Ing.

Juan Gonzalo Álvarez Díaz

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz 2
 El bus CAN

CAN: Controller Area Network

Protocolo de comunicación serial asíncrono desarrollado en 1983 por Bosh
para aplicaciones automotrices.
Orientado a la comunicación de módulos electrónicos
Presenta fuerte soporte para aplicaciones en tiempo real.

Las principales normas

relacionadas con CAN son:
- ISO 11519-1 Generalidades y
definiciones
- ISO 11519-2 Redes locales a
baja velocidad (CAN)
- ISO 11898 Gestionador de
redes de comunicación a altas
velocidades (CAN)

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz 3

 Características Básicas

Altas velocidades de comunicación (100 kbps a 1 Mbps).

Alta inmunidad a interferencia electromagnética (EMI).
Longitudes de bus entre 400 m y 40 m y hasta 200 nodos.
Garantiza tiempos de respuesta a mensajes prioritarios.
Bajos costos de instalación.
Acceso al medio CSMA/CD no destructivo (Collision Resolution),.
Capa de aplicación definida por el usuario (SDS, Devicenet, CANopen,...).
Orientado al modelo productor/consumidor que no incluye direcciones
origen/destino, sino identificación de los datos.

La característica más destacable de CAN es la altísima seguridad en el

transporte de datos.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz 4

 CAN en el modelo OSI

CAN no define el medio físico. Pueden usarse hilos de cobre, infrarrojos,

radiofrecuencia, fibra óptica, portadora de potencia,...

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz 5

 Codificacion y Bit de Relleno (Stuff Bit)
El bus CAN hace uso de codificación NRZ el cual asegura mínimo de
transiciones y alta resistencia a factores externos. Igualmente muestra el
problema de perdida de sincronía.

Stuffing/Destuffing
Proceso de adición/eliminación de un bit de polaridad contraria que sigue a 5 bits de
una misma polaridad. Tiene por objeto ayudar a mantener el sincronismo entre nodos,
pues permite que se realice una resincronización al menos después de cada 5 bits.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz 6

 El bit CAN
El uso de reloj independiente en cada nodo provoca corrimientos de fase.
Para asegurar el sincronismo es necesario que cada nodo alargue o recorte la
duración de cada bit.

TQ = Cuantas.
Unidad fija de
tiempo derivado
del periodo del
reloj

Una característica única de CAN es que divide el slot de bit en 4 segmentos:

sincronismo, propagación, fase 1 y fase 2. El punto de muestreo es ubicado
dinámicamente dentro del slot de bit, lo cual permite compensar desajustes de los
relojes, derivas térmicas, cambios de capacitancia en la red, etc.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz 7

 Control de Acceso al Medio (MAC)
El mecanismo de acceso al medio usado por los nodos de un bus CAN es
CSMA/CD no destructivo. Si hay colisión, se retira el nodo que haya colocado el
mensaje menos prioritario.

En este caso se considera al cero (o nivel bajo) como bit dominante, lo cual significa
que en caso de conflicto, es el estado que permanece sobre el bus.
Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz 8
 Tramas CAN

CAN define 4 tipos de tramas: de datos, remota, de error y de sobrecarga.

Una trama de datos se utiliza para enviar información, mientras que una
trama remota se utiliza para solicitar información. La conformación de las
dos tramas es la misma. Las únicas diferencias son:

En una trama remota el bit RTR es recesivo, a diferencia de una trama de

datos, en la que es dominante.
En la trama remota el campo DLC debe contener el número de bytes
esperados en la respuesta, a pesar de que el campo de datos no existe.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 9

 La trama CAN V2.0A

La trama de datos y la trama remota

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 10

 La trama CAN V2.0B

El formato estándar y el formato extendido

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 11

 Tramas de Error y de Sobrecarga

Son tramas usadas para señalizar errores e indicar estado de sobrecarga por alguno
de los nodos. Se permiten hasta dos tramas de sobrecarga consecutivas. La
constitución es la misma; varía el momento en el cual se emiten. Las tramas de error
se emiten mientras se encuentra en curso la transmisión de una trama de datos o
remota. La trama de sobrecarga se emite en el espacio entre tramas.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 12

