0 (a) 5 x

y 4 2 0 0

4 x (b)

10

Figure 6.9 Densit e de probabilit e conjointe entre deux variables al eatoires continues.

115

Etant donn e que les variables trait ees en pratique sont suppos ees continues, les d etails ne sont pas donn es en ce qui concerne les variables discr` etes ; seul un exemple de fonction de probabilit e conjointe est repr esent e, cf Fig. 6.8. A chaque paire (xi , yi ) est associ e un b atonnet dont la valeur repr esente la probabilit e que x soit egal ` a xi et que y soit egal a ` yi . Lorsque les variables x et y sont continues, on parle de densit e de probabilit e conjointe et on repr esente cette fonction ` a laide dune surface dans lespace ` a trois dimensions. Le sens physique de cette fonction peut etre simplement transpos e du cas a ` une seule variable al eatoire pxy (a, b) da db = p(a x a + da et b y b + db). (6.17) La densit e de probabilit e conjointe contient plus dinformation que les densit es de probabilit e marginales (cest-` a-dire de x ou y seuls) dans la mesure o` u ces derni` eres fonctions peuvent etre obtenues par int egration + px (a) = pxy (a, b)db + pxy (a, b)da. (6.18) py (b) =

La densit e de probabilit e conjointe permet egalement dobtenir de nouvelles grandeurs prenant en compte la corr elation entre les variables x et y . Il sagit des densit es de probabilit e conditionnelles pxy (a, b) py (b) pxy (a, b) py/x (a, b) = . px (a) px/y (a, b) =

(6.19)

Elles repr esentent les densit es de probabilit e de la variable x (resp. y ) lorsque y (resp. x) est x e ` a une valeur connue b (resp. a). Si les deux variables al eatoires x et y sont ind ependantes, la densit e de probabilit e de x lorsque y est connu est ind ependante de la valeur b prise par y . Elle est donc evidemment confondue avec la densit e de probabilit e marginale de la variable x d enie par la relation 6.18. Ceci se traduit par px/y (a, b) = pxy (a, b) = px/y (a) = px (a) py (b) (6.20)

Si les variables al eatoires x et y sont ind ependantes, la densit e de probabilit e conjointe sexprime donc par pxy (a, b) = px (a)py (b). (6.21) Les quelques d eveloppements men es ci-dessus montrent que la densit e de probabilit e conjointe est une fonction qui renferme une quantit e dinformation assez importante. Tout comme la densit e de probabilit e dune seule variable al eatoire, on lui pr ef` ere souvent des

116

grandeurs scalaires repr esentatives des notions que lon peut estimer. Elles sont d enies ` a partir de lop erateur desp erance math ematique suivant + + f (x, y ) pxy (x, y )dx dy. (6.22) E [f (x, y )] =

Lorsque f (x, y ) nest quune fonction de x ou de y , on retrouve lesp erance math ematique telle quelle a et e d enie a ` loccasion des variables al eatoires simples. Par exemple la moyenne de x + + + x = E [x] = x = xpxy (x, y )dxdy = xpx (x)dx, (6.23)

la moyenne de y y = E [y ] = y =
+

ypxy (x, y )dxdy =

ypx (y )dy,

(6.24)

la variance de x
2 x +

= E (x x )

(x x )2 pxy (x, y )dxdy,

(6.25)

la variance de y
2 y +

= E (y y )

(y y )2 pxy (x, y )dxdy.

(6.26)

Ces notions (moyennes et variances) ne permettent que de caract eriser une seule variable al eatoire et non la corr elation existant entre plusieurs dentre elles. Il est donc important de d enir le moment crois e appel e aussi corr elation + + E [xy ] = xy pxy (x, y )dxdy, (6.27)

et moment central crois e appel e aussi covariance : + + xy = E [(x x ) (y y )] = (x x ) (y y ) pxy (x, y )dxdy.

(6.28)

Contrairement aux variances de x et y , la covariance peut etre n egative. On lui pr ef` ere souvent le coecient de corr elation adimensionnel xy d eni par xy = xy . x y (6.29)

117

On peut d emontrer gr ace a ` lin egalit e de Cauchy-Schwartz 3 que ce coecient est toujours compris entre 1 et 1. Lorsque plus de deux variables al eatoires sont consid er ees en m eme temps, les variances et covariances sont regroup ees dans la matrice de covariance [ ] : 2 12 1 2 1n 1 n 1 2 12 1 2 2n 2 n 2 (6.30) [ ] = . . . .. . . . . . . . 2 1n 1 n 2n 2 n n Le but de lanalyse stochastique est de d enir de telles matrices par exemple, pour les eorts internes dans un el ement ou pour les d eplacements de ses extr emit es. Lestimation de la matrice de covariance enti` ere et non pas de ses el ements diagonaux uniquement permet dobtenir, en plus dun eort extr eme, une densit e de probabilit e conjointe entre el ements de r eduction di erents. Les termes hors diagonale permettent en eet dappr ecier la corr elation entre diverses variables al eatoires, et donc les valeurs concomitantes aux eorts extr emes par exemple. Dans certains cas, il peut egalement sav erer int eressant de calculer des matrices de covariance entre eorts en di erents endroits de la structure (par exemple, pour un portique, les moments maxima en pieds de colonnes se produisent-ils en m eme temps ?) ou m eme entre eorts et d eplacements (pour une poutre console, quelle est la relation entre le d eplacement en t ete et le moment dencastrement ?) Example. La densit e de probabilit e conjointe entre deux variables al eatoires gaussiennes centr ees x et y s ecrit pxy (x, y ) = 1 2x y 1 2 e
1 2(12 ) x2 x y 2 2 x y x

+ y2
y

(6.31)

On v erie ais ement que les densit es de probabilit e marginales de x et y sexpriment respectivement par + 2 1 x2 2 px (x) = pxy (x, y )dx = e x 2x + 2 y2 1 2 y py (y ) = e . (6.32) pxy (x, y )dx = 2y A partir de celles-ci, il est alors possible de d eterminer les densit es de probabilit e conditionnelles entre les variables x et y . Par exemple, la densit e de probabilit e de x lorsque y est x e pxy (x, y ) px/y (x, y ) = py (y )
3.
x y) ( x
2 2 2

1 2x 1 2

x xy y 2 (12 ) 2 x

(
i

i xi yi )2 2 x2 i yi i

118

En comparant le r esultat obtenu avec la formulation g en erale dune densit e de probabilit e gaussienne, cf (6.16), on se rend compte quil ne sagit en fait que dune nouvelle variable al eatoire gaussienne dont la moyenne et l ecart-type sont donn es par = y = x x y 1 2 . (6.33)

En premi` ere ligne, la gure 6.10 sch ematise des densit es de probabilit es conjointes entre les variables al eatoires x et y pour di erentes valeurs du coecient de corr elation. Ensuite, pour chacun des cas de corr elation consid er es, elle reprend les densit es de probabilit es conditionnelles obtenues pour x lorsque la valeur de y est x ee ` a 0.7y : = 0.8 : corr elation n egative entre les variables x et y . Lorsque y est plus grand que sa moyenne, il y a plus de chance que x soit plus petit que sa moyenne ; = 0 : pas de corr elation. Quelle que soit la valeur prise par la variable al eatoire y , la densit e de probabilit e de x reste inchang ee et egale ` a sa densit e de probabilit e marginale ; = 0.4 : corr elation positive entre les variables x et y . Lorsque y est plus grand que sa moyenne, il y a plus de chance que x le soit egalement. On constate sur cette gure que plus la corr elation est grande entre les deux variables (en valeur absolue), plus la valeur de x est restreinte lorsque celle de y est x ee. Ceci est tout ` a fait conforme a lintuition et est conrm ` e par la relation 6.33 qui fournit une variance dautant plus faible que le coecient de corr elation sapproche de lunit e.

