Ingeniería de Control 1

Semana 2 – Sesión 1

Función de Transferencia, Modelo matemático y Algebra de Bloques

Temas para el día de hoy:
- Bienvenida
- Logro de la sesión
- Transformada de Laplace
- Función de Transferencia
- Resumen
- Conclusiones
 ¿TIENEN ALGUNA DUDA
DE LA CLASE ANTERIOR?
 ¿Qué es un diagrama de flujo?

Datos/Observaciones
Logro de la sesión:
- Al finalizar la sesión el estudiante será capaz de
poder comprender los conceptos de modelo
matemático y algebra de bloques, argumentando su
utilidad con claridad y criterio

Datos/Observaciones
 Aplicación de la transformada de laplace
Circuito RLC Serie  Obteniendo la Transformada de
Laplace, con condiciones iniciales igual
a cero se obtiene :

• Las ecuaciones de la malla, de acuerdo a la ley

de voltajes de Kirchhoff  Haciendo el cociente de la señal de salida con
respecto a la señal de entra se tiene:

 Con esta relación, se puede obtener la respuesta a

diferentes señales de entrada típicas y saber el
comportamiento del sistema.
 Aplicación de la transformada de laplace
Sistema Masa – Resorte - Amortiguador

Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

k ⅆ2 𝑦 ⅆ𝑦
𝑚∗ +𝑏 ∗ +𝑘 ∗ 𝑦 ⁢( 𝑡 )=𝑟 ⁢( 𝑡 )
ⅆ𝑡 2
ⅆ 𝑡

donde m es la masa, b es el coeficiente de fricción viscosa, k es la constante del

 b resorte, y(t) es el desplazamiento y r(t) es la fuerza aplicada.

( 𝑠 ) =¿
𝑅 ⁢
m
y(t) Despejando

r(t 𝑋 0 ⁢( 𝑚 ∗ 𝑠 − 𝑏 )
= 𝑋 ⁢( 𝑠¿
) 𝑚∗ 𝑠 2 +𝑏 ∗ 𝑠 +𝑘
 Función de Transferencia
Definición
La función de transferencia de un sistema se define como la transformada de Laplace
de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada,
suponiendo condiciones iniciales cero.

L c(t)
Función de transferencia
L r(t)
concondiciones iniciales cero

c(t) salida
r(t) entrada
 Función de Transferencia
Observaciones

 Es una descripción entrada salida del comportamiento del

sistema.

 Depende de las características del sistema y no de la

magnitud y tipo de entrada.

 No proporciona información acerca de la estructura

interna del sistema.
 Función de Transferencia
Para el sistema

donde y(t)=entrada y u(t)=

salida n≥m en
Aplicando Transformada de ambos
Laplace miembros queda:
Función de Transferencia

A la más del denominador

potencia de
(ecuaci G(s)
alta característica) se le
ón denomina orden del
sistema.

A las raíces de la ecuación característica se les

denominan polos del sistema, mientras que a las
raíces del numerador se le llaman ceros del
sistema.
Diagrama de polos y ceros

El diagrama de polos y ceros de la Función de

Transferencia de un sistema es una gráfica en el
plano complejo s donde los ceros se destacan con
un símbolo ‘o’ y los polos con un símbolo ‘x’ .

POLOS: p es un polo de un sistema si G(p)

“

CEROS: c es un cero de un sistema si G(c)

0
Diagrama de polos y ceros
Un sistema, que está inicialmente en reposo, se explica por la Función de Transferencia

(s 5)(s j)
H
(s) (s 3)(s 2)(s2 6s 25)
(s 5)(s j)
H
(s) (s 3)(s 2)(s 3 j4)
(s 3 j4) los cerosdel
sistema
c1 serán
5, c2 j
los polos del sistema será
p1 3, p 2 2, p3 3 j4, p 4 3 j4
Diagrama de polos y ceros
Representación en el plano
complejo
j Imag(s)
=j
4

1
Re(s)
=
- - -
5 3 2

-
4
Modelo Matemático

En líneas generales, por modelo de un

proceso se entiende una representación de los
aspectos esenciales del mismo. Los modelos
han probado su utilidad en diferentes aspectos
del diseño, operación y desarrollo de procesos.
Modelo Matemático
Representan el proceso en términos matemáticos
(símbolos), en cuanto a sus propiedades,
características, y relaciones internas y externas.
Son extensivamente usados en una gran cantidad
de campos.