 Capas de Aplicación

Principales protocolos basados en CAN para medios industriales:

CANopen: subset de CAL (CAN Applications Layers) del grupo CiA (CAN in
Automation),
DeviceNet: creado por Allen Bradley y administrado por la ODVA (Open
DeviceNet Vendor Association)
SDS: (Smart Distributed System) de la sociedad.
Otros protocolos basados en CAN para aplicaciones específicas:
CANKingdom metaprotocolo de Kvasar (Suecia),
J1939 de SAE (Society of Automotive Engineers),
MMS (Manufacturing Message Specification),
OSEK (Open Systems and Interfaces for Distributed Electronics in Cars) del
European Car Industries User Group.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 13

 Es un protocolo de comunicaciones en red
desarrollado por Rockwell Automation en 1993, que
sirve para transferir datos entre dispositivos
industriales de nivel bajo, que abarata costos gracias
a la eliminación del exceso de hardware.
El protocolo es soportado actualmente por la
ODVA (Open DeviceNet Vendor Association,
Inc.).

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 14

 DeviceNet y el modelo OSI

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 15

 Capa Física: ISO 11898

El medio físico definido por la norma ISO 11898 es el más utilizado con CAN, en
aplicaciones de propósito general de alta velocidad.
Enlace de comunicaciones con topología de bus, con señal diferencial sobre par
trenzado (Zc: 108 a 132 Ω).
Permite ratas de bits entre 125 kbps y 1Mbps. A 1 Mbps la red puede alcanzar hasta
40 m . El bus puede tener entre 2 y 30 nodos. Sin embargo, DeviceNet acepta hasta
64 nodos.
El cero o bit dominante es el nivel que prevalece en caso de que haya drivers
colocando niveles 'l' y otros colocando '0'.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 16

 Capa Física: ISO 11898

En estado recesivo ('1') no

habría diferencia de voltaje
entre las líneas CAN-H y
CAN-L
En estado dominante ('0') la
diferencia de potencial sería
2 V (1.5 a 3 V).
La sensibilidad en el
receptor debe ser de al
menos 500 mV con una
resistencia de entrada entre
10 k y 100 kΩ.
El voltaje de modo común
permitido en el receptor debe
estar entre -2 V y 7 V.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 17

 Cables y conectores DeviceNet
Cable recomendado para DeviceNet

Fuente:
InterlinkBT

Conector
Conector eurofast
Conector tipo bornera busstop

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 18

 Características físicas de la red

Acepta la conexión de hasta 64 nodos y un número ilimitado de I/O.

Permite remoción individual de nodos con la red energizada.
La topología es bus lineal (troncal-derivación). La alimentación (24 V dc) y la
señal, están incluidas en el mismo cable.
La longitud de la red depende de la velocidad
125 kbps @500 m derivación max 6 m 156 m (acumulado)
250 kbps @250 m derivación máx 6 m 78 m (acumulado)
500 kbps @100 m derivación máx 6 m 39 m (acumulado)
Existe protección contra errores de cableado en todos los nodos.
Está prevista la colocación de taps de potencia que permiten la conexión de varias
fuentes de alimentación de diferentes vendedores.
DeviceNet permite el uso de dispositivos con su propia alimentación (generalmente
los actuadores) y de dispositivos que toman la alimentación de la red (casi todos los
sensores). La especificación habla de hasta 16 A disponibles a través de los cables
de alimentación de la red.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 19

 Características físicas de la red
Acumulado de Derivación

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 20

 Tierras del sistema
La conexión a tierra debe hacerse en un solo punto, preferiblemente cerca al centro
físico de la red.
Se recomienda el uso de cable AWG #8 o más grueso para la conexión a la varilla
de tierra o al cable de tierra de la planta. Su longitud debe ser inferior a 3 m .
En este punto se unen: el alambre de drenaje, la pantalla del cable, el conductor de
alimentación negativo y el cable que va a la tierra.
En cajas de paso que se encuentren aterrizadas, la pantalla debe conectarse a la caja
mediante un condensador de 0.01F/500V en paralelo con una resistencia de
1MOHM/¼W. Si no es posible, se deja desconectada.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 21