6.2

La th eorie des processus al eatoires

Consid erons maintenant que les r esultats des exp eriences al eatoires ne sont plus des scalaires (variables al eatoires) mais plut ot des fonctions dun ou plusieurs param` etres (processus al eatoires). Au lieu de tirer au sort une boule de Lotto, lexp erience consiste a ` tirer au sort une r eponse dynamique en un point dune structure, une evolution de la rugosit e le long dune route, une ordonn ee du prol de la mer, une acc el eration du sol lors dun tremblement de terre, une evolution au cours du temps de la vitesse du vent en un point donn e de lespace, etc. Chaque echantillon (relev e ou imaginable) dune exp erience al eatoire est unique en son genre. Quand on tire une boule de Lotto, une variable al eatoire, on nen tire quune seule. Quand on mesure la vitesse du vent en un point pendant 10 minutes, un processus al eatoire, on na quune seule mesure. Il existe cependant des caract eristiques g en erales attribuables au r esultat de lexp erience al eatoire, de fa con que si lon reproduisait lexp erience un grand nombre de fois et que lon r ealisait un traitement statistique de ces mesures, on pourrait obtenir une estimation statistique dune grandeur probabiliste utilis ee pour mod eliser lexp erience. Par exemple, r ep eter le tir dune boule de Lotto un grand nombre de fois permet de reproduire la densit e de probabilit e (` a laide de lhistogramme statistique). Il existe donc une fa con th eorique de mod eliser les r esultats dexp eriences. Dans ce cas, cest la densit e de probabilit e. Exactement comme les variables al eatoires sont caract eris ees par

119

 = 0.8
0.03 pxy(x,y) pxy(x,y) 0.02 0.01 0 2 0 y 2 1 0 1 2 2 0.8 0.6 px/y(x,y) px/y(x,y) 0.4 0.2 0 2 y=g y 0 2 2 x 2 1 0 1 2 2 0.4 0.3 0.02 0.01 0 2 0 y

=0
0.02 pxy(x,y) 0.01 0 2 0 y 2 1 0 1 2 2 0.5 0.4 px/y(x,y) 0.3 0.2 0.1 0 x 2 0 2

= 0.4

2 0 2 2 x

2 0 2 2 x

0.2 0.1 0 2

0 x

0 x

Figure 6.10 Corr elation entre deux variables al eatoires gaussiennes.

120

leur densit e de probabilit e, les processus al eatoires sont caract eris es par dautres grandeurs math ematiques qui permettent de repr esenter leur nature probabiliste. Ce mod` ele probabiliste est l el ement essentiel de lanalyse. Si on ne connaissait pas la fonction de probabilit e associ ee au tirage dune boule de Lotto, comment pourrait-on estimer nos chance de gagner ? notre int er et a ` jouer ? comment pourrait-on simuler un tirage Lotto sur notre ordinateur ? Il est important de remarquer que, pour estimer nos chances de gagner au Lotto, on na pas besoin de simuler le tirage dun grand nombre de boules, puis ` a r ealiser un traitement statistique. Non, notre bonne connaissance de lanalyse combinatoire nous apprend directement ` a calculer cette probabilit e, sans avoir a ` simuler un grand nombre d echantillons. Ce raisonnement fondamental peut etre transpos e aux processus al eatoires. Leur caract erisation ` a laide de grandeurs math ematiques va nous permettre de r ealiser lanalyse de la structure, sans avoir a ` observer un seul echantillon. Cependant, pour observer ou mieux comprendre la nesse de la r eponse dynamique, il peut etre envisageable de simuler des echantillons de processus al eatoires, mais ceci nest a priori pas n ecessaire pour lanalyse probabiliste ! Dans ce cas, il faut que la description math ematique que nous allons donner des processus al eatoires en permette la g en eration, tout comme la connaissance de la densit e de probabilit e permet de simuler le tirage dune boule de Lotto. En guise de pr eliminaire, la gure 6.11 illustre des echantillons dacc el erogrammes (` a gauche) et de vitesse de vent (` a droite). On constate que les echantillons de chaque colonne ont eectivement quelque chose de semblable et on peut facilement percevoir quil existe une fa con th eorique de mod eliser ces objets probabilistes. Cette gure montre par exemple que lacc el eration du sol en un endroit donn e est non stationnaire, que son enveloppe ainsi que son contenu fr equentiel sont plus ou moins constants. Par contre, la vitesse du vent peut etre admise comme etant stationnaire (sur des dur ees susamment longues).

Caract erisation des processus al eatoires

Etant donn e quun processus al eatoire nest jamais quune succession de valeurs inniment proches les unes des autres, il est tout ` a fait naturel dessayer de les caract eriser de la m eme mani` ere que les variables al eatoires. Il para t donc logique dutiliser la densit e de probabilit e de premier ordre px (x, t) qui est maintenant une fonction du temps puisque la densit e peut eventuellement evoluer au cours du temps (cas dun processus instationnaire). Comme dans le cas dune variable al eatoire, px (x, t)dx repr esente la probabilit e que la fonction prenne une valeur comprise entre x et x + dx a ` linstant t. La gure 6.12 montre par exemple la densit e de probabilit e de premier ordre dun processus gaussien instationnaire dont la moyenne augmente et la variance diminue au cours du temps. La connaissance de cette fonction permet de d eterminer un fuseau enveloppe en dehors duquel un echantillon du processus a peu de chance de se trouver. Il sut de constater quen chaque instant il y a une probabilit e de 0.997 (Tab. 6.1) que l echantillon se trouve compris entre (t) 3 (t) et (t) + 3 (t). Ceci permet dobtenir le fuseau repr esent e

121

0.5 ag [m/s] u [m/s] 0 2 4 6 8 10

100 50 0 50

0.5 0.5 ag [m/s]

100 100 u [m/s] 50 0 50

100

200

300

400

500

600

0.5 0.5 ag [m/s]

10

100 100 u [m/s] 0 100 200

100

200

300

400

500

600

0.5

4 6 Temps [s]

10

100

200

300 400 Temps [s]

500

600

Figure 6.11 Exemples d echantillons de processus al eatoires (acc el eration du sol, vitesses de vent. en traits pointill es sur le graphique central 4 . On comprend ais ement que cette premi` ere densit e de probabilit e donne d ej` a une quantit e dinformation non n egligeable sur le processus mais elle ne le caract erise pas encore susamment. Cest pour cette raison que lon introduit la densit e de probabilit e dordre deux px (x1 , t1 ; x2 , t2 ) telle que px (x1 , t1 ; x2 , t2 )dx1 dx2 repr esente la probabilit e que x se trouve entre x1 et x1 + dx1 a ` linstant t1 et entre x2 et x2 + dx2 a ` linstant t2 . La caract erisation du processus al eatoire semble d esormais se pr eciser petit a ` petit mais on imagine facilement quune caract erisation compl` ete du processus n ecessiterait de d enir les densit es de probabilit e dordres de plus en plus elev es (jusqu` a linni, en principe). Connaissant la densit e de probabilit e dun certain ordre, il est toujours possible de retrouver les densit es de probabilit e dun ordre inf erieur par int egration. Par exemple, pour obtenir la densit e de probabilit e dordre 1 ` a partir de la densit e de probabilit e dordre 2, il sut dint egrer sur x2 + px (x1 , t1 ) = px (x1 , t1 ; x2 , t2 )dx2 . (6.34)

Cette d enition est a ` rapprocher de la densit e de probabilit e conjointe de plusieurs variables al eatoires. En eet, ces deux notions permettent dune part dappr ecier une eventuelle corr elation entre variables pour lune ou entre valeurs prises par la fonction en diff erents instants pour lautre. Dautre part, ce sont des notions tr` es compl` etes puisquelle
4. Nous verrons dans la suite quil existe des m ethodes plus pr ecises pour estimer les valeurs extr emales quun echantillon de processus al eatoire peut prendre

122

40 35 0.04 30 0.03 25 20 15 10 20 x 0 0 5 5 Temps [s] 0 0 2 4 6 Temps [s] 8 px(x) 0.02 x 0.01 0 40

0.035 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 t=0 t=4s t=8s

10

20 x

30

40

Figure 6.12 Densit e de probabilit e de premier ordre (processus instationnaire). permettent par exemple de retrouver des densit es de probabilit e marginales (dordre inf erieur). Cette premi` ere mani` ere de caract eriser un processus al eatoire est tr` es compl` ete mais peu evidente a ` mettre en oeuvre en pratique. Cest la raison pour laquelle on se contente souvent de repr esenter les densit es de probabilit e de di erents ordres en moyennant de fa con ` a eliminer la d ependance par rapport a ` la fonction x. A linstar de ce qui est fait pour les variables al eatoires, on d enit des esp erances math ematiques dordres 1 et 2 par + E [f (x)] = f (x) px (x, t)dx, (6.35) E [f (x1 , x2 )] =
+

f (x1 , x2 ) px (x1 , t1 ; x2 , t2 )dx1 dx2 .

