UNIVERSIDAD “RICARDO PALMA”

FACULTAD DE INGENIERÍA
Escuela de Ingeniería Electrónica

XXIII PROGRAMA DE TITULACIÓN PROFESIONAL

EXTRAORDINARIA

SEMANA 1: CONTROL BÁSICO

PROFESOR: ING. HUMBERTO CHONG R.

FECHA: Agosto, 2,0010

1
Control Automático Ing. Humberto Chong

UNIDAD 1: CONTROL BÁSICO

1.1 Introducción
Objetivos
Definición de un Sistema de Control. Objetivos específicos.
Definición de Automatización. Tipos, elementos, ventajas
Automatización de procesos industriales
Proceso productivo
1.2 Conceptos básicos en control automático
Clasificación de sistemas.
Teoría de control clásica y moderna.
Herramientas matemáticas
Definiciones de lazo abierto y lazo cerrado
Unidades de ingeniería en control
1.3 Variables industriales
Definición.
Principales variables industriales
1.4 Terminologías y Esquemas
Norma ISA – S 5.1. - 1968
Glosario ANSI / ISA S 5.1 – 1984 ( 1992 )
Diagramas de instrumentación para control automático de procesos de
2
acuerdo a las normas ISA.
Control Automático - URP Ing. Humberto Chong

1.1 INTRODUCCIÓN

Los términos Automatización Industrial y Control Automático son usados en las

industrias como un equivalente a la optimización, economía y productividad de
un proceso.

Cualquier sistema es susceptible de ser controlado, lo que habría que

especificar es cual es el grado o nivel de automatización impuesto y cuantas
soluciones simples o complejas son viables

Las aplicaciones de la automatización y control automático son el resultado de

varios años de trabajo, tanto de investigadores, fabricantes y usuarios para
buscar mejores caminos en el desarrollo de los procesos industriales.

3
Control Automático Ing. Humberto Chong

¿ Que es un sistema
de control ?
• Es la búsqueda por
alcanzar numerosos
“objetivos” que se
presentan en nuestra
vida diaria.

4
Control Automático Ing. Humberto Chong

¿ Por qué son importantes los sistemas

de control ?
• Se encuentran en todos los
sectores de la industria.
• Cada aspecto de las actividades
de nuestra vida diaria está afecta
por algún tipo de sistema de
control.

5
Control Automático Ing. Humberto Chong

Componentes básicos en un sistema de control

OBJETIVOS RESULTADOS
SISTEMA
u DE y
CONTROL

Entradas Salidas
o señales actuantes u o variables controladas y

El objetivo de un sistema de control es controlar

las salidas en alguna forma prescrita mediante
las entradas a través de los elementos del
sistema de control 6
Control Automático Ing. Humberto Chong

Objetivos específicos de un Sistema de Control

•Conocer los aspectos básicos relacionados con el modelado de sistema

físicos.

•Conocer las técnicas clásicas de diseño de sistemas de control tanto

continuos como discretos, así como que el alumno sea capaz de evaluar las
posibilidades y limitaciones éstos.

•Conocer los principios de funcionamiento de los elementos involucrados en

los sistemas de control (controladores, sensores, actuadores, etc.), así como
la interconexión entre ellos.

•Conocer los aspectos más importantes involucrados en la implementación

física de los sistemas de control
7
Control Automático Ing. Humberto Chong

OBJETIVOS ESPECÍFICOS (continuación)

Estabilidad

Seguimiento de referencias

Rechazo de perturbaciones

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Control Automático Ing. Humberto Chong

AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES

¿ Porqué
• Producción
automatizamos ?
• Racionalización

• Costos operativos

• Consumo energético

• Control de calidad

9
Control Automático Ing. Humberto Chong

AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES

• ¿Dónde va ubicado y
cómo se realiza el control
de cada Proceso?

• ¿Cómo se conectan unos

controles con otros?

• ¿Se pueden controlar y/o

supervisar procesos
desde la gestión de la
empresa? 10
Control Automático Ing. Humberto Chong

¿ Cuando automatizar ?

EVALUACIÓN

Necesidades
Recuperación de la inversión

PLANIFICACIÓN

Corto plazo
Proyección
11
Control Automático Ing. Humberto Chong

AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES

• Definir objetivos
¿ Como
automatizar ? • Analizar tecnologías

• Organizar etapas de
ejecución
• Cumplir programas

• Evaluar
implementación
12
Control Automático Ing. Humberto Chong

CRITERIOS PARA UTILIZAR SISTEMAS DE CONTROL EN PROYECTOS

DE AUTOMATIZACIÓN

1. Análisis del nivel de automatización que soporta nuestra planta industrial.

( Planta : Cualquier sistema capaz de ser controlado )

2. Típo de tecnología a aplicar proyectándolo para un desarrollo futuro.

3. Disponer del personal entrenado y calificado para el desarrollo y el

mantenimiento de estos equipos.

4. Tiempo de retorno de la inversión realizada.

13
Control Automático Ing. Humberto Chong

AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES: Conceptos

La Automatización se compone de todas las teorías y tecnologías

encaminadas de alguna forma a sustituir el trabajo del hombre por el de la
máquina.