 Dos tipos de información

El protocolo DeviceNet está diseñado para el transporte de dos tipos de información:

la información asociada a la configuración (Explicit Messaging) de los dispositivos
esclavos y la información directamente relacionada con el proceso controlado, tal
como las variables del proceso (I/O Messaging). Para acceder a la información de
configuración se crean conexiones denominadas explícitas, mientras que para
intercambiar la información del proceso las conexiones son llamadas I/O.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 22

 Mecanismos de intercambio de datos

cambio-de-estado (change-of-state, COS). Los dispositivos envían mensajes para

reportar cambios significativos en las variables a su cargo.
cíclico. Los dispositivos envían sus datos en intervalos precisos de tiempo
definidos por el usuario (cada 10 ms, 50 ms, 200 ms, etc.).
polling. El tradicional método de solicitud/respuesta, típico de los sistemas
maestro/esclavo.
multicast strobe o bit strobe. Un mensaje de solicitud dispara mensajes de
respuesta de todos los dispositivos que tengan activado este modo de intercambio.
En el mensaje de solicitud hay un bit que puede consumir el esclavo.
poll multicast. Similar al anterior, excepto que permite a los esclavos ser
subdivididos en grupos, en los cuales sus mensajes I/O producidos pueden ser
disparados.
Productor: dispositivo que genera datos para la red (ej.: sensores)
Consumidor: dispositivo que consume datos de la red (ej.: actuadores)

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 23

 Multicast strobe

El bit correspondiente puede ser consumido por el esclavo. Los mensajes

de respuesta pueden tener hasta 8 bytes (trama no fragmentada).

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 24

 Uso de identificadores CAN
El identificador CAN identifica un mensaje dentro de un grupo de mensajes.
La prioridad del acceso al bus se presenta no solo por MAC ID del nodo sino
también por el grupo al que pertenece el mensaje.
Se asigna un número identificador de mensaje (MID) al crear una conexión.

Bits del identificador CAN

Rango HEX Uso identidad
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 MID G1 MAC ID Fuente 000 - 3FF Mensajes grupo 1
1 0 MAC ID Fuente o Destino MID G2 400 - 5FF Mensajes grupo 2
1 1 MID G3 MAC ID Fuente 600 - 7BF Mensajes grupo 3
1 1 1 1 1 MID G4 7C0 - 7EF Mensajes grupo 4
1 1 1 1 1 1 1 x x x x 7F0 - 7FF Inválidos

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 25

 Uso de identificadores CAN

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 27

 Conexiones predefinidas M/S

Los mensajes del grupo 1

son generalmente usados
para las respuestas de los
esclavos en el conjunto
predefinido de conexiones
I/O Master/Slave.
Los mensajes del grupo 2
son usados para solicitudes y
respuestas en conexiones
explícitas y para solicitudes
del maestro en el conjunto
predefinido de conexiones
I/O Master/Slave.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 28

 Capa de Aplicación DeviceNet
Protocolo CIP – Common Industrial Protocol
DeviceNet permite intercambio de datos peer-to-peer, en el cual cualquier
dispositivo puede producir y consumir mensajes y operación master/slave
(denominado Predefined master/slave connection set).
Modelo basado en conexiones para facilitar la comunicación de aplicación a
aplicación.
Los dispositivos incluyen EDS (Electronic Data Sheet), archivos ASCII con
formato definido, en los cuales hay información detallada de los mismos
Protocolo de detección de nodo duplicado.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 29

 Modelado de objetos

Un objeto es un modelo abstracto que describe:

- un conjunto de servicios de comunicación disponible.
- el comportamiento externamente visible del nodo DeviceNet.
- un medio común por el cual la información dentro de un producto es accedida e
intercambiada.