(6.36)

On utilise ainsi assez r eguli` erement les fonctions moments dordre 1 comme la moyenne + x (t) = E [x] = xpx (x, t)dx (6.37)

qui est naturellement une fonction du temps maintenant. Une fonction qui joue un r ole essentiel dans la caract erisation des processus al eatoires est la fonction dautocorr elation, la fonction moment dordre 2, d enie par + + E [ x1 x 2 ] = x1 x2 px (x1 , t1 ; x2 , t2 )dx1 dx2 . (6.38)

On d enit egalement la fonction dautocovariance qui est la fonction dautocorr elation centr ee Rxx (t1 , t2 ) = E [(x1 (t1 )) (x2 (t2 ))] . (6.39)

123

1 0.8 u(t) 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 t Moyenne 6 8 u(t)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 t Autocovariance 8

0.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 Temps 6 8 0 0 5 t2 5 t1 0 0.1

Figure 6.13 Illustration de la moyenne et de lautocovariance dun processus instationnaire (les deux graphiques du dessus repr esentent des echantillons du processus). La gure 6.13 repr esente une illustration des deux premi` eres fonctions moments. L evolution de la moyenne est conforme a ` lintuition habituelle quelle donne. Quant a ` lautocovariance, on constate quelle est dautant plus grande que t1 et t2 sont faibles. En eet, les echantillons repr esent es ont une plus forte variabilit e aux premiers instants. De plus, on remarque quelle prend des valeurs plus importantes dans le plan bissecteur des axes t1 et t2 , cest-` a-dire lorsque t1 et t2 sont proches. Il est en eet attendu que les valeurs dun signal en deux instants di erents soient fortement corr el ees lorsque les deux instants consid er es sont proches les uns des autres et moins corr el ees dans le cas contraire. Les deux premiers moments jouent un r ole particuli` erement important dans la mesure o` u, en cas de processus gaussien, ils susent ` a caract eriser enti` erement le processus. De plus, les moments dordres plus elev es sont bien plus ardus ` a obtenir lors de lidentication et, lors dessais, on ne sait g en eralement pas d eterminer les caract eristiques dordres sup erieurs a ` trois. Pour les processus stationnaires, ces deux fonctions sont ind ependantes dun changement de lorigine du temps. Ainsi, x (t) = x est une constante et Rxx (t1 , t2 ) = Rxx (t) devient une fonction du d ecalage temporel t = t2 t1 . Dans la suite des d eveloppements, nous nous limitons ` a l etude de processus stationnaires. Il est egalement important de noter que les d enitions donn ees de la moyenne et de la fonction dautocorr elation font intervenir les densit es de probabilit e inconnues a priori. Bien que ces relations en constituent la d enition, les fonctions moment sont g en eralement utilis ees autrement en pratique. En eet, les relations qui font appel a ` des moyennes densemble (not ee E [ ]) sont peu faciles a ` utiliser. Au lieu de parcourir un ensemble d echantillons et de relever la valeur de la fonction en un instant choisi, il serait pr ef erable de ne consid erer quun seul echantillon 124

E [...] t

u(t)

Moyenne temporelle

Figure 6.14 Illustration de lergodicit e. et de r ealiser la moyenne en faisant varier cette fois le temps. Le th eor` eme dergodicit e postule que ces deux moyennes sont egales. Il sagit l` a dune hypoth` ese simplicatrice tr` es importante mais qui est souvent pos ee pour les processus stationnaires. La fonction dautocorr elation calcul ee sur un echantillon dun processus stationnaire par 1 +T /2 x(t)x(t + t)dt (6.40) Rxx (t) = lim T T T /2 est donc suppos ee repr esenter la fonction dautocorr elation du processus al eatoire. Il sagit dune estimation statistique dune grandeur probabiliste, au m eme titre quun histogramme dune valeur al eatoire est utilis e pour approcher sa densit e de probabilit e. L equation (6.40) permet egalement dinterpr eter plus facilement la notion de corr elation : Rxx (t) prendra en eet des valeurs dautant plus grandes que x(t) et x(t + t) ont des valeurs proches, cest-` a-dire sont corr el ees. Par exemple pour un processus al eatoire dont la fonction dautocorr elation serait repr esent ee par le dessin de la gure 6.15, on peut armer que la connaissance de la valeur de la fonction en linstant t naidera presquen aucune mani` ere a ` la connaissance de la valeur en t + 3 . Par contre, la valeur prise en linstant t inuence dans une mesure certaine la valeur prise en t + 0.5. Propri et es des fonctions moments L equation (6.40) est la forme habituelle sous laquelle est repr esent ee la fonction dautocorr elation. Comme annonc e, elle est bien plus maniable que la d enition de base. De cette nouvelle forme, on peut par exemple d eduire ces propri et es importantes : la valeur de la fonction dautocorr elation ` a lorigine est egale a ` la variance (de l echantillon) 1 +T /2 2 2 x (t)dt = x , (6.41) Rxx (0) = lim T T T /2 la fonction dautocorr elation est une fonction paire 1 +T /2 Rxx (t) = lim x(t)x(t t)dt = Rxx (t), T T T /2 125

(6.42)

1 0.9 0.8 0.7 Autocorrlation 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 5 0 Dt 5

Figure 6.15 Interpr etation de la fonction dautocorr elation (processus stationnaire). pour un processus stationnaire, la fonction dautocorr elation est maximale a ` lorigine. Cette propri et e repr esente bien le sens physique que la corr elation doit faire passer : la fonction dautocorr elation repr esente un certain pourcentage de certitude sur x(t+t) lorsque x(t) est connu. |Rxx (t)| Rxx (0) (cons equence de Cauchy-Schwartz), (6.43)

les fonctions dautocorr elation des d eriv ees de x sont estim ees par d2 Rxx (t) dt2 4 d Rxx (t) .. .. (t) . Rx = x dt4
. . (t) Rx = x

(6.44) (6.45)

Cette propri et e est int eressante lorsquil sagit par exemple de calculer la fonction dautocorr elation de la vitesse ou lacc el eration en un point lorsque lon conna t celle de son d eplacement. On peut d emontrer ces relations en d erivant la fonction dautocorr elation par rapport a ` t dRxx (t) 1 = lim T T dt
+T /2

T /2

1 x(t)x (t + t)dt = lim T T

+T /2

x(t t)x (t)dt. (6.46)

T /2

Une seconde d erivation donne d2 Rxx (t) 1 = lim 2 T dt T

+T /2
. . (t) x (t t)x (t)dt = Rx x

(6.47)

T /2

et un raisonnement similaire permet dobtenir la fonction dautocorr elation de lacc el eration. 126

Les densit es spectrales de puissance La fonction dautocorr elation est d enie non n egative : quelle que soit la fonction complexe h(t) d enie sur lintervalle [a, b[ , on a b b Rxx (t1 , t2 )h(t1 )h(t2 )dt1 dt2 0. (6.48)
a a