• Ventajas de los modelos

matemáticos:
• Lenguaje preciso, sin
ambiguedades.
•Facilidad de manipulación analítica e
implementación computacional
Aplicación de la transformada de laplace
Ejemplo
Por leyes de kirchoff

ⅆ𝑖 1
𝑋 ⁢( 𝑡 )= 𝑅 ∗𝑖 ⁢( 𝑡 )+ 𝐿∗ + ∗ ∫ 𝑖 ⁢ⅆ 𝑡
ⅆ𝑡 𝑐
+¿ +¿ +¿ +¿ Pasando al dominio de laplace
X (t) 𝑒0 (𝑡) Y
𝐼 ⁢( 𝑠 )
𝑋 ⁢( 𝑠 )=𝑅 ∗ 𝐼 ⁢( 𝑠 )+ 𝑠 ∗ 𝐿∗ 𝐼 ⁢( 𝑠 ) +
− − − − 𝐶 ⁢( 𝑠 )
Para Y(s) notar el voltaje atraves del elemento
capacitivo, entonces:
𝐼 ⁢( 𝑠 )
Datos Función de Transferencia 𝑌 ⁢( 𝑠 )=
𝐶 ⁢( 𝑠 )
𝑅=20 ⁢ohm 𝑌 ⁢( 𝑠 )
𝐻 ⁢( 𝑠 ) =
𝑋 ⁢( 𝑠 ) Resolviendo
𝐿=10 ⁢𝐻 𝐼 ⁢( 𝑠 )
𝐶=0.1 𝐹 𝑌 ⁢( 𝑠 )
=
𝐶 ⁢( 𝑠 )
𝑋 ⁢( 𝑠 ) 𝐼 ⁢( 𝑠 )
𝑅 ∗ 𝐼 ⁢( 𝑠 ) + 𝑆 ∗ 𝐿∗ 𝐼 ⁢( 𝑠 )+
𝐶 ⁢( 𝑠 )

1/ 𝐶 ⁢( 𝑠 )
𝐻 ⁢( 𝑠 ) =
1
𝑅 +𝑆 ∗ 𝐿+
𝐶 ⁢( 𝑠 )
 Aplicación de la transformada de laplace
Ejemplo (continuación) 1/ 𝐶 ⁢( 𝑠 )
𝐻 ⁢( 𝑠 ) =
1
𝑅 +𝑆 ∗ 𝐿+
𝐶 ⁢( 𝑠 )
Aplicando algebra.

+¿ +¿ +¿ +¿ 𝐻 ⁢( 𝑠 ) =
1/ 𝐶 ⁢( 𝑠 )
1
∗
𝐶 ⁢( 𝑠 )
𝐶 ⁢( 𝑠 )
X (t) 𝑒0 (𝑡) Y 𝑅 +𝑆 ∗ 𝐿+
𝐶 ⁢( 𝑠 )
− − − − Función de Transferencia

1
𝐻 ⁢( 𝑠 ) =
𝑅 ∗ 𝐶 ⁢( 𝑠 ) + s ∗ 𝐿 ∗𝐶 ⁢( 𝑠 ) +1

Datos Función de Transferencia Reemplazando datos

𝑅=20 ⁢ohm 𝑌 ⁢( 𝑠 ) 1
𝐻 ⁢( 𝑠 ) = 𝐻 ⁢( 𝑠 ) = 2
𝑋 ⁢( 𝑠 ) 𝑠 + 𝑠 +1
𝐿=10 ⁢𝐻
𝐶=0.1 𝐹 Finalmente definimos los polos
1 ( 𝑠+1 ) 2 =0
𝐻 ⁢( 𝑠 ) =
( 𝑠+ 1 )2
√ ( 𝑠+1 )
2
=√ 0
P=-1
Aplicación de la transformada de laplace
Ejemplo Del Gráfico se tiene:

