Cinematica

Parte de la mecánica que estudia el

movimiento de los objetos solidos
1. Punto material: sus dimensiones son
despreciables frente al movimiento

2. Solidos rígidos: sus dimensiones no pueden

despreciarse
Cinemática: aplicaciones
• Balistica
• Movimiento de cuerpos celestes
• Navegacion

Su objetivo consiste en predecir la posición

de un objeto en un instante dado
Ejemplo de aplicaciones
Que angulo deboinclinar el cañon
para que alcanzar a un barco que
se encuentra a 2300m y
moviéndose con una velocidad de
20km/h si la velocidad inicial es
de 100m/s.
Ejemplo de aplicaciones

Cuanto debo corregir mi mira telescópica para hacer blanco si mi

blanco se encuentra a 1,2km, el viento tiene una velocidad de
2.3km/h y el blanco se mueve a 3m/s.
 Ejemplo de aplicaciones

Cuando se producirá el siguiente eclipse solar y donde será visible.

Variables en cinemática
• Posición
• Sistema de referencia
• Trayectoria
• Desplazamiento
• Velocidad
• Aceleración
Posición
• Indica donde se encuentra nuestro punto material o nuestro
solido rígido
• Es una magnitud vectorial (en general necesitamos tres
números para definirlo)
• Depende del sistema de referencia elegido
Z

O Y

X
Posición: sistemas de referencia
• Sistema de referencia: convención usada por un observador
para determinar el vector posicion
Z

Transformación lineal (rotación,

O Y
traslación…)
Puede depender del tiempo
X
Posición: cuerpo en movimiento
• Si la posición del cuerpo cambia con el tiempo entonces

O Y

O Y

X
Posición: trayectoria
• Si la posición del cuerpo cambia con el tiempo entonces

O Y

X
Posición: trayectoria
Sea dos móviles cuyos vectores de posición son

Calcula sus ecuaciónes de trayectoria

Posición: desplazamiento
• Vector que representa cuanto se desplaza el móvil a lo largo de
su trayectoria entre dos instantes de tiempo
Z

O Y

X
• Es un vector que indica hacia donde se dirige el movil
• El modulo expresa la distancia que recorre el móvil entre los
dos instantes
Posición: velocidad
Z

O Y

X
Velocidad
Z

O Y

X
 Ejercicios
Sea un móvil cuyos vectores de posición son
Velocidad: curva horaria
Z Z

Y Y
O O

X X
 Ejercicios
Sea un móvil cuyos vectores de posición son

Calcula la función horaria en ambos casos

¿Cuántos metros ha recorrido el móvil al cabo de 10 segundos?
● Ejemplos

3º) Dos puntos materiales A y B se mueven en el semiplano x ≥ 0 de un sistema

cartesiano OXY partiendo simultáneamente del origen. El punto A recorre la
curva de ecuación: 2 3
x x
y 4 
a a 2a 2
donde es una constante conocida con dimensiones de longitud.
El punto B se mueve de modo que en todo instante:
- Su abscisa es igual a la de A
- Su vector velocidad y el vector de posición de A, con respecto al origen, tienen
direcciones simétricas respecto al eje OX.
Determinar si A y B vuelven a encontrarse y, en caso afirmativo, hallar las
coordenadas del punto de encuentro.

4º) Un móvil M que recorre la circunferencia de radio 5m de la figura ocupa

inicialmente la posición indicada. De su velocidad se sabe que la proyección
sobre el diámetro horizontal es 6t.
Calcular la velocidad de M en la posición en que tiene igual abscisa que ordenada.
Y
M (Ejercicio para trabajo autónomo)

37 º
X
Aceleración
•

La aceleración es tangente a
la hodografa (equivalente a la
Y trayectoria en el vector
O velocidad)

X
Aceleración:ecuaciones de
movimiento
La definición de aceleración se puede expresar también como

Si conocemos la expresión del vector

aceleración podemos saber en todas
las propiedades de un móvil y por
extensión de cualquier solido rígido.

