SISTEMA DE CONTROL

AUTOMATICO

Ing Herrera Muro

 ¿Qué es control?
Controlar un proceso consiste en mantener
constantes ciertas variables, prefijadas de antemano.
Las variables controladas pueden ser, por ejemplo:
Presión, Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad, etc.
 ¿Qué es control?
Un sistema de control es el conjunto de
elementos, que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca fiel a
un programa establecido.
 Concepto de señal
En los sistemas de control, una magnitud
física variable se representa generalmente
mediante una señal eléctrica que varía de
manera tal que describe dicha magnitud.
 Concepto de señal
Por ejemplo, una señal eléctrica será la variación
de la salida de tensión de un termopar que mide
temperatura y la variación de temperatura la
transforma en variación de tensión.
TIPOS DE SEÑALES ELÉCTRICAS
Señal analógica
Son consideras señales naturales, es decir
no son necesariamente creadas por los
humanos, y generalmente representan la
medida de una variable física
 TIPOS DE SEÑALES ELÉCTRICAS
Señal analógica
por ejemplo temperatura, así por ejemplo si
mides la temperatura del cuerpo humano, podrás
observar que la medición va variar en un rango
de 36.1°C a 37.2°C cuando la persona esta sana,
ademas te das cuenta que usas una unidad de
escala conocida como grados °C
 SEÑAL DIGITAL
Las señales digitales son discretas (valores
finitos) en el tiempo y en amplitud; esto
significa que la señal sólo puede tomar
uno de dos valores 0 o 1 en intervalos
definidos de tiempo
 SEÑAL DIGITAL
Ahora las variables digitales son
señales “creadas” por el ser humano,
tanto en su idea como en su
creación, una forma muy simple de
verlo es la siguiente supón que
alguien te pregunta si tienes hambre,
normalmente la respuesta será si o
no
 Ventajas de utilizar señales
eléctricas
• Resulta muy sencillo procesarlas
mediante circuitos electrónicos, que
son tanto económicos como fiables.
• Pueden transmitirse sin dificultad a
largas distancias.
• Pueden almacenarse para ser
posteriormente reproducidas.
 Concepto de Sistema
¿Qué es un sistema?
• Combinación de componentes
que actúan interconectados, para
cumplir un determinado
objetivo.
Elementos que componen un
sistema de control
 Elementos de un sistema de
medida
Sensor o elemento primario:
Mide o sensa el valor de una variable de
proceso, y toma una salida proporcional a
la medida. Esta salida, puede o no, ser
eléctrica.
 Elementos de un sistema de
medida
Transductor:
Elemento que transforma la magnitud
medida por el elemento primario en una
señal eléctrica.
Transmisor o Acondicionador de
señal
Elemento que convierte, acondiciona y normaliza
la señal para su procesamiento.
• En la industria, las señales de salida
normalizadas son: 4 a 20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son
salidas eléctricas y 3 a 15 psi en señal neumática.
Actuadores (Elemento final de
control)
• Eléctricos
• Relés
• Solenoides
• Motores CC
• Motores AC
• Motores paso a paso
• Hidráulicos o neumáticos
• Válvulas neumáticas
• Válvulas de solenoide
• Cilindros y válvulas piloto • Motores
 Control clásico
• Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)
• Control secuencial
• Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
• Control de programa
 El control On/Off o de dos
posiciones
Tomemos por ejemplo, el caso de un horno
eléctrico. La temperatura aumenta al activar las
resistencias calentadoras mediante un Contactor,
gobernado a su vez por un relé dentro del
controlador.
El modo de control ON/OFF es el más elemental y
consiste en activar el mando de calentamiento
cuando la temperatura está por debajo de la
temperatura deseada SP y luego desactivarlo
cuando la temperatura esté por arriba.
 TEMPORIZADOR
Un temporizador o timer es un pequeño aparato
que abre y cierra un circuito eléctrico de forma
automática y durante un tiempo determinado. De
forma breve, podemos decir que nos permite
programar el encendido y apagado de diferentes
dispositivos de forma sencilla.
Este circuito puede ser mecánico, neumático,
eléctrico, hidráulico o electrónico, entre otros.
TIPOS DE TEMPORIZADORES
 Según la reacción a pulso, se dividen en
Temporizador On Delay