Rigidez 𝐹 =𝐾 ∗ x Ley de Hooke

k ⅆ𝑥
Fricción 𝐹 =b ∗ V 𝐹 =b ∗
ⅆ𝑡
Fuerza de Amorguamiento

ⅆ2 𝑥
 b m Inercia 𝐹 =𝑚 ∗ a 𝐹 =𝑚 ∗
ⅆ𝑡2 Segunda ley de Newton

Definimos la entrada y la salida

m
y(t) r(t) x(t)
Sist. Mec
Fuerza Desplazamiento
r(t
)
Aplicamos DCL al Gráfico

F
m
 Aplicación de la transformada de laplace

Por medio del DCL aplicado al gráfico y de Sustituyendo las fuerzas de masa, resorte y
acuerdo a la dirección de las fuerzas en el eje amortiguación dentro de la expresión (3) tenemos.
de las abscisas. Podemos llegar a la siguiente
expresión

∑ 𝐹=𝐹−𝑘.𝑥−b.𝑣=mxa ……(4)

∑ 𝐹=mxa ……(1)
Expresamos la ecuación (4) en términos diferenciales, entonces:

Reescribiendo la ecuación (1) sustituyendo

las fuerzas de los componentes del sistema ⅆ𝑥 ⅆ 𝑥2
∑ 𝐹 =𝐹 −𝑘 . 𝑥 − b . ⅆ 𝑡 =mx ⁢ ⅆ 𝑡 2 ……(5)

∑ 𝐹=𝐹−𝐹 𝑘− 𝐹𝑏
Donde:
……(2)
𝐹 Fuerza de masa Despejamos los términos de x de la ecuación (5) y llegamos alo
siguiente:
𝐹𝑘 Fuerza de fricción
𝐹𝑏 Fuerza amorti. 𝐹 =mx ⁢
ⅆ 𝑥2
+b.
ⅆ𝑥
+𝑘 . 𝑥 ……(6)
ⅆ𝑡 2
ⅆ𝑡
Sustituyendo la expresión (2) en (1). Tenemos:

∑ 𝐹=𝐹−𝐹 𝑘−𝐹𝑏=mxa ……(3)

 Aplicación de la transformada de laplace
Para hallar zeros y polos suponemos que:
La ecuación (6) también se puede expresar de la siguiente forma:
𝐾 𝑏
2 Si =2 Y =3
ⅆ𝑦 ⅆ𝑦 𝑚 𝑚
𝑟 ( 𝑡 )=𝐹 =mx ⁢ + 𝑐 . + 𝑘. 𝑦 ……(7)
ⅆ𝑡 2
ⅆ 𝑡
De la función de transferencia
Aplicando transformada de Laplace a la ecuación (7)
𝑋 0 ⁢( 𝑚∗ 𝑠 +𝑏 )
= 𝑋 ⁢( 𝑠¿
𝑚∗ 𝑠 2 +𝑏 ∗ 𝑠 +𝑘
𝑅 ( 𝑠 ) =¿
⁢

Evaluando la condición inicial donde todo vale 0. Entonces:

2
0=𝑚∗ 𝑠 ∗ 𝑋 ⁢( 𝑠 ) −𝑚∗ 𝑠∗ 𝑋 0 +𝑏∗ 𝑠∗ 𝑋 ⁢( 𝑠 ) −𝑏∗ 𝑋 0 + 𝐾 ∗ 𝑋 ⁢( 𝑠 )
¿Reemplazando valores
jw