Ceci implique (th eor` eme de Bochner) que la transform ee de Fourier de la fonction dautocorr elation soit toujours positive. Cette fonction occupe un r ole majeur dans lanalyse stochastique des structures. Elle porte le nom de densit e spectrale de puissance + 1 Sxx ( ) = Rxx ( )ej d. (6.49) 2 Il sagit donc dune fonction positive et r eelle puisque la fonction dautocorr elation est paire. Les deux fonctions Sxx ( ) et Rxx ( ) forment donc une paire de Fourier. La relation directe (6.49) et la transform ee inverse + Rxx ( ) = Sxx ( )ej d (6.50)

forment les egalit es du th eor` eme de Wiener-Khintchine. Lorsque lon remplace par 0 dans cette seconde equation, on obtient la propri et e fondamentale de la densit e spectrale de puissance (gure 6.16), + 2 Sxx ( )d = x Rxx (0) = , (6.51)

a ` savoir que lint egrale de la densit e spectrale de puissance sur le domaine des fr equences est 5 egale a ` la variance du processus consid er e . Elle repr esente une distribution fr equentielle de l energie (la variance) contenue dans le processus al eatoire. Par le th eor` eme dergodicit e, on peut estimer la densit e spectrale de puissance dun processus a ` partir dun echantillon repr esentatif Sxx ( ) = lim 2 |X (, T )|2 T T (6.52)

+T /2 o` u les X (, T ) = 21 x(t)et dt repr esentent les transform ees de Fourier tron T /2 qu ees de chacun des echantillons. Cette relation permet egalement dinterpr eter la densit e
5. Lanalyse au vent turbulent travaille avec des densit es spectrales de puissance l eg` erement di erentes. On peut dailleurs souvent constater une certaine confusion dans la litt erature. Le plus simple pour introduire la di erence consiste ` a mentionner cette propri et e fondamentale ; pour les densit es spectrales utilis ees + 2 dans lanalyse au vent turbulent, elle sexprime par x = 0 Sxx (n)dn. La variance du processus est donc obtenue en int egrant sur les fr equences et non pas sur les pulsations. De plus, an de ne travailler quavec des fr equences positives (dont on per coit mieux le sens physique), les bornes dint egration sont 0 et +. Jusqu` a la n de ce chapitre, nous continuerons cependant dutiliser les notations habituelles ` a la th eorie des processus al eatoires.

127

0.05

0.04

0.03 S

0.02

0.01

0 5

Figure 6.16 Propri et e fondamentale de la densit e spectrale de puissance. spectrale de puissance comme une r epartition fr equentielle de l energie contenue dans le processus al eatoire. Il sagit donc dun moyen suppl ementaire ` a la traditionnelle transform ee de Fourier de la r eponse pour caract eriser le contenu fr equentiel dun signal. Les propri et es d evelopp ees concernant les fonctions dautocorr elation peuvent etre transpos ees aux densit es spectrales de puissance en prenant la transform ee de Fourier membre a ` membre de la relation en question. Ainsi, par exemple, la relation entre le processus et sa d eriv ee devient
. . (t) Rx = x

d2 Rxx (t) . . ( ) = 2 S Sx xx ( ), x dt2 d4 Rxx (t) .. .. .. .. ( ) = 4 S Rxx (t) = Sx xx ( ). x 4 dt

(6.53) (6.54)

On est g en eralement amen ea ` d enir les moments spectraux par la relation + mi = | |i Sxx ( )d.

(6.55)

De cette d enition, il d ecoule que : le moment spectral dordre 0 sidentie a ` la variance du processus (d eplacement), le moment spectral dordre 2 sidentie a ` la variance du processus d eriv e (vitesse), le moment spectral dordre 4 sidentie ` a la variance du processus d eriv e deux fois (acc el eration) . Ces notions seront amplement utilis ees ` a loccasion du calcul des probabilit es de franchissement de seuil et des valeurs maximales. Example. Le processus al eatoire le plus simple du point de vue analytique est le bruit blanc. Il
est d eni par une densit e spectrale de puissance constante Sxx ( ) = S0 . (6.56)

128

Figure 6.17 Densit es spectrales dun bruit blanc en bande limit ee.
Puisquelle est sa conjointe dans une paire de Fourier, la fonction dautocorr elation associ ee est donc une impulsion de Dirac centr ee ` a lorigine Rxx (t) = 2S0 (t) . (6.57)

Ce processus nest pas physique puisquil est caract eris e par une variance innie (int egrale de la densit e spectrale de puissance). Cependant, sous certaines conditions, un processus r eel peut etre approch e par un bruit blanc. Cette approximation ne peut etre que locale si bien que globalement le processus r eel ne sera pas d energie innie.

Example. Le processus ` a corr elation exponentielle, dit aussi de Ornstein-Uhlenbeck, est un

autre exemple int eressant qui indique clairement les deux propri et es principales de la fonction dautocorr elation, ` a savoir quelle est d ecroissante et que sa valeur en t = 0 repr esente la variance du processus 2 |t| Rxx (t) = x e . (6.58) La densit e spectrale de puissance associ ee ` a cette autocorr elation peut etre obtenue ` a laide de la premi` ere relation de Wiener-Khintchine Sxx ( ) =
2 x 2 . 2 + 2

(6.59)

Example. Une autre processus al eatoire couramment utilis e est le bruit blanc en bande limit ee ,
dont la densit e spectrale de puissance est d enie par S ( ) = S0 0 pour 0 < | | < 0 + sinon (6.60)

o` u repr esente la demi-largeur de bande. On peut calculer les moments spectraux de ce processus ` a laide de la relation (6.55) pour obtenir m0 = 2 = 4S0
2 m2 = 40 S0 1 + 4 m4 = 40 S0

2 2 30 2 1 4 1+2 2 + 4 5 0 0

(6.61)

La gure 6.18 repr esente des echantillons (g en er es) de ce genre de processus al eatoire. Ils pr esentent une forme plut ot harmonique pour et plut ot erratique pour .

129

Figure 6.18 Exemples d echantillons de processus en bande limit ee ( etroit et large).

Statistiques des franchissements de seuil

Admettons pour le moment que nous connaissons les moyennes et densit es spectrales des d eplacements en chaque point de la structure (cest-` a-dire egalement les variances, par int egration sur les fr equences). On peut ainsi obtenir la densit e de probabilit e (de premier ordre) du d eplacement, suppos e gaussien, en chaque noeud. 6 Ceci permet donc, toujours sous lhypoth` ese de variables gaussiennes, de reproduire des densit es de probabilit e conjointes entre di erentes variables. Ces densit es de probabilit e ne susent pas car ce sont les valeurs maximales des eorts, d eplacements et acc el erations qui sont int eressantes pour le dimensionnement de la structure. Une premi` ere mani` ere assez brutale consiste a ` utiliser la variance 2 calcul ee et a ` dire simplement que la probabilit e davoir une valeur plus grande que + 3 ou plus petite que 3 est egale a ` 0, 3% (voir tableau 6.1). Cette m ethode pourrait a priori donner une bonne id ee de la valeur extr eme mais reste a ` discuter dans la mesure o` u les fonctions etudi ees sont continues et donc compos ees dune innit e de valeurs, ce qui devrait donc mener a ` lobtention dun maximum inni. Les statistiques des valeurs extr emes d eveloppent des math ematiques qui permettent une approche plus ne des valeurs extr emales. Cette th eorie repose sur les statistiques de
6. De mani` ere plus compl` ete, ` a partir des densit es spectrales de puissance crois ees, on peut egalement obtenir les covariances des d eplacements en di erents points, des eorts en di erents points ou m eme des covariances crois ees entre le d eplacement en un certain point de la structure et leort en un autre endroit (par exemple, pour une poutre-console, la relation entre le d eplacement ` a lextr emit e et le moment a lencastrement). `

130

Figure 6.19 Partie du plan de phase concern ee par le passage par le seuil x = . franchissement de seuil dune part et des valeurs maximales dautre part. Nous allons donc dans un premier temps d eterminer la probabilit e de franchissement du seuil x = avec une pente positive entre les instants t et t + dt. Si lon consid` ere un intervalle de temps dt susamment court, on peut supposer que chaque echantillon varie lin eairement entre t et t + dt. Ainsi, la condition de franchissement du seuil est x(t) >
. .

x(t) . dt

(6.62)

Dans le plan (x, x), la condition de franchissement avec pente positive entre t et t + dt est donc repr esent ee par la zone hachur ee de la gure 6.19. La probabilit e de franchissement + du seuil x = avec pente positive p sobtient donc en int egrant la densit e de probabilit e . conjointe entre x et x sur la zone hachur ee . . . . + p ( x, x ) dx d x. (6.63) p(x, x)dxdx = p = .
0 xdt xdt
.