Y Esto es la base de la
O
MECANICA NEWTONIANA
X
Aceleración:ecuaciones de
movimiento
Estas integrales matemáticamente
existen pero no tienen porque ser
simples

Existen otras mecánicas (Lagrange o

Hamilton) que permiten atacar
problemas mas complejos
Aceleración:ecuaciones de
movimiento
Tiro de proyectiles: es un cuerpo
sometido a una velocidad inicial y la
aceleración gravitatoria.
Aceleración:ecuaciones de
movimiento
Tiro de proyectiles: es un cuerpo
sometido a una velocidad inicial y la
aceleración gravitatoria.
Ejemplos
5º) Un cañón, situado sobre la ladera de una montaña de inclinación 30º, se dispara
con un ángulo de 15º, medido a partir de dicha ladera. Si la velocidad inicial es de
500 m/s, calcúlese:
 (Trabajo autónomo)
v0
a) La ecuación de la trayectoria
b) La distancia a que incidirá, medida sobre el plano inclinado.

6º) Una partícula recorre una hipérbola de ecuación x·y = k, de modo que el
extremo del vector velocidad se encuentra situado en todo instante sobre el eje OX.
Calcular:
a) El módulo del vector velocidad, en función de la coordenada x .
b) La ecuación vectorial de la trayectoria en función de t.
c) El vector aceleración, en función de t ¿Qué relación guarda con el vector de
posición?
•
•

Plano osculador: es el plano definido por los vectores tangencial y

normal.
Plano normal: es el plano ortogonal definido por el vector tangencial que
continene tanto el vector normal como el binormal
•
Componentes intrínsecas de la aceleración

A tiempos mayores la tangencial crece y la

normal disminuye

El modulo de la acelaracion se conserva

( el móvil solo experimenta la caída libre)
Componentes intrínsecas de la aceleración
Componentes intrínsecas de la aceleración

Aceleración tangencial: expresa cuanto cambia el modulo de la velocidad con

el tiempo
En el ejemplo del tiro parabolico parte de cero y aumenta con el tiempo: la
velocidad del proyectil aumenta (su modulo)

¿Pero que significa el segundo termino?

Componentes intrínsecas de la aceleración
Z

O Y

El segundo termino nos indica la aceleración correspondiente

al cambio de dirección

Vamos a cuantificarlo
Componentes intrínsecas de la aceleración
Componentes intrínsecas de la aceleración
Componentes intrínsecas de la aceleración

Dada la ecuación de movimiento siguiente

• Calcula los vectores velocidad y aceleración.

• Determina las componentes intrínsecas de la aceleración.
• ¿Puedes indicar el radio de curvatura usando la aceleración centrípeta
obtenida?
● Ejemplos

7º) Un móvil parte del origen del sistema de referencia y recorre la parábola 2 y  x 2 ,
en la que x e y están expresadas en metros. Se sabe que la proyección de la
velocidad sobre el eje OX tiene un valor constante de 2m/s. Si en t = 0, x = 0,
calcular:
a) La velocidad y el vector de posición, en función de t.
b) La aceleración
c) Las componentes intrínsecas de la velocidad y de la aceleración
d) El radio de curvatura
e) La aplicación al instante t  2 s. (Trabajo autónomo)

8º) Un vehículo recorre una curva horizontal, de 350m de radio, para probar un
sistema de frenado que mantiene constante, e igual a 0,0036
m  ,1 el cociente entre
el módulo del vector aceleración y el cuadrado de la velocidad, mientras permanece
accionado. Determinar:
a) El tiempo que debe actuar el sistema de freno para reducir la velocidad de
162km/h a la cuarta parte.
b) El espacio que el vehículo recorre durante este tiempo.
Tipos de movimientos

Tipo de trayectoria
1. Lineal (radio de curvatura infinito)
2. Circular (radio de curvatura constante)
3. Curvilineo (radio de curvatura variable)

Parámetros del movimiento

1. Velocidad constante
2. Aceleración constate (velocidad no es constante)
1. Aceleración tangencial constante
2. Aceleración normal o centrípeta constante