Conceptualmente, la automatización se basa en una reiterada aplicación del

mecanismo de feedback y, por ello, está en ese sentido relacionada con las
Teorías de Control y de Sistemas.

El tipo de automatización a implantar depende del tipo de proceso a

automatizar: no da lo mismo automatizar un proceso continuo que un proceso
gobernado por eventos.

Los procesos y modelos que existen son:

• Procesos continuos (tiempo continuo y/o discreto)
• Procesos comandados por eventos
• Procesos de fabricación
14
Control Automático Ing. Humberto Chong

AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES: Conceptos

Algunas teorías, tecnologías y áreas tecnológicas cuyo avance ha
favorecido la evolución de los procesos productivos son las siguientes:

Teorías de Control y de Sistemas

– Teoría de la señal

– Sistemas de eventos discretos

– Máquinas de estado

– Redes de Petri

– Gráficos etapa-transición (grafcet)

– Cartas de estado (statechart)

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Control Automático Ing. Humberto Chong

AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES: Conceptos

• Tecnologías

– Neumática

– Hidráulica

– Electrónica

– Microprocesadores

– Ordenadores

– Autómatas programables

– Robótica

– Comunicaciones

– Desarrollo del software 16

Control Automático Ing. Humberto Chong

Tecnologías
Mandos
Electromecánicos
Electro-neumática Electro-hidraúlica

Neumática Hidraúlica
Instrumentación
y
Control Automático

Electrónica Electrónica
Analógica Digital

PLC CNC
Sistemas
computarizados

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Control Automático Ing. Humberto Chong

AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES: Conceptos

• Areas tecnológicas

– Automatización de las máquinas-herramienta

– Control de procesos por computador

– Diseño asistido por computador (CAD)

– Fabricación asistida por computador (CAM)

– Fabricación integral por computador (CIM)

– Control de procesos distribuido

– Células flexibles de mecanizado y de montaje

18
Control Automático Ing. Humberto Chong

Necesidad del usuario

Producción

Automatización

Personal
Calificado
Gerentes Supervisores

Ingenieros Técnicos
Operadores
19
Control Automático Ing. Humberto Chong

Estructuras de automatización

Automatización total

La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto

y, por tanto, se puede justificar económicamente el alto costo del diseño de
equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y
tasas de producción elevadas.
Un ejemplo típico puede ser la fabricación de automóviles.

Automatización programable

La automatización programable se emplea cuando el volumen de producci´on

es relativamente bajo y hay una diversidad de productos a obtener. En este
caso el equipo de producción es diseñado para adaptarse a la variaciones de
configuración del producto y esta adaptación se realiza por medio de Software.
Un ejemplo podría ser la fabricación de diferentes tipos de tornillos bajo pedido.

20
Control Automático Ing. Humberto Chong

Estructuras de automatización

Automatización flexible

La automatización flexible es más adecuada para un rango de producción

medio. Los sistemas flexibles poseen características de la automatización
fija y de la automatización programada. Suelen estar constituidos por una
serie de estaciones de trabajo interconectadas entre si por sistemas de
almacenamiento y manipulación de materiales, controlados en su conjunto
por una computadora.

Automatización total

El escalón final es la automatización total de la producción, en la que,

idealmente, la fabricación se realizaría sin intervención humana.

21
Control Automático Ing. Humberto Chong

Ventajas y Desventajas de la Automatización

Ventajas

• Permite aumentar la producción y adaptarla a la demanda

• Disminuye el coste del producto
• Consigue mejorar la calidad del producto y mantenerla constante
• Mejora la gestión de la empresa
• Disminuye de la mano de obra necesaria
• Hace más flexible el uso de la herramienta

Desventajas

• Incremento de huelgas en la sociedad

• Incremento de la energía consumida por producto
• Repercusión de la inversión en el costo del producto
• Exigencia de mayor nivel de conocimientos de los operarios

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Control Automático Ing. Humberto Chong

La Automatización en la actualidad

En el mundo industrial actual la Automatización es prácticamente imprescindible,

debido a los niveles de productividad, fiabilidad y rentabilidad que el mercado
exige a los productos elaborados para ser competitivos.

Antiguamente la automatización se aplicaba sólo al proceso productivo (a las

máquinas), porque era el que más recursos humanos consumía, resultando así
una automatización local. Pero hoy día podemos hablar de una automatización
global ya que se ha extendido no sólo a todos los procesos de la empresa sino
también a los flujos de control que pueden también ser automatizados mediante
buses de comunicación y redes de área local; además, una empresa puede
comunicarse a través de Internet con otras empresas pudiendo crearse de esta
forma redes de empresas extendidas por todo el mundo.

23
Control Automático Ing. Humberto Chong

Elementos de la automatización

Hay muchas áreas y tecnologías que intervienen en la Automatización.