Pour un intervalle de temps dt inniment petit, on obtient (int egration par rapport a ` x ) p+ =
0

+ x dt p(, x)dx = dt.

(6.64)

Puisque le processus est suppos e stationnaire, il semble en eet assez logique que la probabilit e de franchissement du seuil x = pendant lintervalle de temps dt soit proportionnelle a ` dt ; si la dur ee dobservation est doubl ee, la probabilit e de passage par le seuil choisi est egalement doubl ee. Le param` etre . . . + = xp(, x)dx (6.65)
0

qui a et e introduit a la dimension dune fr equence. Il repr esente la fr equence de passage 7 du seuil avec une pente positive. Cette formule est tout a ` fait g en erale et peut etre particularis ee dans le cas dun processus gaussien centr e, hypoth` ese que lon formule habituellement.
7. cest-` a-dire le nombre de passages par unit e de temps

131

Dans ce cas, la densit e de probabilit e conjointe sexprime par pxx (x, x) =

.

1
. 2x x

1 2

1 2(12 )

. . x x x2 x2 2 2 x . + 2 x . x x

x 2

x2 2 2 x

x2 1 . e 2x . x 2

.2

(6.66)

ce qui correspond simplement au produit des densit es de probabilit e marginales puisque 8 le d eplacement et la vitesse ne sont pas corr el es ( = 0) . Pour un processus gaussien, la fr equence de passage par le seuil x = sexprime donc par
+
2 1 2 2 e x = . 2x x

xe

x . 2 2 .

.2

2 . 1 x 2 2 e x. dx = 2 x

(6.67)

2 .

Lorsque = 0, on obtient la fr equence de passage par z ero avec une vitesse positive
+ 0 =
. 1 1 x = 2 x 2

m2 m0

(6.68)

o` u m2 et m0 sont les moments spectraux d enis au paragraphe pr ec edent, cf. (6.55). 9 Lorsquil sagit dun processus en bande etroite , cette fr equence est tr` es proche de la fr equence du pic. Etant donn e que le contenu est pratiquement unifr equentiel, ce type de processus se rapproche dune sinuso de dont lamplitude varie lentement au cours du temps (ce ph enom` ene de battement provient des contributions des fr equences voisines) et passe donc environ une fois par z ero par p eriode. Pour un processus en bande large, le nombre moyen de passages par z ero doit etre calcul e sur une dur ee beaucoup plus longue pour en avoir une bonne estimation. Les passages par z ero sont dispers es moins uniform ement et se produisent plut ot par groupes. Example. Pour lexemple du processus en bande limit ee dont les moments spectraux ont et e
calcul es pr ec edemment (p. 129), la fr equence de passage par z ero vaut
+ 0 =

0 2

1+

2 2 . 30

(6.69)

+ 0 On retrouve donc bien le comportement limite 0 . La gure 6.20 repr esente 2 pour des echantillons de ce type de processus pour 0 = 70rad/s, = 5rad/s et 0 = 70rad/s, = 60rad/s.

8. Nous voyons ici que les variances des vitesses ont egalement leur importance dans une analyse stochastique. Elles peuvent etre estim ees ` a partir de la formule 6.55 9. Processus dont la densit e spectrale de puissance poss` ede un pic marqu e pour une seule fr equence, contrairement ` a un processus en bande large pour lequel le contenu fr equentiel est distribu e entre plusieurs pics, ou sur une bande de fr equence beaucoup plus etendue

132

Figure 6.20 Illustration de processus en bandes etroite et large : passages par z ero.

133

Figure 6.21 Zone de lespace de phase concern ee par le passage par un maximum.

Statistiques des maxima

Apr` es avoir estim e la fr equence de passage par un seuil x = , essayons maintenant dobtenir la fr equence de passage et la densit e de probabilit e des maxima relatifs. Par raccourcissement de langage, les termes maximum/maxima seront utilis es pour repr esenter les maxima relatifs alors que les maxima absolus seront appel es extrema. La condition doccurrence dun maximum, quil soit positif ou n egatif, est que la vitesse sannule et que lacc el eration soit n egative. Donc, pour quun maximum se produise entre t et t + dt, il faut que les trois conditions suivantes soient r eunies .. x(t) < 0, . x(t) > 0, (6.70) . x(t + dt) < 0. Supposons que lintervalle de temps dt soit susamment petit que pour pouvoir y supposer une acc el eration constante. Dans ce cas, 0 dt x(t + ) = x(t) . . .. x(t + ) = x(t) + x(t). Si bien que la troisi` eme condition ci-dessus puisse aussi sexprimer par x(t + dt) = x(t) + dtx(t) < 0 x(t) < |x(t)| dt.
. . .. . .. .. ..

(6.71)

(6.72)

De m eme que la densit e de probabilit e conjointe entre le d eplacement et la vitesse nous a permis de calculer la fr equence de passage dun seuil, la densit e de probabilit e jointe entre le d eplacement, la vitesse et lacc el eration devrait nous permettre de calculer la probabilit e doccurrence dun maximum entre les instants t et t + dt .. + 0 xdt . .. . .. . .. . .. pm = p(x, x, x)dxdxdx = p(x, x, x) dx dxdx (6.73)
Vm 0 xdt
..

134

o` u lint egration est r ealis ee sur le volume satisfaisant les trois conditions. En supposant a ` nouveau que lintervalle de temps dt est inniment petit, on peut aussi ecrire + 0 + .. .. .. xp(x, 0, x)dx dx dt = pm = pmax (x) dx dt = dt (6.74)
pmax (x)

o` u correspond ` a la probabilit e davoir un maximum par unit e de temps, cest-` adire la fr equence de passage par un maximum. Puisque lint egrale de la fonction pmax (x) repr esente la probabilit e davoir un maximum (par unit e de temps), la fonction pmax (x) repr esente donc la probabilit e davoir un maximum compris entre x et x + dx. Mis a ` part lhypoth` ese de stationnarit e, les relations d evelopp ees ici sont tout a ` fait g en erales et peuvent etre particularis ees au cas du processus gaussien centr e dont la densit e de probabilit e conjointe entre trois variables sexprime par (6.75) 8 3 |S| m0 0 m2 x . m2 0 repr x esente la matrice de covariance reliant et S = 0 o` ux= .. m2 0 m4 x le d eplacement, la vitesse et lacc el eration. Les quatre el ements en haut et ` a gauche de cette matrice ont et e utilis es pour le calcul de la probabilit e de franchissement de seuil (pas de corr elation entre d eplacement et vitesse). La densit e de probabilit e conjointe entre le d eplacement, la vitesse et lacc el eration devient donc p(x, x, x) =
. ..

p(x, x, x) =

..

e 2 x

T S1 x

1 8 3 m2 (m0 m4 m2 2)

1 2

.. .. . m x2 +2m2 x x +m0 x 2 x2 + 4 m2 m0 m4 m2 2

(6.76)

Le remplacement de cette relation dans (6.74) m` ene nalement a ` une fr equence de passage par un maximum 1 m4 = (6.77) 2 m2 et une densit e de probabilit e des maxima 12 2 2 2 t 1 2 2 2 2 pmax ( ) = e 2 + 1 e e dt 2
m2 + 2

(6.78)