Un objeto proporciona
una representación
abstracta de un
componente en particular
dentro de un producto. La
realización del modelado
de los objetos es
dependiente de la
implementación del
producto.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 30

 Modelado de objetos

Clases e Instancias tienen

atributos (Datos), proporcionan
servicios (Métodos y
Procedimientos) e implementan Hasta 64 nodos, 65535 clases, 65535
Comportamientos. instancias, 255 atributos, 127 servicios

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 31

 Modelado de objetos

Cada objeto tiene

parámetros
configurables.
La forma de acceder a
los parámetros y
servicios de los objetos
es por medio de los
mensajes explícitos y
para acceder a los datos
de la aplicación de
entrada y de salida es
por medio de mensajes
I/O

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 32

 Modelado de objetos

Identity Objeto identidad (Identity):

Atributos: - Obligatorio en cualquier
Vendor ID dispositivo DeviceNet
Device Type - Sólo presenta una instancia
Product Code (instance #1)
Revision - Identifica un dispositivo dentro de
Status la red.
Serial Number Objeto DeviceNet
Product Name DeviceNet
- Obligatorio en cualquier Atributos:
Servicios:
dispositivo DeviceNet MAC ID
Get_attribute_Single
Reset
- Típicamente sólo presenta una Baud Rate
instancia (instance #1) Bus Off Action
- Inicializa el conjunto de Allocation Choice
conexiones predefinidas Master\ Master MAC ID
Slave. Servicios:
Get_attribute_Single

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 33

 Perfiles de Dispositivo

Un perfil de dispositivo es una especie de plantilla en la que se encuentran las

variables y parámetros que normalmente deberían estar presentes en un
dispositivo de un tipo particular. Así por ejemplo, en cualquier controlador de
velocidad de un motor debería aparecer como variable la corriente de armadura y
como parámetro, el valor límite de dicha corriente.
Los perfiles facilitan la interoperabilidad al establecer modelos estandarizados.
De esta forma DeviceNet adquiere la característica de multivendedor y abierto.
Existe toda una librería de perfiles; un perfil de dispositivos debe tener por lo
menos las siguientes secciones:
Definición del modelo de objetos
Definición del modelo I/O de datos
Definición de parámetros configurables (EDS)

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 34

 Perfiles de Dispositivo

AC Drives 02hex
Communications Adapter 0Chex
Contactor 15hex
DC Drives 13hex Pneumatic Valve(s) 1Bhex
Dc Power Generator 1Fhex Position Controller 10hex
General Purpose Discrete I/O 07hex Process Control Valve 1Dhex
Generic Device 00hex Residual Gas Analyzer 1Ehex
Human-Machine Interface 18hex Resolver 09hex
Inductive Proximity Switch 05hex Motor Starter 16hex
Limit Switch 04hex Photoelectric Sensor 06hex
Mass Flow Controller Ahex
Motor Overload 03hex

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 35

 Archivos EDS

[File]
Un Electronic Data Sheet es un
documento de texto (en ASCII) que sirve DescText = "This is an EDS file created by
para proveer la configuración del CreateDate = 09-04-2006;
dispositivo y para permitir a una CreateTime = [Link];
ModDate = 09-06-2006;
herramienta de configuración acceder a ModTime = [Link];
los parámetros configurables.
La EDS contiene un listado de los objetos Revision = 3.0;
presentes en el dispositivo DeviceNet y [Device]
los mecanismos con los cuales se puede VendCode = 0x2FF; $ Vendor Code
acceder a dichos objetos. VendName = "A. E. Guevara - A. Rueda";
ProdType = 0xc; $ Product
Para que una herramienta software pueda Type
mostrar los parámetros de un dispositivo ProdTypeStr = "Communication Adapter";
DeviceNet, debe poseer el archivo EDS MajRev = 0x1; $ Major Rev
de tal dispositivo. ProdCode = 0x1; $ Product
Code
MinRev = 0x1; $ Minor Rev
ProdName = "Gateway Hart-DeviceNet";
Catalog = "";

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 DeviceNet: Módulo 1765-DNB
Módulo de comunicación que permite:
leer entradas y enviar salidas a dispositivos de I/O
descargar datos de configuración
monitorear el estado de los dispositivos

El sensor fotoeléctrico
de la serie 9000 opera en
modo strobe. La
redistation lo hace en
modo poll.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 37

 Información de Dispositivos
Dispositivo de entrada (dos pulsadores: D1, D2) y salida
(luz indicadora: D3), con información de diagnóstico
(estado de la bombilla: S3).