Las más importantes, junto con algunos de sus elementos, son:

• Mecánica

– Herramientas
– Mecanismos
– Máquinas
– Elementos de transporte

• Eléctrica

– Automatismos eléctricos
– Motores eléctricos de c.c. y c.a.
– Cableados de fuerza y de mando
– Aparillajes eléctricos en general

24
Control Automático Ing. Humberto Chong

Elementos de la automatización

• Tecnología Electrónica

– Controladores analógicos
– Sensores / Transductores
– Pre accionadores
– Drivers de accionamientos
– Communicaciones
– Telemando y Telemetría
– Sistemas de comunicación inalámbrica

• Neumática y electro-neumática

– Cilindros neumáticos
– Válvulas neumáticas y electro-neumáticas
– Automatismos neumáticos

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Control Automático Ing. Humberto Chong

Elementos de la automatización

• Hidráulica y electro-hidráulica

– Cilindros hidráulicos
– Válvulas hidráulicas y electro-hidráulicas
– Automatismos hidráulicos

• Aplicaciones de Control e Informática Industrial

– Controladores de procesos
– Control por computador
– Control embutido (embedded control)
– Autómatas programables
– Visión artificial
– Robótica
– Mecatrónica / Control de movimiento
– Células de fabricación flexible
– Células de Mecanizado
26
Control Automático Ing. Humberto Chong

Elementos de la automatización

– Células de Montaje Automático

– Control Numérico
– Sistemas CAD-CAM (Computer Aided Design & Manufacturing)
– Sistemas CIM (Computer Integrated Manufacturing System)
– Redes y buses de comunicaciones

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Control Automático Ing. Humberto Chong

PROCESO PRODUCTIVO

Un proceso productivo es una serie de operaciones que se realizan sobre unas

materias primas (o productos más elementales) para obtener un producto
terminado, listo para su utilización.

Materias primas PROCESO Productos terminados

PRODUCTIVO

Un proceso productivo es un sistema dinámico de control cuya entrada es un

flujo de producto (materias primas) y cuya salida es otro flujo de productos
(productos terminados).

28
Control Automático Ing. Humberto Chong

PROCESO PRODUCTIVO

Un proceso productivo se compone internamente de diferentes subprocesos

más simples conectados entre sí, cada uno de los cuales se puede considerar
también como un sistema dinámico de control o proceso.

Los procesos productivos están catalogados como sistemas complejos en la

Teoría de Sistemas.

Cada proceso productivo va asociado a un producto. Si queremos fabricar otro

producto deberemos cambiar el proceso. Sin embargo, para un producto
terminado dado y para la misma materia prima, el proceso puede no ser único:
en general, un mismo producto se puede fabricar de muchas formas diferentes.

29
Control Automático Ing. Humberto Chong

Tipos de procesos
• Job Shops

• Producción por lotes

• Líneas de producción

• Producción continua

Job Shops

Es un tipo de producción que permite fabricar una amplia gama de productos en

series de tamaño pequeño o mediano. Los productos suelen ser conjuntos de
componentes, posiblemente complicados o de alta tecnología, montados. Se
utiliza para la fabricación de ciertas máquinas herramientas, robots, aviones,
aeronaves y algunos prototipos. Suelen exigir mano de obra muy especializada
y mucho tiempo para el diseño de los procesos y para la preparación de la
maquinaria y los equipos humanos de montaje. Por todo ello, los tiempos de
producción son elevados y los costes también.
30
Control Automático Ing. Humberto Chong

Job shops

31
Control Automático Ing. Humberto Chong

Tipos de procesos

Producción por lotes

Está orientada a la fabricación de lotes de tamaño medio de un determinado

producto. La producción de cada lote se hace de una tirada y, una vez
terminado un lote, el departamento de fabricación envía una orden de control
indicando si se puede pasar a fabricar otro lote del mismo o de otro producto,
en función de la demanda.

La maquinaria y el personal han de estar preparados para realizar con

celeridad las operaciones de cambio de lote.

Es quizás el tipo de producción que se emplea para fabricar mayor número de

productos.

Las industrias de calzado, muebles, electrodomésticos, máquina-herramienta

y otras industrias lo utilizan.

32
Control Automático Ing. Humberto Chong

Producción por lotes

Industria del calzado

Industria de electrodomésticos
Industria máquina-herramienta
33
Control Automático Ing. Humberto Chong

Tipos de procesos
Líneas de producción

Estos procesos son el resultado de la evolución de la producción en cadena,

ideada por Henry Ford. Se utiliza para producir grandes series de unos pocos
productos, que suelen estar formados mediante el montaje de piezas. El
producto se desplaza colocado en cintas trasportadoras, en carros o en otros
elementos de transporte y va pasando por estaciones de trabajo en cada una de
las cuales se le aplica un determinado proceso.

Básicamente hay dos tipos de líneas: líneas de proceso y líneas de montaje. En

las primeras, un producto o materia prima va pasando por distintos procesos
que lo van transformando hasta llegar al producto final. Un ejemplo lo tenemos
en el mecanizado de piezas.

Las líneas de montaje se utilizan para fabricar productos formados por conjuntos
de piezas montados. Ejemplo la fabricación de automóviles, la fabricación de
neumáticos, bombillas, bicicletas, envases de plástico, etc.