El Relé Temporizador On Delay tiene un retardo

en la conexión o al trabajo de sus contactos luego
de que empieza a energizarse su bobina. Estos
relés son utilizados cuando se desea controlar el
tiempo en el que debe suceder un proceso
después de otro. Este tiempo puede ser
manipulado o cambiado según se requiera.
El Relé Temporizador Off Delay
Tiene un retardo en la desconexión o al reposo de
sus contactos luego de que deja de ser energizada
su bobina. Estos relés son utilizados cuando se
desea controlar el tiempo en el que debe
detenerse un proceso después de otro. Este
tiempo puede ser manipulado o cambiado según
se requiera.
Detector de máximo y mínimo nivel

Los sensores de nivel,

también conocidos como
"interruptor de nivel" o
"sensor de boya", son
instrumentos que trabajan
con un interruptor de
contacto (reed switch) y un
flotador magnético. El
movimiento del flotador
abre o cierra el contacto
eléctrico
PRECALENTADOR
PRECALENTADOR
 control secuencial
permite implementar circuitos para el control y
automatización de procesos, mediante el empleo
de dispositivos electromagnéticos (relevadores,
temporizadores y contadores), circuitos digitales
(flip-flops RS) y controladores lógicos
programables (CLP´s).
VARIADOR DE VELOCIDAD
ARRANCADOR SUAVE
 Control Proporcional Integral
Derivativo (PID)
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que
permite controlar un sistema en lazo cerrado para que
alcance el estado de salida deseado. El controlador PID
está compuesto de tres elementos que proporcionan
una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas
tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.
t = las señales varían en el tiempo c(t) = señal de control
r(t) = Referencia, valor deseado u(t) = señal de control
y(t) = salida del sistema
e(t) = error diferencia entre r(t) y y(t)
h(t) = sensores
 Controladores PID

• Desde una perspectiva moderna, un

controlador PID es simplemente un controlador
de hasta segundo orden, conteniendo un
integrador.

• Descubrimientos empíricos demuestran que la

estructura del PID por lo general tiene la
suficiente flexibilidad como para alcanzar
excelentes resultados en muchas aplicaciones.
 Controladores PID
• El termino básico es el termino proporcional, P, que
genera una actuación de control correctivo proporcional al
error.
consiste en el producto entre la señal de error y la
constante proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero.
 Controladores PID
Integral
El modo de control Integral tiene como propósito
disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por perturbaciones exteriores y los cuales
no pueden ser corregidos por el control
proporcional.
 Controladores PID
• El termino derivativo, D, La función de la acción
derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.
 FUNCIONAMIENTO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
regule un proceso o sistema se necesita, al menos:

• Un sensor, que determine el estado del sistema

(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
• Un controlador, que genere la señal que gobierna al
actuador.
• Un actuador, que modifique al sistema de manera
controlada (resistencia eléctrica, motor,
válvula, bomba, etc).
 SENSOR
El sensor proporciona una señal analógica o
digital al controlador, la cual representa el
punto actual en el que se encuentra el
proceso o sistema.
 CONTROLADOR
El controlador recibe una señal externa que representa el
valor que se desea alcanzar. Esta señal recibe el nombre
de punto de consigna (o punto de referencia, valor
deseado o setpoint), la cual es de la misma naturaleza y
tiene el mismo rango de valores que la señal que
proporciona el sensor.
 CONTROLADOR
Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal
pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer
algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son
pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para
hacer más intuitivo el control de un proceso.
 CONTROLADOR
El controlador resta la señal de punto actual a la señal
de punto de consigna, obteniendo así la señal de error,
que determina en cada instante la diferencia que hay
entre el valor deseado (consigna) y el valor medido
 CONTROLADOR
La señal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas,
componen la señal de salida que el controlador va a utilizar
para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de
estas tres se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
sistema de posicionamiento
dinámico
El Sistema de posicionamiento dinámico, es por
definición: Un sistema capaz de, automáticamente,
controlar la posición y proa de un determinado buque
o plataforma mediante el empuje de sus equipos
propulsores y acción de su sistema de gobierno.
TRANSDUCTORES Y CAPTADORES (Ampliación)

