Para modificar

un programa,
abra el
programa en la
Pantalla para
Modificar ó Edit.
Se podrá ver
todos los
elementos que
veremos en
este Modulo
cuando se
presiona la
tecla de
función 5, Edit
Command ó
modificar
comandos.
La primera
opción es el
Insertado de
Líneas en
Blanco ó Insert
Blank Lines.
Seleccione la
opción INSERT.
Se le preguntará
¿Cuántas líneas
desea insertar?
Ó How many
lines to Insert?
Entre el número
de líneas que se
insertarán y
presione
ENTER.
Las líneas en
blanco serán
insertadas
arriba de la
ubicación
actual del
cursor.
La segunda
opción bajo la
tecla de
Modificar
Comando ó Edit
Command es
DELETE ó
BORRAR.
La segunda
opción bajo la
tecla de
Modificar
Comando ó Edit
Command es
DELETE ó
BORRAR.
La segunda
opción bajo la
tecla de
Modificar
Comando ó Edit
Command es
DELETE ó
BORRAR.
Una vez que se
ha seleccionado
la opción
DELETE ó
Borrar, se
puede mover el
cursor y
seleccionar
varias líneas
para ser
borradas a la
vez.
Una vez que las
seleccione
confirme el
borrado de esas
líneas
presionando F4,
YES.
Después le
daremos más
detalles sobre la
función UNDO ó
Anular.
La función de
Copiado ó Copy
le permite
copiar una ó
varias de
instrucciones a
la vez.
Presione F5
etiquetado
EDCMD el cual
abrirá el menú
de Modificación
de Comando ó
Edit Command
seleccione Copy
ó copiado.
Ahora es
necesario
seleccionar F1
etiquetado
COPY.
Mueva el cursor
hacia arriba y
hacia abajo para
seleccionar las
instrucciones
que se quieren
copiar
presione F1 de
nuevo para
copiar a la
memoria.
Una vez que las
líneas de
instrucción han
sido copiadas a
la memoria, como
se mostró en la
diapositiva
anterior, la
función PASTE ó
copiar le permite
copiar una ó
varias
instrucciones a la
vez.
Presione F5
etiquetado
EDCMD el cual
abrirá el menú
de Modificación
de Comando ó
Edit Command
seleccione Copy
ó copiado.
Seleccione F5
etiquetado
PASTE
luego seleccione
la forma en el
cual se desea
copiar las líneas.
Las líneas se
pueden copiar
en orden, al
revés, ó en una
variedad de
formas.
Copiando usando el comando LOGIC añadirá las líneas
exactamente en el orden en el que fueron copiadas en el
punto de la posición actual del cursor.
Esto no graba posiciones y deja el números de posición en
blanco como se muestra aquí con los puntos. En este
ejemplo el cursor estaba debajo de la línea 6, CALL HOME
y ha creado líneas 7 a 12.
Copiado usando la Función 3 etiquetada identificación
de Posición ó POSITION IDENTIFICATION
(F3) POS-Identification – Ó Identificacion de Posición
Agrega las líneas exactamente como fueron copiadas, en
la posición actual del cursor y retiene la posición actual
de los números de posición. En este ejemplo, el cursor
estaba debajo de CALL HOME de la línea 6.
Copiado usando la función 4 etiquetada
POSITION ó POSICION.
(F4) POSITION – Agrega las líneas exactamente como
fueron copiadas y renumera las posiciones copiadas
con el siguiente número disponible en la posición
actual del cursor. Toda la data de posición es
transferida. En este ejemplo la Posición 1 es la misma
que la posición 5. Posición 2 es la misma que la
posición 6, y así consecutivamente.
Presionando la tecla NEXT se puede anular
el copiado de las líneas.
Cuando se usa la tecla de función 1 etiquetada
R-LOGIC, donde R significa REVERSE.
(NEXT+F1) R-LOGIC – agrega líneas en orden invertido, no
graba las posiciones, y deja los números de posición en blanco.