0 = 𝑋 ⁢¿

𝑋 0 ⁢( 𝑚∗ 𝑠 +𝑏 )
= 𝑋 ⁢( 𝑠¿ Función de Transferencia
¿ Zeros = -3

Polos = -2, -1
2
𝑚∗ 𝑠 +𝑏 ∗ 𝑠 +𝑘 ( 𝑠+3 ) ∗ 𝑋 0
𝑋 ⁢( 𝑠 )= X X O
( 𝑠+2 ) ∗ ( 𝑠+ 1 )
-1 -2 -3
 Aplicación de la transformada de laplace
Ejemplo (Continuación) Restamos

( 𝑠+3 ) ∗ 𝑋 0 𝐴 + 𝐵= 1 (-)
𝑋 ⁢( 𝑠 )=
( 𝑠+2 ) ∗ ( 𝑠+ 1 ) 𝐴+2 ⁢𝐵=3
Llevando la expresión al dominio del tiempo
Obteniendo A y B
=1
𝐵 =2
......(1) 𝐴=− 1
Reemplazando A y B en la expresión (1)
𝑠+3= 𝐴 ∗ 𝑠+ 𝐴+𝐵 ∗ 𝑠+2 ⁢𝐵
( 𝑠 +3 ) 1 2
=− +
𝑠+3=𝑠 ⁢( 𝐴+ 𝐵 ) +( 𝐴+2 ⁢𝐵) ( 𝑠 +2 ) ∗ ( 𝑠+1 ) ( 𝑠 +2 ) ( 𝑠+1 )

Entonces igualamos ambas expresiones

Finalmente aplicamos Transformada inversa de
Laplace para llevar al dominio del tiempo
𝐴 + 𝐵= 1 −2 ⁢𝑡 −𝑡
𝑦 ⁢(𝑡 )=− ⁢𝑒 + 2 ⁢𝑒
𝐴+2 ⁢𝐵=3
Diagramas de Bloque
• Los diagramas de bloques de un sistema
son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la
función de transferencia de las variables de
interés.

• Ventajas:
• Representan en forma más gráfica el flujo
de señales de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la
contribución de cada componente al
desempeño total del sistema.
• No incluye información de la
construcción física del sistema (Laplace).
Diagramas de Bloque
• Elementos de un diagrama de
bloques

Función de
Variable Variabl
de e de
entrada transferen
salida
cia G(s)
Diagramas de Bloque
 Bloque:
Representa la operación matemática que
sufre la señal de entrada para producir la señal
de salida. Las funciones de transferencia se
introducen en los bloques. A los bloques también
se les llama ganancia.

Flecha:
Representa una y solo una variable. La
punta de la flecha indica la dirección del flujo de
señales.
Diagramas de Bloque
Forma
general
P(s Bifurcació
n.
)
R(s E(s
) ) G(s) C(s
)
+
B(s)
H(s)
Diagramas de Bloque
R(s) Entrada de referencia:Es la
señal de entrada al sistema de
control.


C(s) Salida del sistema: Es la
cantidad física que debe mantenerse
en un valor predeterminado.

P(s) Perturbaciones: Son señales que afectan la

salida del sistema.
Diagramas de Bloque

E(s) Señal activa de error: Esta señal es la

diferencia entre la señal de entrada de
referencia y la salida del sistema, actúa sobre el
bloque de control para mantener la salida de un
valor deseado.


B(s) Señal de
retroalimentación: Es la señalde
salida despues que pasa por el elemento H(s).
Diagramas de Bloque

Sumadores: Representan operaciones de adición o

sustracción de las señales que intervienen.
También se les llama comparadores. (La adición o
sustracción depende del signo con que las señales
entran)
Diagramas de Bloque
Bifurcación: Un punto de toma es aquel a partir
del cual la señal de un bloque va de modo
concurrente a otros bloques o puntos de suma.
Diagramas de Bloque
Diagrama de bloques
El diagrama de bloques se obtiene a partir de las
ecuaciones dinámicas que describen el
comportamiento de cada componente a las que
previamente se las aplica la Transformada de
Laplace, conectando finalmente los componentes
del diagrama de bloques completo.

A partir del diagrama de bloques de un sistema se

pueden realizar modificaciones con objeto de
simplificar o reducir el diagrama original, hasta
quedar un solo bloque equivalente.