Grados de libertad
1. Unidimensional: el vector posicion puede describirse
con 1 variable
2. Bidimensional: el vector posición puede describirse
con 2 variables
3. Tridimensional
 Movimiento rectilineo

•
Todas son
definiciones
equivalentes
 Movimiento rectilineo

• • Movimiento rectilineo
uniforme (MRU)

• Movimiento lineal
uniformemente acelerado
(MRUA)
 Movimiento rectilíneo
R .Op .2 s
• Movimiento rectilineo t
 ds v·dt  ds v·dt  s  s0 v·t  s s0  v·t
s 0
uniforme (MRU) 0

1 
s  s0 v0 ·t  a·t 2  [Link] .1 2
• Movimiento lineal 2 (v  v0 ) 1  v  v0  (v  v0 ) (v  v0 ) 2
  s  s 0 v0 ·  a·  v0 ·  
v  v0  a 2  a  a 2a
uniformemente v  v0 a·t  t 
a 
acelerado  2·a ( s  s0 ) 2v0 ·v  2·v02  v 2  v02  2v0 ·v v 2  v02 
(MRUA)
Movimiento rectilíneo

Si mantengo mi velocidad constante a

100km/h y conduzco durante 1h,
¿Cuántos kilómetros he recorrido?
Movimiento rectilíneo

Si mantengo mi velocidad constante a

100km/h y conduzco durante 1h,
¿Cuántos kilómetros he recorrido?
 Movimiento rectilíneo
• Movimiento rectilineo uniforme (MRU)

Este área es idéntica al

resultado que hemos
obtenido
 Movimiento rectilíneo
• Movimiento rectilineo uniforme (MRU)

𝑣⃗ ( 𝑡 ) 𝑟⃗ ( 𝑡 )

⃗
𝑟 0

𝑡0 𝑡
𝑡 𝑡

∫ ⃗𝑣 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡=𝑣 0 [ 𝑡 −𝑡 0 ] ⃗ 0 +∫ ⃗
⃗ ( 𝑡 ) =𝑟
𝑟 𝑣 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
𝑡0 𝑡0
 Movimiento rectilíneo
• Movimiento lineal uniformemente acelerado (MRUA)

𝑎⃗ (𝑡 ) ⃗ (𝑡)
𝑣

𝑎0
𝑣 ⃗ 0

𝑡0 𝑡
𝑡 𝑡

∫ ⃗𝑎 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡 =𝑎0 [ 𝑡 −𝑡 0 ] 𝑣 0 +∫ 𝑎
⃗ ( 𝑡 ) =⃗
𝑣 ⃗ ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
𝑡0 𝑡0
 Movimiento rectilíneo
• Movimiento lineal uniformemente acelerado (MRUA)

⃗ (𝑡)
𝑣 𝑟⃗ ( 𝑡 )

1
⃗ ( 𝑡 ) =𝑟
𝑟 ⃗0 + ⃗
𝑣 0 ( 𝑡 − 𝑡0 ) + ⃗ 0 ( 𝑡 − 𝑡 0 )2
𝑎
2

𝑡
1⃗
∫ ⃗
𝑣 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡 = ⃗
𝑣 0( 𝑡 − 𝑡 0) +
2
𝑎0( 𝑡 − 𝑡 0)
2

𝑡 0
 Movimiento rectilíneo
1. Las integrales son lineales:

Así que cada componente se integra por separado

2. Las integrales resueltas son sencillas. Todas las integrales se

pueden resolver pero no todas son expresables en funciones
(analiticas)

3. Las integrales analíticas normalmente están listadas en tablas de

integrales, incluso, en lenguajes de programación simbólicos
(Mathematica)
 Movimiento rectilíneo
• Movimiento lineal variado

Este movimiento es lineal si el

⃗ (𝑡 )
𝑎 vector aceleración tiene una sola
componente

Si no se da el caso puede ser

rectilíneo o no. Las condiciones
son que se pueda expresar la
trayectoria como una relación
lineal entre las variables
espaciales.

