DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL
DE UN HELICÓPTERO CON DOS GRADOS
DE LIBERTAD UTILIZANDO MOTORES BLDC
Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito
Ingeniería Electrónica - Control 2
Nicolás Ortiz Gómez, Paula Michel Rodríguez González, Santiago Castro
Rojas
Ing. Enrique Estupiñán
Escalante Mayo 2025
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Introducción y Objetivos
Contexto Objetivos Específicos
Helicóptero 2-DOF como plataforma para Desarrollar modelo matemático del
estudio de sistemas de control multivariable no sistema Construir estructura mecánica
lineales
robusta
Objetivo General Implementar sistema de control
para motores BLDC
Diseñar e implementar un sistema de control Integrar encoders para medición
para un helicóptero con dos grados de libertad precisa
utilizando motores BLDC
Diseñar e implementar estrategias
de control en lazo cerrado
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Marco Teórico: Helicóptero 2-DOF
Sistema mecatrónico con dos ejes independientes: inclinación (pitch) y giro
(yaw)
Componentes principales
Estructura mecánica: Base fija, brazo giratorio, cuerpo del
helicóptero Actuadores: Motores BLDC para control de movimientos
Sensores: Encoders para medición de ángulos
Características dinámicas
Acoplamiento entre
variables No linealidades
inherentes
Sensibilidad a
perturbaciones externas
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Motores BLDC: Principios y Ventajas
Principios de Ventajas para el Control de
Funcionamiento Helicópteros
Conmutación electrónica en lugar Alta eficiencia energética (80-90%)
de mecánica Control preciso de velocidad y
Rotor con imanes permanentes posición Respuesta dinámica rápida
Estator con bobinados trifásicos Bajo nivel de ruido y vibración
Sistema de conmutación basado Alta densidad de potencia
en sensores de posición
Vida útil prolongada
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Metodología del Proyecto
Investigación: Revisión bibliográfica sobre helicópteros 2-DOF y motores
BLDC Definición de Objetivos y Requisitos: Especificaciones técnicas del
sistema
Selección de Tecnologías: Motores, controladores, sensores y plataforma de
procesamiento Diseño y Simulación: Estructura mecánica, sistema eléctrico y algoritmos
de control Implementación y Pruebas: Construcción, programación y ajuste de
controladores Documentación: Informes técnicos, análisis de resultados y conclusiones
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Desarrollo: Estructura Mecánica
Componentes Estructurales
Base fija: Proporciona estabilidad al sistema
Eje vertical: Permite rotación en plano horizontal (yaw)
Brazo principal: Permite rotación en plano vertical
(pitch) Contrapeso: Equilibra el sistema
Soporte de motores: Sostiene los motores BLDC
Materiales: Perfiles de aluminio por su relación resistencia-peso
favorable Puntos de articulación: Incorporan rodamientos para
minimizar fricción
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Desarrollo: Sistema Electrónico
Unidad de Procesamiento: STM32 BLUEPILL para ejecutar algoritmos de control
Sensores: Encoders rotativos para medición precisa de ángulos
Sistema de Propulsión:
Motores BLDC 2212 1400KV
Hélices de 10x4.5 pulgadas
ESCs de 30A para control de velocidad
Sistema de Alimentación: Fuente switcheada
Circuitos de Acondicionamiento:
Adaptación de señales entre componentes
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Modelado Matemático
Ecuaciones de Movimiento (Formalismo de Lagrange)
Jp·θp + Bp·θp + m·g·lp·sin(θp) = Kp·Vp
̈ ̇
Jy·θy + By·θy = Ky·Vy - Kpy·θp·cos(θp)
̈ ̇ ̇
Parámetros Físicos Identificados
Momentos de inercia: Jp = 0.0632 kg·m², Jy = 0.0854 kg·m²
Coeficientes de fricción: Bp = 0.0265 N·m·s/rad, By = 0.0278
N·m·s/rad Constantes de los motores: Kp = 0.0535 N·m/V, Ky = 0.0454
N·m/V Coeficiente de acoplamiento: Kpy = 0.0201 N·m·s/rad
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Identificación del
Sistema
Modelo en Espacio de Estados Validación del Modelo
ẋ(t) = Ax(t) + Índice de ajuste para pitch:
Bu(t) y(t) = Cx(t) 92.3% Índice de ajuste para yaw:
88.7%
Funciones de
El modelo matemático captura eficientemente
Transferencia Identificadas la dinámica principal del sistema, permitiendo
el diseño de controladores efectivos.