Son elementos que tienen la misma función: transformar el

valor de una magnitud física utilizada como señal en un
proceso a controlar en un valor de una magnitud o señal
eléctrica, realizando una transformación de un determinado
tipo de energía en energía eléctrica. Se diferencian
únicamente por su posición en el diagrama del sistema de
control:
 TRANSDUCTORES Y CAPTADORES
- Los Transductores son los que transforman la señal de
mando (entrada) en la magnitud de referencia o consigna
de tipo eléctrico
- Los Captadores son los que detectan la señal de salida
(variable controlada) transformándola en una señal
eléctrica apta para ser utilizada en la realimentación
de los sistemas en lazo cerrado.
TRANSDUCTORES DE POSICIÓN Y
PROXIMIDAD
Proporcionan una señal binaria (0 o 1) ante la presencia de
un objeto, no siendo necesario en algunos casos que llegue
a producirse el contacto físico entre el objeto y el sensor
1.1.1. Final de Carrera: Son interruptores accionados por
un sistema mecánico que actúa al efectuar contacto físico el
objeto a detectar con el dispositivo sensor. Pueden ser:
De émbolo
De varilla
De palanca o palanca y rodillo
 FINAL DE CARRERA DE ÉMBOLO

Final De Carrera de Émbolo es un sensor de contacto o

interruptor de límite que se activa de forma mecánica y se sitúa
al final del recorrido o de un elemento móvil, que al ser activado
envía una señal que puedan modificar el estado de un circuito,
internamente contiene dos interruptores normalmente abierto
(NA) y cerrado (NC).
SENSOR DE PRESION

Las galgas extensiométricas son sensores cuya

resistencia varía con la fuerza aplicada. Estos
sensores convierten la fuerza, presión, tensión,
peso, etc, en un cambio de la resistencia
eléctrica el cual puede ser medido.
Tecnología de galgas extensométricas
PRESOSTATOS
TERMOSTATOS
 TERMOSTATOS
Tienen un sensor capaz de detectar las variaciones de
la temperatura y cambiar en función de éstas. El
cambio de dicho sensor es, por lo general, un cambio
de magnitudes. Este cambio actúa sobre un interruptor
eléctrico para registrar la variación de temperatura.
SENSOR DE TEMPERATURA
Un sensor de temperatura es un sistema que
detecta variaciones en la temperatura del aire o
del agua y las transforma en una señal
eléctrica que llega hasta un sistema electrónico.
PARTES DEL SENSOR
FUNCIONAMIENTO
CODIGO DE COLORES
CODIGO DE COLORES
SENSOR DE VELOCIDAD
SENSOR DE VELOCIDAD
Proporcionan detección sin
contacto de un objetivo
ferroso (afecta un campo
magnético) rotacional, como
un engranaje, eje o
mecanismo similar.
SENSOR DE VELOCIDAD
SENSOR DE VELOCIDAD
¿Cómo funciona el efecto Hall
sensor?
Un sensor de efecto Hall es
un dispositivo transductor utilizado
para detectar y generar tensión
ante la presencia de un campo
magnético. Están diseñados para
inducir tensión como una salida
cuando un campo magnético está
presente en su salida. La tensión
de salida puede variar según la
magnitud del campo magnético.
SENSOR DE VELOCIDAD