2 0 et 2 = 1 m0 m =1 (param` etre spectral). o` u = x m0 4 Le premier cas limite, = 0 , correspond au processus en bande inniment etroite (chaque echantillon est une sinuso de) tel que la fr equence de passage par z ero a ` pente positive soit egal ` a la fr equence de passage par un maximum et aussi egal a ` la fr equence

135

Figure 6.22 Densit e de probabilit e des maxima (relatifs) en fonction du param` etre spectral du processus.
2 dominante ndom (m2 = n2 e de probadom m0 et m4 = ndom m2 ). Dans ce cas, la loi de densit bilit e des maxima d eg en` ere en une loi de Rayleigh : aucun maximum relatif nest n egatif et le maximum moyen (di erent du maximum le plus probable dans ce cas !) est donn e par

M AX =

m0 1.25 m0 . 2

(6.79)

Lautre cas limite, = 1 , correspond a ` un processus en bande large pour lequel la fr equence de passage par un maximum relatif est beaucoup plus grande que la fr equence de passage par z ero. Dans ce cas, les maxima sont nuls en moyenne. Leur distribution tend vers une distribution gaussienne dont l ecart-type correspond ` a celui du processus lui-m eme. Example. Le param` etre spectrale dun processus en bande limit ee sexprime par
m2 2 2 1 = m0 m4 3
2 2 0

15 +
2 0

5 + 10 2

2 2 0 4 + 4 0

(6.80)

Il varie entre 0 et 2/3 du processus en bande etroite au processus en bande large, cf. Fig. 6.23. La fr equence de passage par un maximum (relatif) sexprime par la relation 0 = 2
25 + 3 2 2 0 1+ 2 2 0 15 + 5 2 0
2

(6.81)

0 pour laquelle on peut constater que (processus en bande etroite, un maximum 2 pour par p eriode). La gure 6.24 illustre le calcul des fr equences de passage par un maximum. Dans l echantillon en bande etroite g en er e, on peut recenser 112 passages par un maximum pendant 10

136

Figure 6.23 Param` etre spectral du processus en bande limit ee.

secondes, ce qui correspond pr ecis ement avec la pr ediction par la formule (6.81) o` u 0 = 70rad/s, = 5rad/s ( = 11.2 Hz). Pour l echantillon en bande large, il faut comparer 156 passages sur 10 secondes ` a une fr equence ( = 16.0 Hz) obtenue avec la relation (6.81) o` u 0 = 70rad/s, = 60rad/s, ce qui reste relativement pr ecis.

Statistiques des valeurs extr emes

Le paragraphe pr ec edent vient dexpliquer comment obtenir la densit e de probabilit e des maxima relatifs ainsi que leur fr equence doccurrence. Connaissant la dur ee du ph enom` ene observ e, on peut donc en d eduire le nombre de fois o` u le processus passera par un maximum. Nous nous proposons maintenant de d eterminer la densit e de probabilit e de lextremum, cest-` a-dire du plus grand de ces maxima relatifs atteints. Admettons que la densit e de probabilit e des maxima relatifs soit connue et repr esent ee par la fonction pmax (x). Pour rappel, la fonction de r epartition qui y est associ ee sexprime par
a

Pmax (a) =

pmax (x)dx = prob(x a).

(6.82)

Consid erons un ensemble de n valeurs xi , cest-` a-dire de n maxima relatifs et d enissons une nouvelle variable y (n) comme etant le maximum de ces n valeurs, cest-` a-dire lextremum y (n) = max xi . (6.83)
i=1,...n

A condition que les n maxima etudi es soient choisis ind ependamment lun de lautre, la fonction de r epartition de cette nouvelle variable est donn ee par : Py(n) (a) = prob(y (n) a) = [Pmax (a)]n . (6.84)

En eet, pour que y (n) soit inf erieur a ` une valeur x ee a, il faut que chacune des n valeurs xi le soit aussi. A partir de la fonction de r epartition, il est ensuite possible dobtenir la 137

Figure 6.24 Illustration de processus en bandes etroite et large : passages par un maximum.

138

Fonction de rpartition 1 0.9 1.2 0.8 0.7 0.6 Py(y) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.2 0.1 0 0 2 y 4 6 0 0 n=1 n=10 n=100 n=1000 py(y) 1 0.8 0.6 0.4 1.4

Densit de probabilit n=1 n=10 n=100 n=1000

2 y

Figure 6.25 Fonction de r epartition et densit e de probabilit e de la variable y (maximum de n valeurs distribu ees selon une loi de Rayleigh). densit e de probabilit e de lextremum py(n) (a) = dPy(n) (a) dPmax (a) = n [Pmax (a)]n1 = n [Pmax (a)]n1 px (x). da da (6.85)

Example. Imaginons le cas dun processus gaussien centr e et en bande etroite. Dans ce cas, nous
avons vu au paragraphe pr ec edent, cf (6.78), que la densit e de probabilit e des maxima relatifs d eg en erait en une distribution de Rayleigh pmax (x) = x 2x x2 2 Pmax (x) = 1 e 2x e x 2 x
2 2

(6.86)

La fonction de r epartition du maximum des n valeurs et la densit e de probabilit e qui en est d eduite sont donn ees par : Py(n) (a) = [Px (a)] = 1 e py (a) = n 1 e

x2 2 2 x

x2 2 2 x

n1

x 2x 2 e x . 2 x

(6.87)

On constate sur le graphique de la gure 6.25 que lon retrouve, pour une valeur de n = 1, la densit e de probabilit e des maxima relatifs, ce qui est eectivement conforme a ` lintuition. Plus la valeur de ce param` etre n augmente, plus le nombre de maxima consid er es augmente et plus le pic est pointu. De m eme que les moyennes et variances sont utilis ees en pratique pour caract eriser des densit es de probabilit es, lorsquil sagit de valeurs extr emes, dautres grandeurs repr esentatives sont egalement utilis ees : 139

1 le maximum attendu U (n) sur une s erie de n maxima. Il est tel que : Px (U (n) ) = 1 n et repr esente la valeur qui nest d epass ee en moyenne quune seule fois sur un ensemble de n valeurs ; le maximum le plus probable (n) qui correspond a ` la valeur maximale de la densit e

+ le maximum moyen sur n maxima y (n) = ypy(n) (a)da : il correspond ` a la valeur moyenne (au sens habituel) des n maxima relev es, cest-` a-dire au barycentre de la densit e de probabilit e; 2 + 2 la variance du maximum sur n maxima (n) = y y (n) py(n) (a)da : elle correspond a ` la variance (au sens habituel) des n maxima relev es ; (n) laugmentation logarithmique qui mesure la vitesse a ` laquelle augmente la valeur dU (n) du maximum attendu lorsque la taille de l echantillon augmente : (1n) = d = ln(n)
a=(n)

de probabilit e:

dpy(n) (a) da

= 0;

n dU . dn Example. Pour lexemple d evelopp e jusquici (distribution de Rayleigh pour les maxima relatifs), on peut d eterminer les valeurs prises par les grandeurs qui viennent d etre d enies :
1 U (n) = 2 ln(n)x =1 n le maximum attendu : 1 e les formes analytiques du maximum le plus probable et du maximum moyen sont trop compliqu ees ` a obtenir ; elles peuvent cependant etre calcul ees num eriquement. Le graphique de la gure 6.26 reprend l evolution des trois maxima d enis en fonction du nombre de maxima consid er es. Il indique que le maximum moyen est toujours l eg` erement sup erieur au maximum le plus probable. Ceci traduit lasym etrie de la densit e de probabilit e autour de sa valeur maximale : tout comme la courbe de Rayleigh associ ee ` a n = 1, lorsque le nombre de maxima consid er es est plus important, il y a toujours un peu plus de mati` ere ` a droite du maximum de la courbe plut ot qu` a gauche ; U
(n)2 2 2 x

(n)

laugmentation logarithmique : (n) =

1 n dU dn
(n)

2 ln(n) x

Ainsi que cela vient d etre mis en evidence dans lexemple pr ec edent, le calcul analytique des di erentes moyennes d enies devient rapidement compliqu e. Cest pour cette raison que di erentes fonctions asymptotiques ont et e introduites. Ce sont des fonctions simples qui permettent dapprocher le comportement des densit es de probabilit e r eelles dans le voisinage des di erentes moyennes. On distingue ainsi les asymptotes de Gumbel, Frechet, Weibull ou encore Cramer. Ces nouvelles fonctions introduites restent n eanmoins assez compliqu ees a ` utiliser mais, pour de grandes valeurs du nombre n de maxima relatifs, les relations suivantes fournissent des r esultats assez pr ecis : y (n) = U (n) + (n) (n) 2 = 6(n) 140 (6.88) (6.89)

4 3.5 3 facteur de pointe 2.5 2 1.5 1 0.5 0 Maximum attendu Maximum moyen Maximum le plus probable 0 200 400 n 600 800 1000

Figure 6.26 Repr esentation des di erents types dextrema pour un processus en bande etroite.