G11(s) = G12(s) = (0.625s² + 3.321s)/(s³ +
11.58s²
+ 33.297s)
G21(s) = (0.4s² + 2.507s)/(s³ + 11.58s² +
33.297s) G22(s) = (-0.4s² - 2.507s)/(s³ + 11.58s²
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+ 33.297s)
Diseño de Controladores
Controladores Implementados
PI Ziegler-Nichols: Basado en respuesta en lazo cerrado
Lugar de las Raíces: Ubicación de polos en lazo cerrado
Controlador de Adelanto: Mejora respuesta transitoria
Controlador de Atraso: Mejora error en estado
estacionario PI Empírico: Ajuste manual de parámetros
Controlador por Localización de Polos: Asignación de polos
deseados Controlador LQR: Minimiza función de costo cuadrática
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Análisis Comparativo de
Controladores
Métricas de Desempeño Mejores Controladores
Tiempo de establecimiento Controlador de Atraso: Mejor
equilibrio entre tiempo de
(ts) Sobrepico (Mp) establecimiento, sobrepico y error
Error en estado estacionario Lugar de las Raíces: Respuesta rápida
(ess) con sobrepico moderado
Controlador PID: Respuesta más
rápida con sobrepico ligeramente mayor
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Resultados Experimentales
Implementación en Sistema Real
Discretización de controladores (Método de
Tustin) Período de muestreo: Ts = 0.01 s
Comportamiento Similar al
Simulado
Controlador de Atraso: Más robusto ante
perturbaciones Lugar de las Raíces: Implementación
más sencilla Controlador PID: Respuesta más rápida
Diferencias Debido a Efectos No
Modelados
Fricción no lineal
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Saturación de
Problemas Encontrados y Soluciones
Problemas Técnicos Soluciones Implementadas
Quema de drivers y motores Adaptación a un solo motor por
BLDC Daño en fuentes limitaciones presupuestarias
conmutadas Incompatibilidad de Implementación de pantalla LCD
componentes Fallas en diseño para
visualización de datos
mecánico inicial Problemas con
Cambio de materiales en
monitor serial
estructura mecánica
Diseño de sistema de engranajes
para potenciómetros analógicos
Sistema de amplificación con
transistores 2N2222
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Conclusiones
El desarrollo del helicóptero 2-DOF representa un desafío multidisciplinario que
integra conocimientos de mecánica, electrónica, programación y control
La metodología estructurada permitió abordar la complejidad del sistema de forma
organizada El controlador de Atraso demostró ser el más robusto ante perturbaciones
externas
El modelo matemático identificado capturó adecuadamente la dinámica del sistema (>88%
de ajuste)
Los problemas técnicos encontrados proporcionaron valiosas lecciones sobre diseño de
sistemas mecatrónicos
El proyecto desarrolló habilidades profesionales como trabajo en equipo, gestión de proyectos
y resolución de problemas complejos
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Referencias Bibliográficas
Nilsen, M. (2017). "Modelling and Control of Two Degrees of Freedom Helicopter Model"
"Two Degree of Freedom Helicopter Model," https://www.a-lab.ee/edu/example-
systems/791
"Disturbance Rejection for a 2-DOF Nonlinear Helicopter Model by Using MIMO Fuzzy
Sliding Mode Control with Boundary Layer"
"Two Degree of Freedom Laboratory Helicopter System"
"A Review of BLDC Motor: State of Art, Advanced Control Techniques, and
Applications" "Brushless DC Motor | Working Principle | Characteristics | Advantages"
Texas Instruments. (2024). "Closed-loop motor control: An introduction to rotary resolvers
and encoders"
"Velocity and acceleration estimation for optical incremental encoders"
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¡Gracias!
Agradecemos a:
Ing. Enrique Estupiñán Escalante por su guía y asesoría
Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito por los recursos
proporcionados
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