Le codeur optique Absolu
TS MAI
Le CODEUR OPTIQUE ABSOLU
1 Principe
Le disque des codeurs absolus comportent un nombre n de pistes concentriques divises en segments gaux alternativement opaques et transparents. A chaque piste est associ un couple metteur / rcepteur optique. La rsolution d'un tel codeur est de 2 la puissance n (1024 pour 10 pistes, 131 072 pour 17 pistes). Un codeur Absolu dlivre en permanence un code qui est l'image de la position relle du mobile contrler. Il prsente de ce fait deux avantages importants par rapport un codeur incrmental: insensibilit aux coupures du rseau Ds la premire mise sous tension, ou ds le retour de la tension aprs coupure, le codeur dlivre une information correspondant la position relle du mobile et donc immdiatement exploitable par le systme de traitement. Insensibilit aux parasites de ligne Un parasite peut modifier temporairement le code dlivr par un codeur absolu mais ce code redevient automatiquement correct ds la disparition du parasite.
Disque 12 pistes d'un codeur optique absolu
2 Exemple dun codeur absolu 3 bits
Exemple d'utilisation d'un codeur optique incrmental
Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un code binaire de 3 bits correspondant 1/8me de tour
3bits 2 3 = 8 positions
Le nombre de sorties parallles est le mme que le nombre de bits ou de pistes sur le disque. Elles peuvent tre dsignes par B1,B2,B3,...,Bn (BINAIRE PUR) ou G1,G2,G3,...,Gn (CODE GRAY)
Philippe HOARAU
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3 Codeur absolu multi-tours
Si toutes les pistes sont concentriques, plus le nombre de piste est important, plus le diamtre du disque augmente. Le codeur multi-tours permet, grce un systme d'axes secondaires, d'indiquer le nombre de combinaisons sur plusieurs tours.
Philippe HOARAU
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4 Exemple de calcul dun codeur absolu
Contrle du positionnement d'un plateau dont le dplacement linaire est obtenu par une chane cinmatique avec vis billes entrane par un moteur asynchrone. Vis bille: Pas = 4 mm Longueur = 1000 mm Rducteur: K = 5 (1 tr du codeur pour 5 tr de vis) Prcision attendue: 0.01mm
Calcul du nombre de points par tour du codeur (n)
n=
1 KP prcision( mm )
K: rapport de rduction entre l'engrenage du mouvement entranant le codeur et le dernier engrenage entranant le mobile P: rapport de conversion du mouvement de rotation en mouvement de translation
n=
1 5 4 0.05
n=2000 pts/tr (rsolution du codeur) Il faut choisir un codeur dont la rsolution est une puissance de 2 suprieure 2000. Soit :
211 = 2048
Il faut galement que le codeur dlivre des codes diffrents sur N tours correspondant la totalit du dplacement soit:
N=
L 1000 = = 50 KP 4 5 2 6 = 64
Il faut choisir un codeur dont le nombre de tours soit une puissance de 2 suprieure 50, soit :
Codeur choisi: Rsolution = 2048 points par tour Nb de tours = 64
Philippe HOARAU
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5 Raccordement du codeur absolu lAPI
Le calcul prcdent a conduit au choix du codeur suivant :
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Principe ............................................................................................................................................. 1 Exemple dun codeur absolu 3 bits................................................................................................... 1 Codeur absolu multi-tours ................................................................................................................ 2 Exemple de calcul dun codeur absolu ............................................................................................. 3 Raccordement du codeur absolu lAPI .......................................................................................... 4
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