3.5

facteur de pointe

2.5

1.5 Maximum moyen Approximation 1 0 200 400 n 600 800 1000

Figure 6.27 Validit e de lapproximation dans le cas dun processus de Rayleigh.

141

o` u est la constante dEuler ( = 0.5772). Ces formules peuvent etre appliqu ees ` a un processus gaussien centr e dont la largeur de bande nest pas n ecessairement etroite ( = 0). Au paragraphe pr ec edent, nous avions d etermin e que la densit e de probabilit e des maxima relatifs variait avec le param` etre spectral caract erisant le processus al eatoire : 12 2 2 2 t 1 2 2 2 2 (6.90) pmax ( ) = e 2 + 1 e e dt 2 La fonction de r epartition associ ee a ` cette densit e de probabilit e sobtient par int egration : Pmax ( ) = pmax ( )d =

2 1 2 1 + 1 2

1 1 2 + 2 2 1 2 e 2

e 2 dt
12

t2

(6.91)

t2 e 2 dt

Il est evident que la fonction [Pmax ( )]n devient encore plus compliqu ee a ` traiter analytiquement. Cest pour cette raison que les formules (6.88) et (6.89) sont utilis ees dans ce (n) cas. Les formes analytiques du maximum attendu U et de laugmentation logarithmique (n) qui interviennent dans ces relations sont diciles ` a exprimer analytiquement. Ces deux grandeurs peuvent cependant etre approch ees ` a laide de d eveloppements asymptotique (en fonction du param` etre spectral ) U (n) = (n) = 2 ln(n 1 2 ) m0 2 ln(n 1 2 ) . m0

(6.92)

Ces deux formules sont valables pour autant que lon se trouve dans les limites < 0.9 n > 50.

(6.93)

Lorsque le processus est en bande etroite ( = 0), ces relations d eg en` erent en les formes analytiques calcul ees ` a loccasion de lexemple pr ec edent. Pour un processus stationnaire dont on examine un intervalle de temps de dur ee T , le nombre de maxima relatifs vaut n = T = T 2 m4 m2 (6.94)

142

o` u repr esente la fr equence de passage par un maximum relatif, cf. (6.77). On d eduit donc que m4 m2 T m2 T + (6.95) n 1 2 = = n+ = = T 0 0 2 m2 m0 m4 2 m0
+ o` u 0 repr esente la fr equence de passage par z ero et n+ esente le nombre de passages 0 repr par z ero durant la p eriode dobservation T . Le maximum moyen et son ecart-type s ecrivent donc nalement sous la forme

y (n) = g m0
x

(6.96)

(n) 2

m0

+ 6 2 ln(T 0 )

(6.97)

o` ug=

+ 2 ln(T 0 )+

+ 2 ln(T 0 )

est appel e le facteur de pointe du processus al eatoire

x. Ce facteur rev et une importance majeure puisquil permet de d eterminer lextremum moyen dun processus al eatoire gaussien a ` partir de son ecart-type uniquement. Etant donn e que pour des valeurs importantes du nombre n de maxima relatifs observ es, la densit e de probabilit e de lextremum est une fonction fort pointue, le dimensionnement dune structure dans les conditions extr emes recourt g en eralement a ` lutilisation de lextremum moyen y (n) . Lexpression du facteur de pointe a et e obtenue en supposant que : Py(n) (a) = prob(y (n) a) = [Px (a)]n (6.98)

Ceci revient a ` supposer que les maxima se produisent ind ependamment lun de lautre (mod` ele de Poisson), ce qui nest pas tout a ` fait vrai dans la mesure o` u les maxima consid er es sont successifs. La discussion de cette hypoth` ese a men ea ` l elaboration dautres mod` eles de facteurs de pointes plus pr ecis (VanMarcke, par exemple).

6.3

Lanalyse dynamique stochastique

Dans ce paragraphe, nous allons d evelopper les notions relatives a ` la r esolution de l equation du mouvement pour laquelle le membre de droite est un processus al eatoire. De m eme que pour les m ethodes d eterministes d evelopp ees ci-dessus, la r esolution peut seectuer dans le domaine temporel ou dans le domaine fr equentiel, le passage de lun a ` lautre seectuant ` a laide de la transformation de Fourier. Les d eveloppements sont dabord entrepris dans le domaine temporel car, pour une personne non famili` ere avec ce type de probl` eme, cela permet de le traiter de la m eme mani` ere que pour lanalyse d eterministe. Dautre part, cette mani` ere de pr esenter les choses montre que la r esolution d eterministe habituelle peut etre consid er ee comme un cas particulier de la m ethode probabiliste.

143

6.3.1

Dans le domaine temporel

Etant donn e que les eorts appliqu es a ` la structure sont maintenant suppos es etre caract eris es par une densit e spectrale de puissance ou, de fa con equivalente, par une fonction dautocorr elation, l equation du mouvement prend la forme suivante (t) + Cx (t) + Kx (t) = p (t) Mx (6.99)

, x , x et p sont des processus al o` u cette fois les variables x eatoires. Dans ce cours nous allons nous limiter ` a lanalyse de syst` emes ` a un degr e de libert e et donc r esoudre une equation du type mq + cq + kq = p (6.100) o` u q et p sont des processus al eatoires. Cela signie que nous serons en mesure d etudier soit la r eponse de structures simples pouvant etre mod elis ees par un seul degr e de libert e, soit la r eponse dans un mode dune structure plus complexe. Par le principe dextension qui nous a permis de passer du syst` eme 1-DDL au syst` eme M-DDL d eterministe, les d eveloppements suivants peuvent etre egalement etendus ` a lanalyse stochastique de syst` emes M-DDL. An de faire le lien avec lapproche d eterministe, il est assez commode de se repr esenter lensemble p de toutes les sollicitations p possibles dont la densit e spectrale de puissance correspond a ` la densit e donn ee. Lensemble p repr esente donc le chapeau hors duquel les processus al eatoires p doivent etre tir es. Pour chacune de ces r ealisations, l equation du mouvement peut etre r esolue et une r eponse particuli` ere q peut etre attribu ee. En r ep etant lop eration sur linnit e de sollicitations qui constituent p , on obtient alors une ensemble de r eponses q . Les caract eristiques statistiques (la densit e spectrale de puissance, essentiellement) communes ` a toutes les fonctions de q sont les grandeurs recherch ees. Analytiquement, chacune des r eponses sobtient a ` laide de lint egrale de Duhamel t q (t) = p ( ) h(t )d (6.101)
0

e1 1 t sin d t repr esente la r eponse impulsionnelle de cet oscillateur o` u h(t) = m1 d simple. La moyenne et la variance de la r eponse dynamique q sont obtenues en moyennant sur tous les echantillons. On d enit pour ce faire lop erateur E qui repr esente une esp erance math ematique r ealis ee a ` travers l echantillonnage. En appliquant cet op erateur a ` q , on obtient
t

E [q (t)] = q (t) =
0

E [p ( )] h(t )d,

(6.102)

soit q (t) =

p (t) h(t )d.

