INTERPOLACIONES
1. INTERPOLACION DE ARTICULACION 2. INTERPOLACION EN LINEA RECTA 3. INTERPOLACION CIRCULAR
4. MOVIMIENTOS SUAVES IRREGULARES(PROGRAMACION MANUAL DE APRENDIZAJE DIIRECTO)
INTERPOLACION
En el subcampo matemtico del anlisis numrico, se denomina interpolacin a la obtencin de nuevos puntos partiendo del conocimiento de un conjunto discreto de puntos. En ingeniera y algunas ciencias es frecuente disponer de un cierto nmero de puntos obtenidos por muestreo o a partir de un experimento y pretender construir una funcin que los ajuste. Uno de los mtodos de interpolacin ms sencillos es el lineal. En general, en la interpolacin lineal se utilizan dos puntos, (xa,ya) y (xb,yb), para obtener un tercer punto interpolado (x,y) La interpolacin lineal es rpida y sencilla, pero no muy precisa.
INTERPOLACION DE ARTICULACION
El controlador determina cuanto debe desplazarse cada una de las articulaciones desde el primer punto definido ene el programa al siguiente. Luego, se selecciona la articulacin que requiere la mayor cantidad de tiempo. Esto determina el tiempo necesario para completar el movimiento (a una velocidad especifica). Basndose en el conocimiento del tiempo de movimiento y en la cantidad de movimiento que se requiere para los otros ejes, el controlador subdivide el movimiento en pequeos incrementos, de forma que todas las articulaciones inicien y se detengan sus movimientos al mismo tiempo. Ejemplo la articulacin 1 se debe mover 6 incrementos(posiciones en la cuadricula) y la articulacin 2 se debe mover en 3. para determinar la trayectoria interpolada de la articulacin, el controlador determinara un conjunto de puntos direccionables intermedios a lo largo de la trayectoria en los puntos 1,1 y 7,4, los cuales serian seguidos por el robot. El programa siguiente ilustra este proceso.
Paso
1 2 3 4 5 6 7
movimiento
1,1 2,1 3,2 4,3 5,3 6,4 7,4
comentarios
punto inicial especificado por el usuario punto de interpolacin generado internamente punto de interpolacin generado internamente punto de interpolacin generado internamente punto de interpolacin generado internamente punto de interpolacin generado internamente punto de terminacin especificado por el usuario
INTERPOLACION EN LINEA RECTA
El controlador del robot calcula el camino en lnea recta entre los dos puntos y desarrolla la secuencia de puntos direccionables a lo largo del camino a travs del cual pasa el robot. El procedimiento indicado es idntico al dado ejemplo la programacin anterior. Considrese un robot que tiene un solo eje rotacional (eje 1) y un eje lineal(eje 2), donde cada uno de los ejes tiene 8 puntos direccionables. Esto genera un total de 64 puntos direccionables, que forman la cuadricula que se muestra en la siguiente figura.
INTERPOLACION CIRCULAR
Exige que el programador defina un circulo en un espacio de trabajo del robot. Esto es mas conveniente hacerlo mediante la especificacin de tres puntos que se encuentran a lo largo del circulo. El controlador construir una aproximacin del circulo mediante la seleccin de una serie de puntos direccionables, que se encuentran lo mas cerca posible del circulo definido. Los movimientos que se realizan por el robot, en ese momento, consisten en segmentos cortos de lnea recta. La interpolacin circular, por tanto, produce una aproximacin lineal del circulo. Si la cuadricula de trabajo de los puntos direccionables es lo suficiente densa, la aproximacin lineal se parece mucho a un circulo real. La interpolacin circular es mas fcil de programar utilizando un lenguaje de programacin textual que mediante tcnicas de aprendizaje directo.
MOVIMIENTOS SUAVES IRREGULARES
En la programacin manual de aprendizaje directo, cuando el programador mueve la mueca del manipulador para ensear un movimiento de pintura pulverizada o una soldadura por arco, los movimientos suelen costar de combinaciones de segmentos de movimientos suaves. Estos segmentos, algunas veces aproximadamente rectos o curvos (pero no necesariamente circulares) y otras veces, son movimientos hacia delante y hacia atrs. Nos referimos a estos movimientos con el nombre de movimientos suaves irregulares, llevndose a cabo un proceso de interpolacin con el objeto de conseguirlos. Para aproximar el modelo suave irregular enseado por el programador, el camino de movimientos se divide en una secuencia de puntos espaciados de forma muy prxima, que se almacenan dentro de la memoria del controlador. Esta posiciones constituyen los puntos direccionables mas cercanos al camino seguido durante la programacin. La trayectoria interpolada puede constar de miles de puntos individuales que el robot debe reproducir durante la posterior ejecucin del programa.