S3 D2 D1 Entrada
D3 Salida

Dispositivo de entrada (presencia/ausencia: D0) con

información de diagnóstico (S0).
Entrada
S0 D0

Esta información debe ser suministrada por el fabricante

junto con el(los) modo(s) de operación del dispositivo.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 38

 Interfaces DeviceNet
Con este tipo de estaciones esposible monitorear sensores y controlar dispositivos de
salida convencionales desde una red DeviceNet. Se pueden considerar una variante
de los sistemas de I/O remoto.
Están disponibles entradas y salidas discretas en grupos de 2, 4 y 8, tipo NPN, PNP,
contacto seco, con indicación de estado y activación.

Fuente: InterlinkBT

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 39

 Información de Dispositivos
InterlinkBT CDN-IOM-88-0036
Módulo de entrada/salida: 4x2 entradas DC/4x2 salidas DC
Soporta mensajes explícitos y poll I/O
Datos de entrada
Bit 07 06 05 04 03 02 01 00
I: dato entrada
Función I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0 0:off 1:on
Bit 15 14 13 12 11 10 09 08 IS: estado entrada
0:ok 1:falla
Función OS3 OS2 OS1 OS0 IS3 IS2 IS1 IS0 O: dato salida
0:off 1:on
Bit
Datos de salida OS: estado salida
0:ok 1:falla
07 06 05 04 03 02 01 00
Función
O7 O6 O5 O4 O3 O2 O1 O0

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 40

 Información de Dispositivos
InterlinkBT CDN-IOM-88-0036
Módulo de entrada/salida: 4x2 entradas DC/4x2 salidas DC

Switches 1 a 6
Permiten configurar la dirección entre 0
Dipswitche para
y 63 (binario)
dirección y
velocidad
Switches 7 y 8
Configuración de la velocidad
00: 125 kbps
01: 250 kbps
10: 500 kbps
11: dirección y velocidad de EEPROM
interna

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 41

 Conformación de la Red

Red DeviceNet con 5 nodos:

Scanner, tarjeta para PC, Detector fotoeléctrico, Redistation y Módulo de
entrada/salida

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 42

 Tablas de Datos del Scanner

El módulo 1765-DNB dispone de dos bancos de memoria denominados tabla de

datos de entrada y tabla de datos de salida. La información proveniente de los
sensores o generada en cualquier dispositivo de campo, queda almacenada en la
tabla de datos de entrada. La información destinada a los actuadores o a los
dispositivos de salida en general, debe escribirse en la tabla de datos de salida,
desde donde es enviada por el escanner hacia los dispositivos de la red.
El usuario tiene absoluta libertad para ubicar los bits provenientes de un
determinado dispositivo en cualquier posición de la tabla de datos de entrada.
El programa que ejecuta los algoritmos de control solo debe leer y escribir en
las tablas de datos de entrada y salida del scanner sin preocuparse por los
detalles del dispositivo que produce o consume la información.

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 43

 Tablas de Datos del Scanner
Tabla de datos de entrada del Scanner
I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0 OS3 OS2 OS1 OS0 IS3 IS2 IS1 IS0 Palabra 0
S0 D0 Palabra 1
S3 D2 D1
Palabra 2

Palabra 123
Tabla de datos de salida del Scanner
O7 O6 O5 O4 O3 O2 O1 O0 Palabra 0
D3 Palabra 1
Palabra 2

Palabra 123

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 44

 Conclusiones
DeviceNet es un claro exponente de un bus de dispositivos, desarrollado
principalmente para la conexión de sensores discretos, pero con
capacidades de configuración, autodiagnóstico, almacenamiento de
información y naturalmente, comunicaciones digitales.
La definición del protocolo DeviceNet está acompañada por el desarrollo
de las herramientas hardware y software necesarias para obtener provecho
de la misma.
Uno de los factores que facilitan la difusión de DeviceNet es la presencia de
los productos Allen Bradley en el mercado de la automatización.
DeviceNet Introduction, [Link]/devicenet/[Link]
DeviceNet Technical Overview, [Link]

Ing. Juan Gonzalo Álvarez Díaz DeviceNet 45