34
Control Automático Ing. Humberto Chong

Líneas de producción

Fabricación de neumáticos
Fabricación de autos
Fabricación de envases de plástico

35
Control Automático Ing. Humberto Chong

Tipos de procesos
Producción continua

Es el tipo indicado cuando se desea producir pocos productos, de naturaleza

simple (no compuestos de muchas piezas) y en grandes cantidades. Se puede
ver como un flujo continuo de producto sobre el que se van realizando una serie
de operaciones o procesos. Por un lado entra la materia prima y por otro sale el
producto final.

Este tipo de producción se aplica sobre todo en las industrias químicas,

petroquímicas, textiles, de plástico y de laminación de acero.

Materias Producto
primas final
Proceso 1 Proceso 2 Proceso 3

36
Control Automático Ing. Humberto Chong

Producción continua

37
Control Automático Ing. Humberto Chong

1.2 CONCEPTOS BÁSICOS EN CONTROL AUTOMÁTICO

Introducción
Control: Métodos para forzar ciertas variables de un sistema a tomar valores determinados .

Sistema: Combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado.

Teoría de Control Clásica:

Sistemas con una entrada y una salida

Teoría de Control Moderna:

Sistemas de múltiples entradas y salidas
Análisis en el dominio del tiempo ( Variables de Estado ).

Términos:
Plantas Perturbaciones Control realimentado
Lazo abierto Lazo cerrado
38
Control Automático Ing. Humberto Chong

Teoría de Control Clásica

Clasificación de los sistemas

Continuos / discretos
Lineales / no lineales
Variantes / invariantes
Una entrada una salida

Modelado de sistemas lineales

Funciones de transferencia (relación entrada salida, SISO)

Control de sistemas lineales

Teoría clásica de control (funciones de transferencia, SISO)

39
Control Automático Ing. Humberto Chong

Teoría de Control Clásica

Configuración clásica

Control por realimentación (Lazo cerrado) Flujo de

energía
Perturbaciones
Acción de
Referencia control  Salida
Controlador Actuador Sistema
Componentes 
Componentesprincipales:
principales:
• •Sistema
Sistema
• •Controlador
Controlador(Regulador)
(Regulador)
• •Actuador
Actuador Sensor
• •Sensor
Sensor

Control por prealimentación (Lazo abierto) Flujo de

energía
Perturbaciones
Acción de
Componentes Referencia control  Salida
Componentesprincipales:
principales: Modelo Actuador Sistema
• •Sistema inverso
Sistema
• •Modelo
Modelo
• •Actuador
Actuador 40
Control Automático Ing. Humberto Chong

Herramientas matemáticas
Sistemas/señales • Ecuaciones diferenciales • Ecuaciones diferenciales
Sistemas/señalescontinuos
continuos
• •Ecuaciones diferenciales • Transformada de Laplace • Transformada de Laplace
Ecuaciones diferenciales
• •Transformada • Transformada de Fourier • Transformada de Fourier
Transformadade deLaplace
Laplace
(función de transferencia) • Transformada en z
(función de transferencia)
• •Transformada
Transformadade deFourier
Fourier
(diagrama de Bode) Flujo de
(diagrama de Bode) energía
Sistemas/señales
Sistemas/señalesdiscretos
discretos
• •Transformada
Transformada enzz
en
(función Referencia
(funciónde
detransferencia)
transferencia) Salida
• •Transformada
Transformada Discretade
Discreta deFourier
Fourier Controlador Actuador Sistema


Acondicionamiento
(y muestreo) Sensor
• Ecuaciones diferenciales
• Transformada de Laplace
• Transformada en z
• Transformada Discreta de Fourier

Continuo/discreto Continuo 41
 Control Automático Ing. Humberto Chong

Diseño e Implementación

Controladores lineales (PID)

Controladores no lineales básicos
• Histéresis Diseño

• Conversión D/A
• Modulación por ancho
Controladores analógicos de pulso (PWM)
• Electrónicos (Amp. Op.)
Controladores digitales • Lineales
• Microprocesadores Implementación
• Todo-nada
• Microcontroladores

Referencia Interface Salida

Controlador Actuador Sistema
 Cont./Act.

Acondicionamiento Sensor
(y muestreo)
42
Control Automático Ing. Humberto Chong

Teoría de Control Moderna

x1(t) y1(t)
x2(t) y2(t)
x3(t) Sistema
Sistema y3(t)
xn(t) ym(t)

(y 1(t), ,yy2(t)
(y1(t) 2(t),…, m(t)))f
,…,yym(t) f(x 1(t), ,xx2(t)
(x1(t) 2(t),…,
,…,xxn(t)
n(t)))

Clasificación de los sistemas

Continuos / discretos
Lineales / no lineales
Variantes / invariantes
Múltiples entradas y salidas (MIMO)

Modelado de sistemas lineales

Variables de estado (información mínima para conocer el estado del sistema)

Control de sistemas lineales

Teoría moderna de control (control en variables de estado, MIMO)
43
Control Automático Ing. Humberto Chong