∫ ⃗𝑎 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
𝑡0
● Ejemplo

9º) Un cuerpo se mueve sobre una trayectoria recta según la ecuación a = -2v.
Si en el instante inicial del movimiento v0=3m/s, calcular la expresión de la
velocidad en función del tiempo y la ecuación horaria sabiendo que en t = 0, s0=0
y la relación entre la velocidad y el espacio recorrido.
(Trabajo autónomo)
 Movimiento armónico simple
• Es un caso especial de movimiento rectilíneo
variado
• La aceleración tiene la forma

• Este comportamiento móviles sometidos a fuerzas

elásticas (muelles, vigas…) regidos por la ley de
Hook
𝑥=0 𝑚
𝑥 (𝑡 )
 Movimiento armónico simple
• El movimiento esperado será oscilatorio
𝑥=0 𝑚
𝑥 (𝑡 )

⃗
𝑣
⃗
𝑎

𝑥=0 𝑚
𝑥 (𝑡 )

⃗
𝑣
⃗
𝑎
 Movimiento armónico simple
• El ecuación de movimiento puede expresarse como

• No podemos integrar pues la posición esta en ambos

miembros de la ecuación
• ECUACION DIFERENCIAL ORDINARIA

𝑥=0 𝑚
𝑥 (𝑡 )

⃗
𝑣
⃗
𝑎
 Movimiento armónico simple

• Para integrar se asume una función de prueba que es

una exponencial en este caso

• Expandimos y obtenemos

• La solución se obtiene fijando condiciones de contorno,

por ejemplo
 Movimiento armónico simple

• Para incluir todas las posibles condiciones de contorno

• se denomina amplitud
• se denomina fase
• es la frecuencia del movimiento ()
 Movimiento armónico simple

𝑥 (𝑡 )/ 𝐴
1
𝑥 ( 𝑡 )= 𝐴 cos ( 𝜔 𝑡 + 𝜙 )

𝜙
0

=0
=60
-1
0𝑠 𝑇 𝑇
2
6.2 Movimiento armónico simple

Un ejemplo particularmente importante de movimiento rectilíneo en el que la

aceleración viene dada como función de la distancia a un punto, O, que se toma
como origen, es el del movimiento vibratorio armónico simple. En este tipo de
movimiento, la partícula se mueve en línea recta con una aceleración que está
siempre dirigida hacia el origen O y cuyo módulo es proporcional al
desplazamiento respecto al origen O, desde el que se mide la distancia, esto es:
a ( x)  k·x
Siendo a la aceleración y x la distancia al origen de coordenadas:
O
X
x
Repitiendo el cálculo realizado en uno de los casos considerados en el apartado
6.1.c, obtenemos:

 dx  dx
 v  
 dt  [Link].10 v dt dx v·dv a ( x )·dx 
   
dv
     v·dv  kx·dx 
a ( x)  dv  a( x) dv Como a ( x )  k·x 

 dt 
 dt
 2 2
 
2 2 2 2 2 2 2
 v·dv  k x·dx  v2  v1 k ·( x1  x2 )  v2  v1  k ·( x1  x2 )
1 1

● Ejemplo

10º) Un cuerpo se mueve a lo largo del eje X de un sistema coordenado. Su

aceleración viene dada por la expresión a= -2x, en donde a y x están expresadas
en unidades del S.I. Si cuando x=0, v= 4m/s, hallar la relación entre la velocidad y la
posición. (Trabajo autónomo)

6.3 Movimiento curvilíneo general

Es aquel en el que la trayectoria es una curva y, salvo en algún punto aislado

en el que pueda ocurrir que ρ = ꝏ , se cumplirá que:

 v2
·aN   variable y finita


 es variable y finito  ·Y la aceleración tendrá , en general
componentes tangencial y normal


 Movimiento circular uniforme
• Es aquel movimiento con aceleración centrípeta
constante en una trayectoria con radio de curvatura
constante
2
𝑣
⃗ 𝑐 = =𝜔 𝜌
2
𝑎
𝜌

