ANÁLISIS DE
ACELERACIÓN DE EJES
GIRATORIOS
Análisis Dinámico de
Mecanismos
Índice
• Introducción
• Competencias terminales
• Competencias específicas
1. Aceleración
1.1. Aceleración Relativa
1.2. Aplicaciones
2.Bibliografía
Introducción
Esta unidad comprende el estudio de la
aceleración, aceleración relativa y sus
aplicaciones con la finalidad de analizar
la forma de trabajo de los mecanismos
integrantes del equipo pesado en
condición dinámica y determinar los
principales parámetros.
Competencias Terminales
• Evalúa la respuesta dinámica de
mecanismos y sistemas mecánicos en
movimiento desarrollando la habilidad
de diferenciar.
• Determina las fuerzas actuantes y
presentes en mecanismos y la maquina
en movimiento.
• Analiza la forma de trabajo de los
mecanismos integrantes del equipo
pesado en condición estática
determinando los principales
Logro de la sesión
Al finalizar la clase los estudiantes deben
ser capaz de estimar las aceleraciones
lineales y angulares en mecanismos de 4
barras
1. Aceleración
• La aceleración se define como la tasa
de cambio de velocidad con respecto al
tiempo.
• La aceleración puede ser angular (α) o
lineal (A).
1.1 Aceleración Relativa
Fuente: Diseño de Maquinaria, Robert L. Norton
Fuente: Diseño de Maquinaria, Robert L. Norton
Fuente: Diseño de Maquinaria, Robert L. Norton
Mecanismo 4 barras juntas de
pasador
Mecanismo 4 barras manivela-
corredera
Ejemplo
En la posición mostrada, la manivela OA tiene una rapidez
angular de 10 rad/s en sentido anti- horario y una aceleración
angular de 50 rad/s2 en sentido horario. Calcule la
aceleración angular de la biela AB y la aceleración lineal del
émbolo B.
Fin de la presentaciòn
ANÁLISIS GRÁFICO DE
ACELERACIONES
Polígono de aceleraciones:
método de las aceleraciones
relativas.
El método gráfico de las aceleraciones
relativas, guarda una gran similitud con
el de las velocidades relativas, pues en
los dos se trata de realizar
gráficamente una suma vectorial.
Análisis de aceleraciòn
Análogamente a como definimos el
análisis de velocidad. El análisis de
aceleraciòn consiste en determinar las
aceleraciones, de los eslabones que
constituyen el mecanismo, a partir de la
posiciòn, velocidad y aceleraciòn de
uno de ellos.
Mecanismo de cuatro barras
Supongamos que en el mecanismo de
cuatro barras que venimos analizando,
en él , el eslabón r2 gira, en un instante
determinado, con una velocidad
angular ω2 , sometido a una aceleraciòn
angular α2constante en sentido horario,
tal como se indica en la siguiente
figura:
Mecanismo de cuatro barras
Si analizamos el eslabón r2 como un
sólido rígido girando, con un
movimiento de rotaciòn pura alrededor
de O2 , tendremos que el vector
aceleraciòn total (Aa) del punto A
vendrá dado por la ecuaciòn vectorial
La direcciòn del vector Aat será
tangencial a la trayectoria, y su
presencia es debida igualmente al
cambio de velocidad angular en el
tiempo. Mientras que la direcciòn del
vector Aan señala siempre el centro de
rotaciòn, y su presencia se debe a la
direcciòn cambiante del vector
velocidad.
Módulos de las componentes
tangencial y Normal
Por tanto las aceleraciones totales del punto A son
totalmente conocidas en módulo, direcciòn y
sentido.
Por otro lado, teniendo en cuenta las aceleraciones
relativas, sabemos que vectorialmente:
La cual podemos desarrollar en sus
componentes:
cada uno de los seis términos de la anterior
ecuaciòn vectorial, tiene a su vez dos
componentes, por un lado su módulo y por
otro direcciòn y sentido
Datos que conocemos de cada
uno de ellos:
• De 1 conocemos en principio solo la
direcciòn.
• De 2 conocemos solo la direcciòn.
• De 3 conocemos el módulo y la
direcciòn.
• De 4 conocemos el módulo y la
direcciòn.
• De 5 conocemos en principio solo la
direcciòn.
• De 6 conocemos solo la direcciòn.
Teniendo en cuenta los cálculos de
velocidades por el método gráfico se
obtuvieron velocidades que van a
permitir calcular el módulo de Aban a
través de:
Para calcular el módulo de Abn debemos
tener de nuevo en cuenta el estudio de las
velocidades relativas, para ello partiremos
de la siguiente expresiòn vectorial
Resumen en tabla
Para construir ahora el polígono de
aceleraciones seguiremos los siguientes
pasos:
1. A escala y por un punto cualquiera “O”
trazaremos Aat y a continuaciòn Aan ( Al
extremo de A llamamos: “a”
2. Por “a” trazamos a continuaciòn el vector
Aban según la direcciòn de AB.