(6.103)

144

De m eme, lapplication de lop erateur E a ` t2 t1 p (2 ) h(t2 2 )d2 p (1 ) h(t1 1 )d1 q (t1 )q (t2 ) = 0 0 t2 t1 p (1 ) p (2 ) h(t1 1 ) h(t1 2 )d1 d2 =
0 0

donne E [q (t1 )q (t2 )] =

0 0 t2

t1

E [p (1 ) p (2 )] h(t1 1 ) h(t2 2 )d1 d2 .

(6.104)

Le facteur E [p (1 ) p (2 )] correspond ` a la seconde fonction moment du processus al eatoire de sollicitation. Cette formule etablit donc la relation entre les fonctions moments de la sollicitation ext erieure et de la r eponse dynamique. Cest l equivalent stochastique de l equation de Duhamel qui donne la relation d eterministe entre sollicitation et r eponse. Dans le contexte dune sollicitation stationnaire, le facteur E [p (1 ) p (2 )] correspond a ` la fonction dautocorr elation et sexprime en fonction de = 1 2 uniquement. Pour autant que la sollicitation soit stationnaire, on peut donc ecrire t1 1 E [q (t1 )q (t2 )] = Rp ( ) h(t1 1 ) h(t2 1 + )d d1 . (6.105)
0 1 t2

En particulier pour t1 = t2 , on retrouve le moment dordre 2 de la r eponse t 1 2 q (t) = Rp ( ) h(t 1 ) h(t 1 + )d d1 .

0 1 t

(6.106)

Il est important de remarquer que, m eme si la sollicitation est stationnaire, les caract eristiques statistiques de la r eponse varieront dans le temps. On peut comprendre ceci en admettant que la structure part dune condition initiale d eterministe et rentre en vibration sous leet du chargement al eatoire. Apr` es un instant tr` es court (vis-` a-vis de la constante de temps du syst` eme), les d eplacements seront tr` es probablement plus faibles quapr` es un laps de temps beaucoup plus long. Cela se traduit en termes de probabilit es par un carr e 2 es un temps assez long. moyen q plus faible aux premiers instants quapr` Example. Prenons lexemple dun oscillateur ` a un degr e de libert e sollicit e par un bruit blanc
centr e (p = 0) dintensit e S0 . La fonction dautocorr elation associ ee ` a un bruit blanc est une fonction de Dirac centr ee en = 0 et dintensit e Rp = 2S0 . Puisque la sollicitation moyenne est nulle, il en est de m eme de la r eponse moyenne, cf. (6.103). Le carr e moyen de la r eponse sidentie donc ` a sa variance et sexprime par t 1 2 q (t) = Rp ( ) h(t 1 ) h(t 1 + )d d1 . (6.107)
0 1 t

145

5 ksi=0.05 ksi=0.1 ksi=0.2

2 1 0 0

10

20 Temps [s]

30

40

Figure 6.28 R eponse transitoire dun oscillateur soumis a ` un bruit blanc et partant du repos (repr esentation temporelle).
En raison de la fonction de Dirac, lint egration sur est triviale 10 , et donne t 2 q (t) = Rp h2 (t 1 )d1 .
0

(6.108)

En rempla cant h(t) par son expression pour loscillateur simple, on obtient apr` es quelques d eveloppements lexpression du carr e moyen de la r eponse
2 q (t) =

Rp 21 1 t 3 m2 1 e 41 1

2 1 1 2 2 cos (2d t) + 1 1 1 1

1
2 1 1

sin (2d t)

(6.109)

1 Cette formule permet de retrouver la constante de temps caract eristique du syst` eme 21 1 (coecients de largument de lexponentielle). Elle donne une id ee du temps n ecessaire avant dobtenir la stabilisation du syst` eme. Ceci est confort e par les courbes de la gure 6.28 qui indiquent une p eriode de mise en r egime dautant plus importante que le coecient damortissement relatif est faible. La variance est exprim ee par une exponentielle modul ee par des sinus et cosinus. Cest de ces derni` eres fonctions que proviennent les oscillations autour de lexponentielle. Leur p eriode est egale ` a la moiti e de la p eriode propre du syst` eme, ce qui est logique puisque la variance est une grandeur qui gomme les signes : dans le cas dune oscillation harmonique, ce quil se passe entre 0 et T /2 est identique en valeur absolue ` a ce quil se passe entre T /2 et T . On remarque egalement que lamplitude des oscillations autour de lexponentielle est dautant plus faible que lamortissement 1 est grand ; il en est de m eme de l ecart-type maximum, ce qui semble etre confort e par un avis intuitif. Apr` es un laps de temps susamment important, la variance de la r eponse se stabilise autour de la valeur Rp S0 1 2 q (t) = (6.110) 3 m 2 = 2 k 2 . 41 1 1

10. puisque 1 [0, t], 1 t [t, 0] et le domaine dint egration de 1 t ` a 1 couvre n ecessairement la plage singuli` ere du Dirac

146

La gure 6.28 repr esente clairement la non stationnarit e de la r eponse, bien que la sollicitation soit stationnaire. Il sagit de l equivalent probabiliste de la r eponse dune structure ` a une sollicitation harmonique pour laquelle il existe egalement un terme transitoire satt enuant au cours du temps. En d eterministe comme en stochastique, cest g en eralement la partie stationnaire (stabilis ee) de la r eponse qui est int eressante. Lanalyse probabiliste dans le domaine temporel est donc un outil puissant, mais qui fournit une quantit e dinformation parfois trop importante. A moins de vouloir calculer eectivement une r eponse transitoire, cette m ethode temporelle nest gu` ere commode car l etat stationnaire ne peut pas etre estim e directement.

6.3.2

Dans le domaine fr equentiel

De l etude d eterministe des structures ` a un degr e de libert e, on a pu apprendre que lapproche fr equentielle permet de ne conserver que la composante stationnaire de la r eponse. Cette approche semble donc etre lapproche la plus adapt ee pour ne d eterminer que l etat stabilis e de la r eponse. Dans le domaine fr equentiel, lanalyse d eterministe se r esume ` a Q ( ) = H ( ) P ( ) (6.111)

o` u H est la fonction de transfert et P est la transform ee de Fourier de la sollicitation. Partant de lestimation statistique de la densit e spectrale de puissance, cf. (6.52), on peut ecrire 2 2 |Q(, T )|2 = |H ( )|2 lim |P (, T )|2 T T T = |H ( )|2 Sp ( ) .
T

Sq ( ) =

lim

(6.112)

Cette relation montre que la densit e spectrale de la r eponse dun oscillateur simple sobtient en multipliant la densit e spectrale de la sollicitation par la norme au carr e de la fonction de transfert. Connaissant maintenant la densit e spectrale de puissance des d eplacements de la structure, il est facile dobtenir les variances ou autres moments spectraux (par int egration sur les fr equences). Puisque lon sait egalement que la densit e spectrale de puissance contient toute linformation n ecessaire ` a lestimation des grandeurs extr emales, les valeurs de dimensionnement peuvent etre obtenues comme un sous-produit imm ediat des moments spectraux. Example. La densit e spectrale de la r eponse de loscillateur simple sollicit e par un bruit blanc
dintensit e S0 s ecrit (cf Fig. 6.29) Sq ( ) = S0 H ( )2 = S0 k2 1 1
2 2 1 2 + 21 1 2.

(6.113)

La variance du d eplacement de loscillateur sobtient par int egration de la densit e spectrale sur

147

3 2.5 2 2 1.5 1 0.5 0 S

Figure 6.29 R eponse dun oscillateur soumis a ` un bruit blanc (repr esentation fr equentielle).
les fr equences
2 x +

S0 Sx ( ) d = 2 k

1 1
2 2 1 2 + 21 1

2 d

S0 1 . 21 k 2

(6.114)

Cette relation est identique ` a celle obtenue lors de la r esolution dans le domaine temporel. Le chemin utilis e pour y arriver est cependant di erent dans la mesure o` u cette fois, l etat stabilis e du syst` eme a pu etre directement calcul e.

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