INGENIERÍA ELECTRÓNICA
VI CICLO
TEORÍA DE CONTROL I
DOCENTE: ING. BETETA OSORIO, Paul D. [Link]
SEMANA 01
• INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y la ciencia. Además
de su extrema importancia en los sistemas de vehículos espaciales, de guiado de misiles, robóticos y
similares; el control automático se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automático es esencial en el control numérico de las
máquinas-herramienta de las industrias de manufactura, en el diseño de sistemas de pilotos automáticos
en la industria aeroespacial, y en el diseño de automóviles y camiones en la industria automotriz.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
También es esencial en las operaciones industriales como el control de presión, temperatura, humedad,
viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teoría y la práctica del
control automático aportan los medios para obtener un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos,
mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, así
como de otras actividades, casi todos los ingenieros y científicos deben tener un buen conocimiento de
este campo.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
Panorama histórico.
• El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrifugo de James Watt para el
control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo XVIII.
• Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del
desarrollo de la teoría de control. En 1922, Minorsky trabajó en los controladores automáticos para dirigir
embarcaciones, y mostrar que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema.
• En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo
cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En
1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para los sistemas de control de posición, analizó el
diseño de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisión una entrada cambiante.
• Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ‘ingenieros
diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeño.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
Panorama histórico.
• La teoría del control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas
con entradas y salidas múltiples Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras
digitales hizo posible el análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teoría de control moderna,
basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para
enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la
precisión, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
• Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control optimo tanto de sistemas
determinísticos como estocásticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980
a la fecha, los descubrimientos en la teoría de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H,
y temas asociados.
• Ahora que las computadoras digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se usan como parte integral de
los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna incluyen sistemas ajenos a la
ingeniería, como los biológicos, biomédicos, económicos y socioeconómicos.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
TÉRMINOS UTILIZADOS EN LOS SISTEMAS DE CONTROL.
• Variable controlada: La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla.
• variable manipulada: La variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada. Por lo común, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema.
• Controlar: significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema
para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado.
• Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una máquina que
funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar una operación particular.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
TÉRMINOS UTILIZADOS EN LOS SISTEMAS DE CONTROL.
• Proceso: El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un desarrollo natural
progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinado.
• Sistema: Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado.
Un sistema no necesariamente es físico. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicación de
sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.
• Perturbación: Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbación
externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
• Control realimentado: El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de perturbaciones,
tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa haciendo
con base en esta diferencia. Aquí solo se especifican con este término las perturbaciones impredecibles, dado que
las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
¿QUÉ ES UN SISTEMA DE CONTROL?
• Es la interconexión de componentes que forman una configuración del sistema que proporcionara una respuesta
deseada.
• La teoría de los sistemas lineales supone una relación entre causa y efecto para sus componentes, siendo un
componente o proceso representado por un bloque.
• La relación entrada – salida, representa una relación causa – efecto del proceso, que a su vez representa un
procesamiento de la señal de entrada para proporcionar una señal de salida frecuentemente con una ampliación
de potencia.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
¿QUÉ ES UN SISTEMA DE CONTROL?
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes requisitos:
1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que la
acción de control sobre las variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales.
3. Ser fácilmente implementable y cómodo de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
¿QUÉ ES UN SISTEMA DE CONTROL?
Los elementos básicos que forman parte de un sistema de control y permiten su manipulación son los siguientes:
• Sensores: Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.
• Controlador: Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta, calcula la acción que
debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta estrategia.
• Actuador: Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada por el controlador y que modifica las variables de
control.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
• Sistema de control de lazo abierto.
Son aquellos que requieren entradas para dar como respuesta una salida.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
• Sistema de control de lazo abierto.
Ejemplo:
Un sistema de control de encendido de lámparas
de 2 posiciones.
En este sistema el ingreso de información se realiza
presionando el interruptor, este cambiara de
estado y permitirá el encendido o apagado.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
• Sistema de control de lazo cerrado.
Son aquellos que asumen un comportamiento de entrada en función de los patrones de enseñanza que se le
puedan establecer con la finalidad de realizar un proceso de decisión aleatoria como salida.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
• Sistema de control de lazo cerrado.
Ejemplo:
• Sistema de control del llenado de una cisterna.
• Sistema de control de temperatura de un congelador.
• Sistema de control de piloto automático de un avión.
• Sistema de control de piloto automático de un camión.
• Sistema de control de un robot autónomo.
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INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL
Conclusiones:
Los sistemas de control aplicados en la ingeniería nos sirven para poder desarrollar la
retroalimentación que nos permite aprender de los procesos de salida que han sido
erróneos, convertirlos en entradas y devolverlos como nuevos procesos de salida con
resultado obtenido anteriormente.
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