Teoría de Control Moderna

Configuración moderna

Distribución

Proceso Maquinaria o
Accionadores
instalación

Adquisición Variador de Velocidad

Sensor
de Datos (Control de Motores)
Mando de
Potencia
Electroválvula
Control o PLC Tratamiento de
los Datos

Dialogo: Hombre - Máquina

44
Control Automático Ing. Humberto Chong

Control de posición de un motor

eléctrico

Control de velocidad de un Auto

45
 Control Automático Ing. Humberto Chong

Control de posición de un motor eléctrico

*
(t) Cotrolador V(t) (t)
De posición Sistema


Control en variables de estado

V(t) Ec. i(t) Ec. (t) (t)
*
(t) eléctricas Electro-
mecánicas
 dt
Controlador
*(t) variables
de
estado 
i*(t)

Control en cascada

*
(t) Reg. *(t) Reg. i*(t) Reg. V(t) Ec. i(t) Ec. (t) (t)
 posición  velocidad  corriente eléctricas Electro-
mecánicas
 dt

46
Control Automático Ing. Humberto Chong

Control de velocidad de un Auto

Flujo de
energía
Perturbaciones

Velocidad de
referencia Referencia Potencia
Controlador acelerador Actuador Acelerador (kW) Velocidad
(controlador) electro  Motor Sistema
 neumático

Sensor de
Interface velocidad

Perturbaciones

Referencia Referencia
acelerador Controlador actuador Actuador Acelerador
(controlador) electro 
 neumático

Interface Sensor de
posición 47
Control Automático Ing. Humberto Chong

CONCEPTOS BÁSICOS EN CONTROL AUTOMÁTICO

Definiciones de lazo abierto y lazo cerrado

Elementos de un sistema de control en lazo abierto

Entrada de Variable
referencia controlada
r PROCESO
CONTROLADOR
CONTROLADO
y
u
Señal actuante

Es la forma mas simple de un control de proceso.

48
Control Automático Ing. Humberto Chong

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Ejemplo de aplicación: Gas Natural

PI

PL

TANQUE DE
GAS NATURAL
A PRESIÓN
CONSTANTE “P”
P1
V2
V1

Quemador
P1 : Suministro de gas desde fuente principal
con una presión P1
49
Control Automático Ing. Humberto Chong

Ejemplo de aplicación: Gas Natural – Diagrama de bloques

Flujo
+ neto
PROCESO P
CONTROLADO
Flujo de _
salida a
través de Flujo a través de V1
V2

V1 PL

Flujo neto ( Proceso ) = Flujo de salida – Flujo Val. Control

(Net Flow) (Load Flow) (Control Valve Flow)

50
Control Automático Ing. Humberto Chong

Ejemplo de aplicación: Gas Natural

Objetivo:
Mantener una presión constante “P” en el tanque la cual suministre hacia V2
( válvula de salida) el flujo y presión de gas óptimo para operar un quemador.

Procedimiento:
Si el flujo de salida es conocido, un simple ajuste en PL hasta que
coincida con el de la salida será suficiente.

Al ser iguales estos dos flujos, la presión “P” no variará.

Si el flujo en V1 ó V2 tiende a cambiar con el tiempo, ocurrirá un cambio

en “P”.

Esta es la principal desventaja del lazo abierto.

51
Control Automático Ing. Humberto Chong

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Elementos de un sistema de control en lazo cerrado
Controlador
Entrada de Detector de error
referencia Variable
+ e ELEMENTO
controlada
r MODO DE FINAL DE
PLANTA O PROCESO
CONTROLADO y
CONTROL CONTROL
_ u

TRANSMISOR MEDICIÓN

e = Valor Medido – Valor de Referencia

e : Señal de error 52
Control Automático Ing. Humberto Chong

Elementos de un sistema de control en lazo cerrado

Medición
Elemento primario ( sensor )

Transmisor
Elemento secundario

Controlador
Detector de error + Modo de acción (On/Off, P, PI, PD y PID)

Elemento final de control

Válvula de control
Bomba de velocidad variable
Motores eléctricos
Transportadores
Etc.

53
Control Automático Ing. Humberto Chong

Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

( Sistema de control realimentado lineal )

R(s) + U(s) Y(s)

G(s)
r(t) u(t) y(t)
_

b(t)
H(s)
B(s)

54
Control Automático Ing. Humberto Chong

Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

( Sistema de control realimentado lineal )

Terminología:

R(s) = entrada de referencia ( comando )

Y(s) = Salida ( variable controlada )
B(s) = Señal de realimentación
U(s) = Señal actuante = Señal de error E(s) cuando H(s)=1
H(s) = Función de transferencia de realimentación
G(s)H(s) = L(s) = Función de transferencia de lazo
G(s) = Función de transferencia de la trayectoria directa
M(s) = Y(s) / R(s) = Función de transferencia en lazo cerrado o función
de transferencia del sistema.