Reducción del diagrama de bloques original por

aplicación de las reglas del algebra de bloques.
Diagramas de bloques

Funciones de
transferencia
De trayectoria
directa.
De lazo abierto.
De lazo Cerrado.
Diagramas de bloques

Función de transferencia de trayectoria

directa

R(s E(s) C(s

) )
B(s
G(s)
)
H(s)

C(s)
G(s)
E(s)
Diagramas de bloques

Función de transferencia de lazo

abierto
R(s E(s G(s) C(s
) ) )
+
B(s) H(s)

B(s)
G(s)* H
E(s) (s)
Diagramas de bloques

Función de transferencia de lazo

cerrado

R(s C(s
G(s) )
) +
-
H(s)

C(s) G(s)
R(s) 1 G(s)* H
(s)
Álgebra de bloques

Representa las equivalencia que existen entre un

conjunto de elementos de un diagrama de
bloques agrupados en una forma específica.
Algebra de Bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R (s ) D(s ) C (s ) R (s ) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s ) G1 ( s )G2 ( s )

Por elementos en paralelo

G1 ( s )
R (s ) C (s )
+ R (s ) C (s )
+ G1 ( s )  G2 ( s )
G1 ( s )
 Algebra de Bloques
Adelantar punto de bifurcación

X1(s) X2(s) X1(s) X2(s)

G1(s) G1(s)

G2
G2(s)
(s)
Atrasar punto de bifurcación G1
(s)
X1(s) X2(s) X1(s) X2(s)
G1(s) G1(s)

G2(s)
G1(s). G2(s)
 Algebra de Bloques
Adelantar punto de suma

X1(s) X2(s) X1(s) X2(s)

G1(s) G1(s)

G2(s)
G2(s)

Atrasar punto de suma

X1(s) X2(s)
X1(s) X2(s) G1(s)
G1(s)

G2(s) G1(s). G2(s)

 Algebra de Bloques
Propiedad Asociativa X2

X1 X2
+
-
X1 + X4
-

X3 X4
- -
X3

Retroalimentación

R(s) C(s) R(s)

+ G1(s) G(s) C(s)
- 1 +G(s)H (s)

G2(s)
Algebra de Bloques

Tablas
…
Algebra de Bloques

Continuació
n…
 Simplificación del algebra de bloques

Se basa en el uso del “álgebra de bloques“ para agrupar

y sustituir partes de un diagrama inicial por equivalentes
reducidos. Realizando esto en forma sucesiva, se logra
llevar el problema inicial a un sólo resultado o bloque, el
cual representará la función de transferencia entre las
señales involucradas.
 Algebra de Bloques
Ejemplos

D
U(s) Y(s)
U(s) D(s) Y(s) G1(s). G2(s)
G1 ( s ) G2 ( s ) 𝑌 ⁢( 𝑠 )=G 2 ⁢( 𝑆 ) ∗ D ⁢( 𝑠 )

𝑌 ⁢( 𝑠 )=G 2 ⁢( 𝑠 ) ∗G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗𝑈 ⁢( 𝑠 )

D(s)
U(s) D
G1(s) + Y(s Y(s)
- U(s)
) N G1(s) - G2(s)
N(s) 𝑌 ⁢( 𝑠 )=D ⁢( 𝑠 ) − N ( s)

G2(s) 𝑌 ⁢( 𝑠 )=G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗U ⁢( 𝑠 ) −G 2 ⁢( 𝑠 ) ∗𝑈 (𝑠)