En este ejemplo el cursor estaba debajo de CALL HOME de la
línea 6.
(NEXT+F1) R-LOGIC – agrega líneas en orden invertido, no
graba las posiciones, y deja los números de posición en blanco.
En este ejemplo el cursor estaba debajo de CALL HOME de la
línea 6.
(NEXT+F1) R-LOGIC – agrega líneas en orden invertido, no
graba las posiciones, y deja los números de posición en blanco.
En este ejemplo el cursor estaba debajo de CALL HOME de la
línea 6.
Cuando se usa la función 2 - Reverse-Position-
Identification
(NEXT+F2) R-POS-ID – Agrega líneas en orden inverso y
retiene los números originales de posición. En este ejemplo,
el cursor estaba debajo de CALL HOME de la línea 6. Como
se puede ver los valores numéricos están en orden de
secuencia invertido.
(NEXT+F2) R-POS-ID – Agrega líneas en orden inverso y
retiene los números originales de posición. En este ejemplo,
el cursor estaba debajo de CALL HOME de la línea 6. Como
se puede ver los valores numéricos están en orden de
secuencia invertido.
(NEXT+F2) R-POS-ID – Agrega líneas en orden inverso y
retiene los números originales de posición. En este ejemplo,
el cursor estaba debajo de CALL HOME de la línea 6. Como
se puede ver los valores numéricos están en orden de
secuencia invertido.
(NEXT+F2) R-POS-ID – Agrega líneas en orden inverso y
retiene los números originales de posición. En este ejemplo,
el cursor estaba debajo de CALL HOME de la línea 6. Como
se puede ver los valores numéricos están en orden de
secuencia invertido.
Cuando se usa la función 4 – R-POS – Reversed
Position
(NEXT+F4) R-POS – Agrega líneas en orden inverso en la
posición actual del cursor y renumera las posiciones copiadas
usando los siguientes números de posición disponibles. En
este ejemplo el cursor estaba debajo de CALL HOME de la línea
6. La última posición era P[4], así que cuando se copia, se
generan las siguientes posiciones empezando con número 5
hasta 8 en orden inverso.
(NEXT+F4) R-POS – Agrega líneas en orden inverso en la
posición actual del cursor y renumera las posiciones copiadas
usando los siguientes números de posición disponibles. En
este ejemplo el cursor estaba debajo de CALL HOME de la línea
6. La última posición era P[4], así que cuando se copia, se
generan las siguientes posiciones empezando con número 5
hasta 8 en orden inverso.
(NEXT+F4) R-POS – Agrega líneas en orden inverso en la
posición actual del cursor y renumera las posiciones copiadas
usando los siguientes números de posición disponibles. En
este ejemplo el cursor estaba debajo de CALL HOME de la línea
6. La última posición era P[4], así que cuando se copia, se
generan las siguientes posiciones empezando con número 5
hasta 8 en orden inverso.
(NEXT+F4) R-POS – Agrega líneas en orden inverso en la
posición actual del cursor y renumera las posiciones copiadas
usando los siguientes números de posición disponibles. En
este ejemplo el cursor estaba debajo de CALL HOME de la línea
6. La última posición era P[4], así que cuando se copia, se
generan las siguientes posiciones empezando con número 5
hasta 8 en orden inverso.
Cuando se usa la Función 3–Reversed Motion, Position, and Identification
ó Movimeinto Inverso, Posición, e Identificación, Fíjese que algunas
unidades de enseñanza ó Teach Pendants mostrarán el nombre de
identificación de etiqueta restante en F4 como se muestra aquÍ.
(NEXT+F3) RM-POS-ID –Reverse Position Motion ID ó Identificación de
Movimiento Inverso de Posición, copia todas las instrucciones en orden
inverso, excepto las instrucciones de movimiento.
Las instrucciones de movimiento son creadas usando la primera y
segunda instrucción de movimiento. Los números de posición originales
permanecen iguales.