55
Control Automático Ing. Humberto Chong

Cálculo de M(s)

Y(s) = G(s) U(s) ……………..(a)

B(s) = H(s) Y(s) ………………(b)
U(s) = R(s) – B(s)……………..(c)
Reemplazando (c) en (a)
Y(s) = G(s) R(s) – G(s) B(s)….(d)
Sustituyendo (b) en (d) y resolviendo para Y(s)/R(s) se
obtiene la función tranferencia en lazo cerrado:

G(s)
M(s) = Y(s) =
R(s) 1 + G(s) H(s)

56
Control Automático Ing. Humberto Chong

CONCEPTOS BÁSICOS EN CONTROL AUTOMÁTICO

Unidades de Ingeniería utilizadas en Control Industrial

Variables Unidades
Flujo ( o Caudal ) GPM, Lt/seg, m3/h, Kg/h, SCFH, etc.
Presión Bar, Kg/cm2, psig, psia, Atmósfera, etc
Temperatura °C y °F
Nivel Pies, mts, %, psig, etc.
Ph ph
Conductividad us, umhos
Velocidad rpm

57
Control Automático - Instrumentación Industrial URP - Ing. Humberto Chong

1.3 Variables Industriales

MEDICION DE VARIABLES INDUSTRIALES

Introducción.-

En la industria actual los instrumentos de medición y control son

componentes sumamente importantes. Es inimaginable la existencia de
una industria moderna sin instrumentos de medición y control y
aunque existiera, las necesidades que crea el mercado de obtener
productos terminados con las garantías de calidad exigidas y en la
cantidad suficiente para que el precio obtenido sea competitivo,
inducirán a modificar esta hipotética industria, incluyendo en la
transformación subsiguiente la automatización del proceso mediante el
empleo adecuado de los instrumentos de medición y control.

58
Control Automático - Instrumentación Industrial URP - Ing. Humberto Chong

MEDICION DE VARIABLES INDUSTRIALES

Introducción ( continuación )

El incremento de los sistemas de medición y control en los procesos

industriales ha creado la necesidad a los profesionales inmersos en el
tema, de involucrarse cada vez mas en el análisis de éstos sistemas de
control. Los requerimientos cada vez mayores de obtener mediciones
mas precisas, demuestran la importancia de conocer en forma detallada
las características de los instrumentos que cumplan con estas
exigencias. Ningún sistema de medición y control por mas sofisticado y
moderno que sea, será efectivo si no se conocen con toda exactitud los
valores de las variables de los diversos procesos industriales. Es por esta
razón la necesidad de profundizar el conocimiento de los aspectos mas
importantes acerca de la medición de las variables utilizadas en la
industria.
59
Control Automático Ing. Humberto Chong

Sensores

Definición

Mide una variable bajo principios físicos y químicos. En el sensor se

produce un fenómeno mecánico, eléctrico o similar el cual se relaciona
con la variable a medir.

Transmisores
Definición

Convierte los fenómenos mecánico, eléctrico o similares en una señal a

transmitir a distancia.

60
Control Automático Ing. Humberto Chong

Valor
Variable medido
SENSOR TRANSMISOR

61
Control Automático Ing. Humberto Chong

Variables de Medición

• Temperatura
• Flujo ( Caudal )
• Presión absoluta y atmosférica
• Nivel de líquidos y sólidos
• Velocidad
• Desplazamiento
• Densidad y peso específico
• pH y conductividad
• Humedad y punto de rocío
• Peso
• Concentración de gases

62
Control Automático – Ingeniería Electrónica Universidad Ricardo Palma Humberto Ch

Medición de Caudal ( Flujo )

a) Medición volumétrica
Métodos de medición
b) Medición másica ( Caudal – Masa )

Transmisor de Medidor Másico Medidores tipo

Presión Diferencial Efecto Coriolis Turbina 63
Control Automático – Ingeniería Electrónica Universidad Ricardo Palma Humberto Ch

DPU REGISTRADOR

COMPUTADOR
DE FLUJO CON
TRANSMISOR DPE
MULTIVARIABLE
CON DPE

64
Control Automático – Ingeniería Electrónica Universidad Ricardo Palma Humberto Ch

65
Control Automático – Ingeniería Electrónica Universidad Ricardo Palma Humberto Ch

MEDIDORES DE FLUJO POR ULTRASONIDO

66
Control Automático – Ingeniería Electrónica Universidad Ricardo Palma Humberto Ch

MEDIDORES DE FLUJO POR ULTRASONIDO

Ultrasonic Flow Measuring System -

Volume Flow Measurement for Standard
Applications with Water and Wastewater

Ultrasonic Flow Measuring System - Volume flow

measurement of liquids in chemical or process
applications
67
Control Automático Ing. Humberto Chong

MEDIDORES DE TEMPERATURA

Industrial RTD Probe with Aluminum Protection Head

RTD Pipe Plug Probe with NPT Fitting

68
Control Automático - Instrumentación Industrial URP - Ing. Humberto Chong

Smart and Programmable

Linearized Temperature
Transmitters

TRANSMISOR DE TEMPERATURA

69
 MEDIDOR DE NIVEL POR ULTRASONIDO

Voltage pulse is applied Voltage pulses are received

to sensor’s piezo CPU for signal processing

Piezo resonates and Piezo resonates

creates ultrasound SENSOR and creates voltage pulses

Emitted ultrasound Reflected ultrasound

travels towards target in air travels towards sensor in air

Ultrasound is reflected by target surface

70
Control Automático Ing. Humberto Chong

1.4 TERMINOLOGÍAS Y ESQUEMAS

En instrumentación y control, se emplea un sistema especial de

símbolos con el objeto de transmitir de una forma más fácil y
específica la información. Esto es indispensable en el diseño,
selección, operación y mantenimiento de los sistemas de control.