3. Por el extremo del anterior vector
trazaremos una perpendicular a AB.
4. Por O trazaremos el vector Abn según la
direcciòn O4B.
5. Por el extremo del anterior trazaremos
una perpendicular a O4B y donde corte a
la anterior perpendicular nos determinara
“b”, y con ello Abt y Abat .
Polígono de aceleraciones
Problema propuesto
Analizar las aceleraciones del mecanismo
de biela- manivela, de la siguiente figura
suponga en ella que en el eslabón O2A
(manivela) gira en un instante determinado
con una velocidad angular ω2 al someterlo
a una aceleraciòn angular α2 constante en
sentido horario
Fin de la presentaciòn
SOLUCIONES ANALÍTICAS PARA
EL ANÁLISIS DE VELOCIDAD
(Forma polar, compleja y
cartesiana )
Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador
Anteriormente se habían descrito las ecuaciones para determinar las
velocidades en mecanismos de cuatro barra, acá se puede observar la
ecuación de lazo vectorial para el mecanismo descrito:
Donde:
Y se transforma según la identidad de Euler en:
donde los términos reales e imaginarios son las componentes x y y, respectivamente
Manivela-corredera de cuatro barras.
R2 - R3 - R4 - R1= 0
VA = VB + VAB VAB = –VBA VB = VA + VBA
Y se transforma según la identidad de Euler en:
Ejercicio 1:
Un punto esta en un radio de 6.5 pulgadas en un cuerpo en rotación pura con
w = 100 rad/s. El centro de rotación se encuentra en el origen de un sistema
de coordenadas. Cuando el punto esta en la posición A, su vector de posición
forma un ángulo de 45° con el eje X. En la posición B, su vector de posición
forma un ángulo de 75° con el eje X. Trace este sistema a una escala
conveniente y:
a) Escriba una expresión para el vector de velocidad de la partícula en la
posición A con notación de numero complejo, tanto en forma polar como
cartesiana.
b) Escriba una expresión para el vector de velocidad de la partícula en la
posición B con notación de numero complejo, tanto en forma polar como
cartesiana.
c) Escriba una ecuación vectorial para la diferencia de velocidad entre los
puntos B y A. Sustituya la notación de numero complejo para los vectores en
esta ecuación y resuelva la numéricamente para la diferencia de posición.
d) Compruebe el resultado de la parte c con un método grafico.
Soluciòn del método Gráfico
Ejercicio 2:
El mecanismo manivela-corredera descentrado mostrado en la fi gura P6-8f
tiene el eslabón 2 a 51° en el sistema de coordenadas XY global. Encuentre
VA, VB en el sistema de coordenadas global en la posición mostrada si w 2 =
25 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Use un método analítico.
Datos:
Fin de la presentaciòn
Análisis de aceleración
Polígono de velocidades
Método gráfico
DEFINICIÓN DE LA ACELERACIÓN
• La aceleración se define como la tasa de cambio de
velocidad con respecto al tiempo. La velocidad (V, w)
es una cantidad vectorial y también la aceleración.
Las aceleraciones pueden ser angulares o lineales. La
aceleración angular será denotada como a y la
aceleración lineal como A.
7.1
• La fi gura 7-1 muestra un eslabón PA en rotación pura
pivotado en el punto A en el plano xy. Se tiene
interés en la aceleración del punto P cuando el
eslabón se somete a una velocidad angular w y una
aceleración angular a, las cuales no tienen
necesariamente el mismo sentido. El vector de
posición R define la posición del eslabón, y la
velocidad del punto P es VPA. Estos vectores se defi
nieron en las ecuaciones
Aceleración de un eslabón en rotación pura con a2
positiva (SMR) y w2 negativa (SCMR)
• La fi gura 7-3 muestra dos cuerpos
independientes P y A, que podrían ser dos
automóviles moviéndose en el mismo plano.
El auto número 1 vira y acelera hacia la
trayectoria del auto número 2, el cual se
desacelera para evitar un choque. Si se
conocen sus aceleraciones independientes AP
y AA, se puede encontrar su aceleración
relativa APA con la ecuación 7.4 expresada de
manera algebraica como:
7.3
En la figura 7-3b se muestra la solución gráfica de esta
ecuación.
Caso 1: Dos puntos en el mismo cuerpo => diferencia de
aceleración
Caso 2: Dos puntos en cuerpos diferentes => aceleración relativa
donde p es la longitud escalar del vector RPA. Se
puede diferenciar con facilidad la ecuación 6.3
para obtener una expresión para la aceleración
del punto P:
7.2
ANÁLISIS GRÁFICO DE LA
ACELERACIÓN
• Para resolver gráficamente cualquier
problema de análisis de aceleración, se
requieren de estas ecuaciones, la ecuación 7.4
7.4
dos cuerpos independientes P y A, que podrían
ser dos automóviles moviéndose en el mismo
plano. El auto número 1 vira y acelera hacia la
trayectoria del auto número 2, el cual se
desacelera para evitar un choque. Si se
conocen sus aceleraciones independientes AP y
AA, se puede encontrar su aceleración relativa
APA con la ecuación 7.4 expresada de manera
algebraica como:
7.5
Magnitudes escalares
7.6
Ejemplo:
• La fi gura 7-4 muestra un mecanismo de
cuatro barras en una posición particular. Se
desea encontrar las aceleraciones angulares
de los eslabones 3 y 4 (a3, a4) y las
aceleraciones lineales de los puntos A, B y C
(AA, AB, AC). El punto C representa cualquier
punto de interés general tal como un punto
del acoplador. El método de solución es válido
para cualquier punto de cualquier eslabón.