La velocidad y tipo de terminación son copiados a las instrucciones
correspondientes para mantener la velocidad y terminación original de
cada segmento de la trayectoria.
Se puede usar REVERSED MOTION POSITION & ID para repasar el trazo
de una trayectoria complicada como la retirada del robot de una zona con
tolerancias muy estrictas.
Como se puede observar en la
trayectoria del programa en el
ejemplo siguiente,
El robot se moverá de Posición 1 a
Posición 2 a una velocidad bastante
rápida de 500mm por segundo.
Luego, de Posición 2 a Posición 3,
correrá al 50% de la máxima
velocidad,
por último, de Posición3 a Posición 4
se moverá a 10mm por segundo.
El inverso de la trayectoria debe mantener la misma velocidad y
tipo de terminación. Cuando se usa Función3, REVERSE
MOTION POSITION & ID, el robot realizará los mismos pasos del
programa ejemplo pero a la inversa.
De Posición 4 a Posición 3, viajará a
10 mm por segundo,
luego de Posición 3 a Posición 2
correrá al 50% de su máxima
velocidad,
por último, de Posición 2 a
Posición 1 correrá a 500mm por
segundo.
F5 – RM-POS – Reversed Motion and Position
ó Movimiento y Posición a la Inversa
(NEXT+F5) RM-POS – Reversed Motion and Position ó Movimiento y
Posición a la Inversa, esta función es exactamente como Reverse
Position Motion ID ó Identificación de Movimiento Inverso de Posición
que le acabamos de mostrar en la diapositiva anterior, excepto que en
éste se asignan nuevos números de posición a las líneas copiadas. En el
ejemplo mostrado aquí, la siguiente posición se vuelve P5 en orden
inverso. P8 es la misma posición que P4 y P7 es la misma que P3, etc.
(NEXT+F5) RM-POS – Reversed Motion and Position ó Movimiento y
Posición a la Inversa, esta función es exactamente como Reverse
Position Motion ID ó Identificación de Movimiento Inverso de Posición
que le acabamos de mostrar en la diapositiva anterior, excepto que en
éste se asignan nuevos números de posición a las líneas copiadas. En el
ejemplo mostrado aquí, la siguiente posición se vuelve P5 en orden
inverso. P8 es la misma posición que P4 y P7 es la misma que P3, etc.
(NEXT+F5) RM-POS – Reversed Motion and Position ó Movimiento y
Posición a la Inversa, esta función es exactamente como Reverse
Position Motion ID ó Identificación de Movimiento Inverso de Posición
que le acabamos de mostrar en la diapositiva anterior, excepto que en
éste se asignan nuevos números de posición a las líneas copiadas. En el
ejemplo mostrado aquí, la siguiente posición se vuelve P5 en orden
inverso. P8 es la misma posición que P4 y P7 es la misma que P3, etc.
(NEXT+F5) RM-POS – Reversed Motion and Position ó Movimiento y
Posición a la Inversa, esta función es exactamente como Reverse
Position Motion ID ó Identificación de Movimiento Inverso de Posición
que le acabamos de mostrar en la diapositiva anterior, excepto que en
éste se asignan nuevos números de posición a las líneas copiadas. En el
ejemplo mostrado aquí, la siguiente posición se vuelve P5 en orden
inverso. P8 es la misma posición que P4 y P7 es la misma que P3, etc.
La función FIND ó ENCONTRAR que se encuentra bajo la
tecla de Edit command, le permite buscar instrucciones
de programa específicas dentro de un Programa.
La función de FIND ó ENCONTRAR buscará dentro
del Programa desde el punto donde se encuentre el
cursor hacia abajo.
Presione F5 etiquetado
La opción REPLACE ó
EDCMD el cual abrirá el
REMPLAZAR le ayudará
menú de Modificación de
a Modificar Registros,
Comando ó Edit Command
velocidad de movimiento y terminación, Entradas y salidas, Etiquetas para
brincar ó jump labels, llamadas y tiempo antes y tiempo después.
