Introducción al modelado matemático
Función de transferencia
Sistemas de control automático
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define
como un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica
del sistema con precisión o, al menos, bastante bien.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos,
eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se describe
en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que
gobiernan un sistema determinado —como las leyes de
Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff
para sistemas eléctricos. Se debe siempre recordar que
obtener un modelo matemático razonable es la parte más
importante de todo el análisis.
Simplicidad
Al obtener un modelo matemático se debe establecer un compromiso entre la
simplicidad del mismo y la precisión de los resultados de análisis. Al obtener un
modelo matemático razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario
ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema. En particular, si se
pretende obtener un modelo matemático de parámetros concentrados lineal (es
decir, uno en el que se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario
ignorar ciertas no linealidades y parámetros distribuidos que pueden estar
presentes en el sistema dinámico.
Sistemas lineales
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio
establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos
funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.
Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando
una entrada cada vez y sumando los resultados. Este principio permite desarrolla
soluciones complicadas para la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones
simples.
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo.
Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones
sólo de la variable independiente. Los sistemas dinámicos formados por
componentes de parámetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo de
coeficientes constantes. Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes
en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los sistemas que se
representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones
del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo. coeficientes
constantes). Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales
cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales
variantes en el tiempo.
Un ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es un sistema de control de
naves espaciales. (La masa de una nave espacial cambia debido al consumo de
combustible.)
Datos sobre la función de transferencia
La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada a los
sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo; sin embargo, el enfoque de la función de
transferencia se usa extensamente en el análisis y diseño de dichos
sistemas. A continuación se presentan algunos comentarios
importantes relacionados con la función de transferencia:
La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático
porque es un método operacional para expresar la ecuación
diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de
entrada.
La función de transferencia es una propiedad de un sistema,
independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o función de
excitación.
La función de transferencia incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona
información acerca de la estructura física del sistema. (Las funciones
de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden
ser idénticas.)
Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la
salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intención de
comprender la naturaleza del sistema.
Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede
establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y
estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función de
transferencia, proporciona una descripción completa de las
características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción
física.
Integral de convolución
Respuesta-impulso
Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada
impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como la
transformada de Laplace de la función impulso unitario es la unidad,
la transformada de Laplace de la salida del sistema es
La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante la
ecuación anterior proporciona la respuesta-impulso del sistema. Es
decir:
se denomina respuesta-impulso. Esta respuesta g(t) también se
denomina función de ponderación del sistema.
Diagrama de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de
las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales.
Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los
diversos componentes. A diferencia de una representación
matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la
ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las señales del
sistema real.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan
unas con otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional o
simplemente bloque es un símbolo para representar la operación
matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para
producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes
por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se
conectan mediante flechas para indicar la dirección del flujo de
señales.
La Figura 2-1 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta
de flecha que señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que
se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como
señales.
Punto de suma
Punto de ramificación. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual
la señal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos
de suma.
Función de transferencia lazo cerrado
Controladores automáticos. Un controlador automático compara el
valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el
valor deseado), determina la desviación y produce una señal de
control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. La
manera en la cual el controlador automático produce la señal de
control se denomina acción de control. La figura 2-6 es un diagrama
de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un
controlador automático, un actuador, una planta y un sensor
(elemento de medición). El controlador detecta la señal de error, que
por lo general, está en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a
un nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador
automático se alimenta a un actuador, como un motor o una válvula
neumáticos, un motor hidráulico o un motor eléctrico. (El actuador es
un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de
acuerdo
con la señal de control, a fin de que la señal de salida se aproxime a la
señal de entrada de referencia.)
Clasificación de los controladores industriales. Los
controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones
de control, como:
•De dos posiciones o controladores on-off
•Controladores proporcionales
•Controladores integrales
•Controladores proporcionales-integrales
•Controladores proporcionales-derivativos
•Controladores proporcionales-integrales-derivativos