Un sistema de símbolos ha sido estandarizado por la ISA (Sociedad

de Instrumentistas de América). La siguiente información es de la
norma: ANSI/ISA-S5.1-1984(R 1992).

Las necesidades de varios usuarios para sus procesos son diferentes.

La norma reconoce estas necesidades, proporcionando métodos de
simbolismo alternativos. Se mantienen varios ejemplos agregando la
información o simplificando el simbolismo, según se desee.

Los símbolos de equipo en el proceso no son parte de esta norma,

pero se incluyen para ilustrar aplicaciones de símbolos de la
instrumentación.
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APLICACIÓN EN ACTIVIDADES DE TRABAJO.

La norma es conveniente para usar siempre cualquier referencia de un

instrumento o de una función de sistema de control se requiere para los
propósitos de simbolización e identificación. Pueden requerirse tales
referencias para los usos siguientes, así como otros:

Bocetos del plan

Ejemplos instrucción
Papeles técnicos, literatura y discusiones
Diagramas de sistemas de instrumentación, diagramas de vuelta, diagramas
lógicos
Descripciones funcionales
Diagramas de flujo: Procesos, Mecánicos, Ingeniería, Sistemas, que
conduce por tuberías (el Proceso) e instrumentación
Dibujos de construcción
Especificaciones, órdenes de compra, manifiestos, y otras listas
Identificación (etiquetando) de instrumentos y funciones de control
Instalación, operación e instrucciones de mantenimiento, dibujos, archivos.
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APLICACIÓN A CLASES DE INTRUMENTACIÓN Y FUNCIONES DE

INSTRUMENTOS

El simbolismo y métodos de identificación proporcionados en esta norma

son aplicables a todas las clases de medida del proceso e instrumentación
de control.

Ellos no sólo son aplicables a la descripción discreta de instrumentos y sus

funciones, pero también para describir las funciones análogas de sistemas
que son "despliegue compartido," "control compartido", "control
distribuido" y "control por computadora".

ISA-S5.1-1984(R 1992)

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INGENIERIA DE CONTROL : Introducción Ing. Humberto Chong

Sensor Parte de un lazo o un instrumento que primero detecta el

valor de una variable de proceso y que asume una
correspondencia, predeterminación, y estado inteligible o
salida. El sensor puede ser integrado o separado de un
elemento funcional o de un lazo. Al sensor también se le
conoce como detector o elemento primario.

Transductor Término general para un dispositivo que recibe

información en forma de uno o más cuantificadores
físicos, modificadores de información y/o su forma si
requiere, y produce una señal de salida resultante.
Dependiendo de la aplicación un transductor puede ser
un elemento primario, un transmisor un relay, un
convertidor u otro dispositivo. Porque el término
transductor no es específico, su uso para aplicaciones
específicas no es recomendado.

Transmisor Dispositivo que detecta la variable de un proceso a través de

un sensor y tiene una salida la cual varía su valor solamente
como una función predeterminada de la variable del proceso.
El sensor puede estar o no integrado al transmisor.

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INGENIERIA DE CONTROL : Introducción Ing. Humberto Chong

DEFINICIONES
Para un mejor entendimiento de la norma, se tienen las siguientes definiciones

Controlador Dispositivo con una salida que varia para regular una variable de
control de una manera específica. Un controlador manual varía su
salida automáticamente en respuesta a una entrada directa o
indirecta de un proceso variable. Un controlador manual es una
estación manual de carga y su salida no depende de una medida de
un proceso variable pero puede variarse solamente por medio de un
procedimiento manual.

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INGENIERIA DE CONTROL : Introducción Ing. Humberto Chong

Elemento final Dispositivo que controla directamente los valores de la variable

de control manipulada en un lazo de control. Generalmente el elemento final
de control es una válvula de control.

Válvula de Es un dispositivo, el más comúnmente usado, que actúa

control manualmente o por sí mismo, que directamente manipula el flujo de
uno o más procesos.

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Control Automático Ing. Humberto Chong

Símbolos y Números de Instrumentación

Un globo o circulo simboliza a un instrumento aislado o instrumento discreto, pare el caso donde
el circulo esta dentro de un cuadrado, simboliza un instrumento que comparte un display o un
control. Los hexágonos se usan para designar funciones de computadora. Para terminar el los
controles lógicos programables PLC's se simbolizan con un rombo dentro de un cuadrado.