Bajo la opción de Modificar movimiento se puede remplazar la velocidad
y terminación y también insertar ó remover opciones.
se puede remplazar la velocidad y terminación y
también insertar ó remover opciones.
Presione F5 etiquetado EDCMD el cual abrirá el menú
de Modificación de Comando ó Edit Command
La función Renumber ó renumeración reasigna todos los números de
posición en el programa de manera que éstos estén en orden secuencial.
Fíjese que la identificación #7 de la posición en la línea 5 cambia a la
identificación de posición #4, pero el símbolo ARROBA que indica que
el robot está en esa posición, siempre permanece.
Fíjese que la identificación #7 de la posición en la línea 5 cambia a la
identificación de posición #4, pero el símbolo ARROBA que indica que
el robot está en esa posición, siempre permanece.
Esto verifica que la RENUMERACIÓN sólo cambia la identificación
de la posición y NO la información de posición.
Presione F5
etiquetado
EDCMD el cual
abrirá el menú
de Modificación
de Comando ó
Edit Command
La función de
COMMENT ó
COMENTARIOS es un
interruptor binario
simple de comentarios
en su programa. Esta
función trabaja con los
siguientes tipos de
Comentarios:
Instrucciones de I/O
Instrucciones de
Registro
Instrucciones de
Registro de Posición
E Instrucciones de
Elementos del
Registro de Posición.
La función de
COMMENT ó
COMENTARIOS es un
interruptor binario
simple de comentarios
en su programa. Esta
función trabaja con los
siguientes tipos de
Comentarios:
Instrucciones de I/O
Instrucciones de
Registro
Instrucciones de
Registro de Posición
E Instrucciones de
Elementos del
Registro de Posición.
La función de
COMMENT ó
COMENTARIOS es un
interruptor binario
simple de comentarios
en su programa. Esta
función trabaja con los
siguientes tipos de
Comentarios:
Instrucciones de I/O
Instrucciones de
Registro
Instrucciones de
Registro de Posición
E Instrucciones de
Elementos del
Registro de Posición.
Presione F5
etiquetado
EDCMD el cual
abrirá el menú
de Modificación
de Comando ó
Edit Command
La función UNDO ó
ANULAR le permite
anular solamente la
última modificación.
En este ejemplo
Anularemos una
posición retocada.
Fíjese en el símbolo
de la arroba que
muestra que el robot
está actualmente en
esa posición.
Una vez que se ha
usado la función
UNDO ó anular, se
puede regresar y
volver a poner en
efecto la última
modificación ó
REDO, ó como en
este caso, volver a
poner en efecto el
punto de retoque.
Fíjese en el símbolo
de la arroba que
muestra que el robot
está actualmente en
esa posición.
Una vez que se ha
usado la función
UNDO ó anular, se
puede regresar y
volver a poner en
efecto la última
modificación ó
REDO, ó como en
este caso, volver a
poner en efecto el
punto de retoque.
Fíjese en el símbolo
de la arroba que
muestra que el robot
está actualmente en
esa posición.
Una vez que se ha
usado la función
UNDO ó anular, se
puede regresar y
volver a poner en
efecto la última
modificación ó
REDO, ó como en
este caso, volver a
poner en efecto el
punto de retoque.
Fíjese en el símbolo
de la arroba que
muestra que el robot
está actualmente en
esa posición.
Una vez que se ha
usado la función
UNDO ó anular, se
puede regresar y
volver a poner en
efecto la última
modificación ó
REDO, ó como en
este caso, volver a
poner en efecto el
punto de retoque.
Fíjese en el símbolo
de la arroba que
muestra que el robot
está actualmente en
esa posición.
Una vez que se ha
usado la función
UNDO ó anular, se
puede regresar y
volver a poner en
efecto la última
modificación ó
REDO, ó como en
este caso, volver a
poner en efecto el
punto de retoque.