𝜌 𝜌 Δ 𝜃 =Δ 𝑠=𝑣 Δ 𝑡
Δ𝜃 ⃗
𝑣
⃗𝑐
𝑎 Δ𝜃 𝑣
𝜔= =
Δ𝑡 𝜌
 Movimiento circular uniforme
Unidades: los radianes son las usadas para medir
ángulos
⃗ 𝑐 = 𝜔 2 𝜌 ⇒ 𝑚 𝑠−2
𝑎

Δ 𝜃 𝑣 𝑟𝑎𝑑
𝜔= = ⇒
𝜌 Δ𝑡 𝜌 𝑠
Δ𝜃 ⃗
𝑣
⃗𝑐
𝑎 La velocidad angular se
puede medir en Hz =1/s
(frecuencia) o revoluciones
por minuto
 Movimiento circular uniforme
Carácter vectorial de la velocidad angular

)
⃗
𝜔𝑣⃗
)
Movimiento circular acelerado
𝑣 (𝑡 ) 𝑑 [⃗
𝑑⃗ 𝜔 (𝑡 ) × 𝑟⃗ ( 𝑡 ) ]
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗
𝜔 (𝑡) ⃗ (𝑡 )
𝑣
)
Movimiento circular acelerado
𝑑⃗
𝜔 (𝑡) 𝑑⃗
𝑟 (𝑡 )
× 𝑟⃗ ( 𝑡 ) + ⃗
𝜔 (𝑡) ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗
𝜔 (𝑡) ⃗ (𝑡 )
𝑣
) ¿Que dirección tiene
cada una de estas
componentes?
¿Normal o tangencial?
 Movimiento circular acelerado

⃗
𝜔 (𝑡) 𝑑⃗
𝜔 (𝑡)
⃗ (𝑡 )
𝑣 × 𝑟⃗ ( 𝑡 )
𝑑𝑡
)

Componente tangencial de la aceleración

Definimos
Movimiento circular acelerado
⃗ (𝑡 )
𝑑𝑟
⃗
𝜔 (𝑡) × 𝜔 ( 𝑡 ) × (⃗
=⃗ 𝑟 (𝑡 ) )
𝜔 (𝑡 ) × ⃗
𝑑𝑡

⃗
𝜔 (𝑡) ⃗ (𝑡 )
𝑣
) Es la aceleración
centrípeta necesaria
para que someter al
móvil a una velocidad
dada en un radio dado.
c) Movimiento circular uniformemente acelerado:

I) Ejercicio para trabajo autónomo

Teniendo en cuenta que un movimiento circular uniformemente acelerado

(M.C.U.A) es aquel en el que la aceleración angular es constante y distinta de
cero, obtener, en función de α y de t :
A) La expresión de la velocidad angular ω y del ángulo girado θ , en un tiempo t.
B) La expresión del módulo del vector velocidad, v, al cabo de un tiempo t.
C) La ecuación horaria de la trayectoria

d) Movimiento circular variado o general:

II) Ejercicio para trabajo autónomo

Suponiendo que un movimiento circular variado la aceleración angular α es una

función conocida del tiempo,
  (t ), deducir la expresión de la velocidad
angular ω y del ángulo girado θ, en función de t.
III) Ejercicio para trabajo autónomo

Si en un movimiento circular general la aceleración angular α es una

función conocida del ángulo barrido,   ( ) , obtener la relación entre la
velocidad angular ω y dicho ángulo barrido, siguiendo un proceso similar al
empleado en el caso análogo de movimiento rectilíneo variado, considerado en
el apartado 6.1.c.

