TP Rgulation
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1) INTRODUCTION Lobjectif de ce TP est de rguler en vitesse un moteur lectrique avec un PC, une carte LabPC et lenvironnement de dveloppement LabView. 2) LA REGULATION Introduction Pour matriser un processus il est ncessaire de contrler un certain nombre de paramtres. Systme en boucle ouverte
Tension de commande Volt Appareil de commande Puissance Watt Cartouche chauffante T (C)
Exemple : chauffage d'un moule d'injection plastique Inconvnients : - Pilotage en aveugle (pas de retour d'informations) - Ne ragit pas aux modifications du milieu environnant (Perturbations) Rgulation en boucle ferme
Organe de rgulation Consigne
Energie Organe de mesure Organe de contrle
Processus
Perturbations
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3 lments : - organe de rgulation - organe de contrle - organe de mesure Organe de Rgulation : compare la Mesure et la Consigne, calcul l'cart et produit un signal de commande Organe de Contrle : transforme le signal de commande en une action
Consigne + Ecart e(t) Rgulateur Tension de commande Volt Appareil de commande Puissance Watt Cartouche chauffante T (C)
Capteur de mesure
Exemple : rgulation en temprature On caractrisa une rgulation par son comportement en rgulation et en asservissement. Comportement en rgulation Comportement en asservissement
Milieu extrieur
Consigne
Mesure Consigne
Mesure
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Rgulation en boucle ouverte Avantages - anticipation - temps de rponse court - dynamiquement stable Inconvnients - il faut connatre la loi de fonctionnement - pas de contrle (perturbations) Rgulation en boucle ferme Avantages - ragit aux perturbations, aux drives Inconvnients - est fonction de la prcision de la mesure - trouver le rglage - pas d'anticipation - peu tre instable Le rgulateur PID
Ecart e(t)
Rgulateur
u(t)
Action proportionnelle P
u (t ) = Kc.e(t ) + u 0
Kc
: gain
Bande proportionnelle : variation appliquer pour une variation de 100%
BP% =
100 Kc
Il persiste toujours une erreur si on utilise uniquement l'action proportionnelle.
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Si on augmente le gain on diminue l'cart mais on diminue la stabilit de la rgulation.
Action Intgrale I
Permet de supprimer l'cart. Elle agit proportionnellement la surface de l'cart et poursuit son action tant qu'il y a un cart.
u (t ) =
Kc t e(t ' )dt ' Ti 0
Ti
: temps d'action intgrale (s)
Ti trop grand alors instabilit
Action drive D
Agit sur les grandes variations. Elle a un effet stabilisateur.
u (t ) = Kc.Td
de(t ) dt
Place du PID dans le systme Le rgulateur est mont en amont du processus.
yc(t) + e(t) Rgulateur PID u(t) Processus Capteur de mesure
y(t)
Rgulateur PID
1 t de(t ) u (t ) = Kc e(t ) + e(t ' )dt ' + Td dt Ti 0
En prenant la transforme de Laplace la fonction de transfert dun rgulateur PI scrit :
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C ( p) =
U ( p) 1 = Kc1 + Ti. p E ( p)
E(t) PID C(p) U(t) Processus G(p) Capteur de mesure
Yc(p) + -
Y(t)
Si on suppose que le comportement du processus est du premier ordre avec retard, sa fonction de transfert scrit : p
G ( p) =
Ke 1 + p
K : gain statique du processus
y = K .u
Rglage d'un PID Mthode de Ziegler et Nichols
En boucle ferme
Avec seulement la commande proportionnelle, on augmente le gain jusqu' obtenir une oscillation non amortie de frquence Tosc. On note alors la valeur du gain : Kosc
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En boucle ouverte La valeur de la consigne est modifie.
Consigne u
y R
Mesure
Tu
Tg
Pour un rgulateur proportionnel
1 Tu.R y K .u R= = Tg Tg Tg Kc = Tu.K .u Kc =
Pour un chelon unitaire :
u = 1
Kc =
Tg Tu.K
Kc Tg / (Tu.K) 0,9 Tg / (Tu.K) 1,2 Tg / (Tu.K) 0,5 Kosc 0,45 Kosc 0,6 Kosc Ti 3,3 Tu 2 Tu 0,83 Tosc 0,5 Tosc Td
Boucle ouverte
Boucle ferme
P PI PID P PI PID
0,5 Tu
0,125 Tosc
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3) LE MOTEUR
Relation entre la tension dalimentation du moteur, la vitesse de rotation du moteur et la tension sortant de la tachy. Tension dalimentation du moteur (V) 2 3 4 5 6 7 8 Remplir ce tableau. Vitesse de rotation du moteur (tr / mn) Tension sortant de la tachy (mV)
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4) LE MONTAGE
Mesure
+15 COM -15 +15 COM -15 Tacho Input
Tacho Output
SERVO POWER SUPPLY
TACHO AMP UNIT
GND
MOTOR DRIVER
TACHO METER
TACHO Input Commande MOTOR DRIVER AMP SERVO MOTOR
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5) LE PROGRAMME
Pour raliser une acquisition (sur la carte 1, canal 0) utiliser la fonction Data acquisition Analog Input AI Sample Channel
AI Sa m p le Cha nnel.vi
1 0
Pour gnrer un signal (sur la carte 1, canal 0) utiliser la fonction Data acquisition Analog Output AO Update Channel
A O U p d a te C h a n n e l.v i 1 0
6) TRAVAIL A REALISER
Raliser le montage et controler en manuel le moteur partir dune consigne en tension Insrer le rgulateur PID et controler le moteur partir dune consigne en vitesse Dterminer le rglage optimal des paramtres Kc et Ti
7) AMELIORATIONS
Le moteur sarrte lorsquon arrte le programme Sur le graphe sont traces la consigne et la mesure en tr/mn Le programme fonctionne en automatique ou en manuel En utilisant le frein lectromagntique, on vrifie que la rgulation maintient la vitesse du moteur la valeur de la consigne quelquesoit le niveau de freinage. Visualiser lcran la tension dalimentation du moteur.
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