Instrumento Discreto

Display Compartido,
Control Compartido

Función de computadora

Control Lógico
Programable

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Control Automático Ing. Humberto Chong

Descripción de cómo los círculos indican la posición de los instrumentos.

Los símbolos también indican la posición en que están montados los instrumentos. Los
símbolos con o sin líneas nos indican esta información. Las líneas son variadas como son: una
sola línea, doble línea o líneas punteadas.

Montado en Ubicación
Tablero Montado en Auxiliar.
Normalmente Campo Normalmente
accesible al accesible al
operador operador.
Instrumento
Discreto o
Aislado

Display
compartido,
Control
compartido.
Función de
Computadora

Control
Lógico
Programable

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Control Automático Ing. Humberto Chong

Las líneas punteadas indican que el instrumento esta mondado en la parte posterior del panel
el cual no es accesible al operador.

Instrumento Discreto

Función de
Computadora

Control Lógico
Programable

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Numero de identificación de los instrumentos o números TAG

Cada instrumento o función para ser designada esta diseñada por un código alfanumérico o
etiquetas con nú[Link] parte de identificación del lazo del número de etiqueta generalmente es
común a todos los instrumentos o funciones del lazo. Un sufijo o prefijo puede ser agregado para
completar la identificación.

NUMERO DE IDENTIFICACION TIPICO ( NUMERO TAG)

TIC 103 Ø Identificación del instrumento o número de etiqueta

T 103 Ø Identificación de lazo
103
Ø Número de lazo
TIC
Ø Identificación de funciones
T
Ø Primera letra
IC
Ø Letras Sucesivas

NUMERO DE IDENTIFICACION EXPANDIDO

10-PAH-5A Ø Número de etiqueta

10 Ø Prefijo opcional

A Ø Sufijo opcional

Nota: Los guiones son optativos como separadores.

80
Nomenclatura de Instrumentos
La siguiente tabla muestra las diferentes letras que se utilizan para clasificar los diferentes tipos de
instrumentos.

1° Letra 2° Letra

Variable medida(3) Letra de Modificación Función de lectura Función de Salida Letra de

pasiva Modificación

A. Análisis (4) Alarma

B. Llama Libre (1) Libre (1) Libre (1)
(quemador)
C. Conductividad Control
D. Densidad o Diferencial (3)
Peso especifico
E. Tensión (Fem.) Elemento Primario
F. Caudal Relación (3)
G. Calibre Vidrio (8)
H. Manual Alto (6)(13)(14)
I. Corriente Indicación o
Eléctrica indicador (9)
J. Potencia Exploración (6)
K. Tiempo Estación de Control
L. Nivel Luz Piloto (10) Bajo (6)(13)
(14)
M. Humedad Medio o
intermedio (6)
(13) 81
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Símbolos de Líneas

La simbología de líneas representa la información única y critica de los

diagramas de instrumentación y tuberías. Las líneas indican la forma en que
se interconectan los diferentes instrumentos así como las tuberías dentro de
un lazo de control.

Las líneas pueden indicar diferentes tipos de señales como son neumáticas,
eléctricas, ópticas, señales digitales, ondas de radio etc.

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Símbolos de Líneas

Conexión a proceso, enlace mecánico, o alimentación de

instrumentos.

Señal indefinida

ó Señal Eléctrica

E.U. Internacional

Señal Hidráulica

Señal Neumática

Señal electromagnética o sónica (guiada)

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Símbolos de Líneas

Señal electromagnética o sónica (no guiada)

Señal neumática binaria

ó Señal eléctrica binaria

Tubo capilar

Enlace de sistema interno (software o enlace

de información)

Enlace mecánico

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Símbolos de Válvulas y Actuadores

VÁLVULAS Símbolos para válvulas de control

Globo,
compuerta Ángulo Mariposa Obturador
u otra rotativo o válvula
de bola

Tres vías Globo Diafragma

Cuatro vías

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ACTUADORES

Símbolos para actuadores. Diafragma con muelle, posicionador y válvula

piloto y válvula que presuriza el diafragma al
actuar.

Diafragma con muelle Preferido Opcional

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Cilindro sin posicionador u otro piloto

MOTOR ROTATIVO

Simple acción Doble acción

Preferido para
cualquier cilindro Actuador Electrohidráulico
manual

Solenoide
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Acción del actuador en caso de fallo de aire (o de potencia)

Abre en fallo Cierra en fallo Abre en fallo a vía A-C

Se bloquea en fallo Posición indeterminada en fallo

Abre en fallo a vías A-C y D-B

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3 – 15 psig
Señales neumáticas
6 – 30 psig

1 – 5 Vdc
Señales analógicas
Tipos de
señales
4 – 20 mA.
utilizadas en
Instrumentación

Estado: SI Prendido
Señales digitales
NO Apagado

SI 0/1
Valor lógico
NO 1/0
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Acondicionamiento de Señales

R = 250 ohmios

– 3
Vmin . = 4 x 10 x 250 = 1 Voltio

– 3
Vmax.. = 20 x 10 x 250 = 5 Voltios

4 mA. 1 Vdc

20 mA. 5 Vdc

90