𝑌 ⁢( 𝑠 )=(G 1 ⁢( 𝑠 ) − G 2 ⁢( 𝑠 ))∗𝑈 (𝑠)
 Algebra de Bloques
Ejemplos

U(s)-
G2(s)*Y(s) 𝑌 ⁢( 𝑠 )=G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗ [ 𝑈 ⁢( 𝑠 ) −G 2 ⁢( 𝑠 ) ∗𝑌 ⁢( 𝑠 ) ]
U(s) Y(s)
+ G1(s) 𝑌 ⁢( 𝑠 )=G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗𝑈 ⁢( 𝑠 ) −G 1⁢( 𝑠 ) ∗ G 2⁢( 𝑠 ) ∗ 𝑌 ⁢( 𝑠 )
-
𝑌 ⁢( 𝑠 ) +G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗ G 2 ⁢( 𝑠 ) ∗ 𝑌 ⁢( 𝑠 )=G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗ 𝑈 ⁢( 𝑠 )
𝑌 ⁢( 𝑠 ) ∗ [ 1+G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗ G 2 ⁢( 𝑠 ) ] = G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗ 𝑈 ⁢( 𝑠 )
Y(s)
G2(s) 𝑌 ⁢( 𝑠 )=
G1 ⁢( 𝑠 )
∗𝑈 ⁢( 𝑠 )
G2(s)*Y(s
) 1+G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗ G 2 ⁢( 𝑠 )

U(s) G 1 ⁢( 𝑠 ) Y(s)
1+G 1 ⁢( 𝑠 ) ∗ G2 ⁢( 𝑠 )
 Algebra de Bloques
Ejemplos Definimos lo siguiente
)

H2 Operamos

H2[R(s)-H1(M)] 𝑀=𝐺𝑥𝑅 ( 𝑠 ) − 𝐺𝑥𝐻 1𝑥𝑀

R(s)-H1*M
𝑀 +𝐺𝑥𝐻 1𝑥𝑀=𝐺𝑥𝑅 ( 𝑠 )
R(s) M + C(s)
+ G +
𝑀 (1+𝐻 1 𝑥𝐺)=𝐺𝑥𝑅 ( 𝑠 )
-

𝑀 (1+𝐻 1 𝑥𝐺)=𝐺𝑥𝑅 ( 𝑠 )
GxR ⁢( 𝑠 ) ……(1)
H1 𝑀=
1+ H 1 x 𝐺
H1(M)
Luego definimos la salida

𝐶 ⁢( 𝑠 ) =𝑀+ H 2𝑥 𝑅 ⁢( 𝑠 ) − H 1 x H 2 𝑥 𝑀……(2)
 Algebra de Bloques

Reemplazamos el valor de (1) en (2)

𝐶 ⁢( 𝑠 ) =𝑀+ H 2𝑥 𝑅 ⁢( 𝑠 ) − H 1 x H 2 𝑥 𝑀

[
𝐶 ⁢( 𝑠 ) =
𝐺 x 𝑅 ⁢( 𝑠 )
1+𝐺 ∗ H 1
+H 2 ∗ 𝑅 ⁢( 𝑠 ) −
𝐺 ∗ H 1 ∗ H 2 ∗ 𝑅 ⁢( 𝑠 )
1+𝐺∗ H 1 ]
Operamos

𝐶 ⁢( 𝑠 )
[
=
𝐺
𝑅 ⁢( 𝑠 ) 1+𝐺 x H 1
+ H2−
𝐺x H1 x H 2
1+𝐺 x H 1 ] R(s) G+𝐻 2
C(s)
1 +G ∗ 𝐻 1
𝐶 ⁢( 𝑠 ) 𝐺+H 2+ H 1 x H 2 − 𝐺 x H 1 x H 2
=
𝑅 ⁢( 𝑠 ) 1+𝐺 x H 1
𝐶 ⁢( 𝑠 ) 𝐺+ H 2
=
𝑅 ⁢( 𝑠 ) 1+𝐺 x H 1
RESUM
EN
1.- Función de Transferencia
2.- Modelo matemático
3.- Algebra de Bloques
CONCLUSIO
NES
Los diagramas de bloques son importantes para entender cual es el
comportamiento de los sistemas de control y con ello podemos tener
mejor análisis de los procesos.
Para entender mejor los conceptos de función de transferencia y modelo
matemático es necesario contar con conocimientos previos de
matemática básica.
 REFLEXIO
N
¿QUE HEMOS APRENDIDO HOY?