• Dadas q2, q3, q4, w 2, w 3, w 4, a 2,
encuentre a 3, a 4, AA, AB, AP por
medio de métodos gráficos.
Figura 7-4
• Longitudes de todos los eslabones
• Las posiciones angulares de todos los
eslabones
• Las velocidades angulares de todos los
eslabones y
• La aceleración de entrada instantánea de
cualquier eslabón motriz o punto motriz.
Fin de la presentación
1.2. Aplicaciones
1. Para un mecanismo biela manivela con r2 = 1.4
m, r3 = 4 m, h = 1 m, θ2 = 45°, θ3 = 0.14°, θ4 =
90°, ω2 = 10 rad/seg, α2 = 0 rad/seg2 y ω3 = -
2.48 rad/seg:
a) Calcular la aceleración total de la junta entre
la manivela y la biela.
b) Calcular la aceleración total de la junta entre
la biela y la corredera.
c) Calcular la aceleración angular de la biela.
d) Calcular la aceleración total de la corredera.
2. Para un mecanismo biela manivela con r2 = 3 m,
r3 = 8 m, h = 2 m, θ2 = -30°, θ3 = 25.94°, θ4 =
90°, ω2 = -15 rad/seg, α2 = -10 rad/seg2 y ω3 =
5.42 rad/seg:
a) Calcular la aceleración total de la junta entre
la manivela y la biela.
b) Calcular la aceleración total de la junta entre
la biela y la corredera.
c) Calcular la aceleración angular de la biela.
d) Calcular la aceleración total de la corredera.
3. Para un mecanismo biela manivela con r2 = 7 m,
r3 = 25 m, h = 10 m, θ2 = 330°, θ3 = 91.50°, θ4 =
135°, ω2 = 100 rad/seg, α2 = 18 rad/seg2 y ω3 = -
34.68 rad/seg:
a) Calcular la aceleración total de la junta entre
la manivela y la biela.
b) Calcular la aceleración total de la junta entre
la biela y la corredera.
c) Calcular la aceleración angular de la biela.
d) Calcular la aceleración total de la corredera.
4. Para un mecanismo de cuatro barras articuladas
con r1 = 6 m, r2 = 2 m, r3 = 7 m, r4 = 9 m, θ2 =
30°, θ3 = 88.84°, θ4 = 117.29°, ω2 = 10 rad/seg,
ω3 = -5.99 rad/seg, ω4 = -3.99 rad/seg y α2 = 0
rad/seg2:
a) Calcular la aceleración total de la junta entre
las barras 2 y 3.
b) Calcular la aceleración angular de la barra 3.
c) Calcular la aceleración total de la junta entre
las barras 3 y 4.
d) Calcular la aceleración angular de la barra 4.
5. Para un mecanismo de cuatro barras articuladas,
cruzado, con r1 = 3 m, r2 = 10 m, r3 = 6 m, r4 = 8
m, θ2 = 45°, θ3 = 173.27°, θ4 = 103.65°, ω2 = -
15 rad/seg, ω3 = -22.7 rad/seg, ω4 = -15.7
rad/seg y = -1α20 rad/seg2:
a) Calcular la aceleración total de la junta entre
las barras 2 y 3.
b) Calcular la aceleración angular de la barra 3.
c) Calcular la aceleración total de la junta entre
las barras 3 y 4.
d) Calcular la aceleración angular de la barra 4.
6. Para un mecanismo de cuatro barras articuladas
con r1 = 9 m, r2 = 7 m, r3 = 11 m, r4 = 8 m, θ2 =
50°, θ3 = 356.5°, θ4 = 35.9°, ω2 = 75 rad/seg, ω3
= 18.3 rad/seg, ω4 = 83 rad/seg y α4 = 149.2
rad/seg2:
a) Calcular la aceleración total de la junta entre
las barras 3 y 4.
b) Calcular la aceleración angular de la barra 3.
c) Calcular la aceleración total de la junta entre
las barras 2 y 3.
d) Calcular la aceleración angular de la barra 2.
Bibliografía
• Diseño de Maquinaria (2012), Robert L.
Norton.McGraw-Hill Interamericana.
• Mecanismos de palancas (1982),
Mecanismos con ruedas dentadas / I.I.
Artobolevski. Baranov.