IV) Ejercicio para trabajo autónomo

Si en un movimiento circular general la aceleración angular α es una

función conocida de la velocidad angular,
  ( ), deducir, siguiendo un
proceso similar al empleado en el caso análogo de movimiento rectilíneo
variado, considerado en el apartado 6.1.c:
A) La relación entre la velocidad angular ω y dicho ángulo barrido.
B) La expresión que relaciona la velocidad angular con el tiempo
 Resumen Movimiento Circular

I) Tratamiento vectorial:
  d  
·Vector velocidad angular :   ·u  
 dt 
  Definiciones básicas :   
  d  d  d 
2 

·Vector aceleración angular :    ·u   ·u  
 dt dt dt 2 


siendo u el vector unitario con la dirección del eje de rotación y el sentido positivo
dado por la regla de Maxwell


 Vector velocidad : v  d r   r
  

 dt
  Re laciones básicas :  
  dv       
 Vector aceleración : a    r       r  aT  aN
 dt  

    
 
siendo aT   r y aN      r 
 
 Resumen Movimiento Circular

I) Tratamiento vectorial:
  d  
·Vector velocidad angular :   ·u  
 dt 
  Definiciones básicas :   
  d  d  d 
2 

·Vector aceleración angular :    ·u   ·u  
 dt dt dt 2 


siendo u el vector unitario con la dirección del eje de rotación y el sentido positivo
dado por la regla de Maxwell


 Vector velocidad : v  d r   r
  

 dt
  Re laciones básicas :  
  dv       
 Vector aceleración : a    r       r  aT  aN
 dt  

    
 
siendo aT   r y aN      r 
 
 II) Características generales y tipos de movimiento circular:

 
 R c
te

   
 v2  La componente normal de a siempre es no nula 
 Na   0   
 R   La componente tan gencial puede ser positiva , negativa o nula 
 dv d 
 a a   R·
dt 
T
dt

d
M .C.U .:  0   0 c te   0  0 ·t
dt
d 1
·M .C.U . A.:  c te   0   ·t    0  0 ·t   ·t 2
d
dt 2
Según sea   : 
dt t
·  (t )   0   t0
 (t )·dt

d  s
·M .[Link] :  : ·  ( )   0  2   ( )·d
2 2

dt 
s0

  
·  (v)   0  ( )
d     0

 II) Características generales y tipos de movimiento circular:

 
 R c
te

   
 v2  La componente normal de a siempre es no nula 
 Na   0   
 R   La componente tan gencial puede ser positiva , negativa o nula 
 dv d 
 a a   R·
dt 
T
dt

d
M .C.U .:  0   0 c te   0  0 ·t
dt
d 1
·M .C.U . A.:  c te   0   ·t    0  0 ·t   ·t 2
d
dt 2
Según sea   : 
dt t
·  (t )   0   t0
 (t )·dt

d  s
·M .[Link] :  : ·  ( )   0  2   ( )·d
2 2

dt 
s0

  
·  (v)   0  ( )
d     0

● Ejemplos

11º) Una partícula parte del reposo en la posición A (R,0,h) y recorre, con velocidad
angular constante  , la circunferencia de radio R y centro C (0,0,h), que está
contenida en el plano z = h. Determínese:
a) Las ecuaciones paramétricas de la trayectoria, así como la vectorial
b) El vector velocidad.
c) El vector aceleración.
d) Las componentes intrínsecas de la velocidad y de la aceleración
e) El período del movimiento (Trabajo autónomo)

12º) Un punto se mueve sobre una circunferencia con la ecuación horaria

s t 3  2t 2 , en donde “s” se mide en metros a lo largo de la trayectoria y “t” en
segundos.
Si la aceleración total de la partícula es , cuando t = 2s, calcular el
16 2 m / s 2
radio de la circunferencia.
13º) Dos móviles comienzan simultáneamente sus movimientos, partiendo del punto
A, con la misma velocidad, v0 , y con las direcciones y sentidos que se muestran en
la figura adjunta.
Uno de los móviles recorre el diámetro AB de la
v0
circunferencia con movimiento uniformemente
A
v0 a
B a
decelerado con aceleración .
El otro recorre el semiperímetro de la circunferencia
a
con aceleración tangencial uniforme de valor .
Ambos llegan al mismo tiempo al punto B. Se sabe
v0   2 m / s
que en ambos vehículos y que el radio de la circunferencia es
R = 2m.
Determínese:
a) El tiempo que tardan en llegar a B
b) El valor de a .
c) La aceleración total del segundo móvil en B.
d) El ángulo que forman la aceleración y la velocidad del segundo móvil en B.