Daniel Benavides
Cristopher Ramírez
ROBOTICA
Actuadores.
- Sensores.
- Controladores.
Laboratorio V – ROS
- Módulos básicos.
l
ACTUADORES
Los actuadores son dispositivos que tienen como
misión
Generar movimientos de los distintos elementos de un
robot, dichos movimientos se generan a través de la
conversión de señales de control. Los Distintos
actuadores son:
1. Actuadores eléctrico
[Link] neumáticos
[Link] hidráulicos
ACTUADORES ELECTRICOS
Los actuadores eléctricos son dispositivos que transforman energía eléctrica en
movimiento mecánico. Son muy utilizados en robótica porque son precisos, rápidos
y fáciles de controlar.
•Los actuadores eléctricos usan motores
eléctricos y sistemas de transmisión.
•Los motores eléctricos son la base de los
actuadores eléctricos.
•Los sistemas de transmisión multiplican la
fuerza generada por el motor.
•Los mecanismos de movimiento determinan si
el actuador produce movimiento lineal, rotativo o
angular.
ACTUADORES HIDRAULICOS
Los actuadores hidráulicos permiten generar fuerzas extremadamente altas en un
volumen compacto, lo que los hace ideales para grandes telemanipuladores y
robots industriales pesados. Funcionan utilizando fluidos a alta presión,
basándose en el principio de Pascal.
Presión y Control Preciso
•Operan comúnmente a 130 bar (2000 psi) o más.
•Ofrecen alta rigidez y un control preciso de posición y velocidad.
Componentes Básicos
•Cilindros Hidráulicos: Generalmente de doble efecto, con variantes como
los telescópicos para mayor extensión.
•Motores Hidráulicos: Funcionan como bombas en reversa, usando
mecanismos como engranajes, pistones y paletas rotativas.
•Válvulas y Bombas Hidráulicas: Regulan el flujo y la presión del fluido.
ACTUADORES NEUMATICOS
Los actuadores neumáticos son rápidos y económicos, ideales para tareas
repetitivas, aunque menos precisos que los hidráulicos o eléctricos.
💨 Funcionamiento y Aplicaciones
•Operan con aire comprimido a 10 bar (150 psi)
•Se utilizan principalmente en manipuladores de pick and place.
⚙️Características Principales
• Alta velocidad de respuesta.
• Simplicidad y bajo costo.
• Menor precisión que otros actuadores .
Consideraciones para Seleccionar un
actuador
• Potencia
• Controlabilidad
• Peso y Volumen
• Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento
• Coste
SENSORES
Los sensores son dispositivos que permiten que un robot perciba su
entorno por medio de ladetección o medición de cualquier estado físico. La
sesorica de un robot se puede dividir en:
[Link] de posición
[Link] de movimiento
[Link] de presión y fuerza
[Link] de proximidad y distancia
[Link] de visión
[Link] de temperatura
COMPONENTES
La composición de un sensor consta de un transductor el cual convierte
una magnitud física en una señal eléctrica que es procesada por medio de
electrónica encargada de convertir la señal en un formato utilizable por el
controlador del robot.
TIPOS DE SEÑALES
Señales Analógicas: Voltajes proporcionales a la variable medida.
Señales Digitales: Datos discretos, por ejemplo, un número digital que
representa
una distancia medida.
PRECISIÓN Y ERRORES
Offset: Desviación sistemática de la salida respecto al valor real.
No linealidad: Diferencia entre la respuesta ideal y la real.
Error de calibración: Variación en la proporcionalidad de la salida.
No repetibilidad: Variación en mediciones sucesivas de la misma cantidad
física.
RESOLUCIÓN
• Mínimo cambio en la variable medida que el sensor puede detectar.
• Expresada en fracciones del rango de medición.
• Limitada por el ruido eléctrico y el diseño del sensor.
SENSORES DE
POSICION
Miden la ubicación o desplazamiento de componentes robóticos,
esenciales para el control preciso del movimiento.
Enconder: Los enconder son dispositivos que convierten el movimiento
angular o lineal en señales eléctricas digitales.
Potenciómetros: Resistencias variables que proporcionan una señal
analógica proporcional al ángulo de rotación.
SENSORES DE
MOVIMIENTO
Miden aceleraciones y cambios en la orientación, cruciales para el
equilibrio y la navegación.
celerómetros: Detectan cambios en la velocidad.
Giroscopios: Miden la velocidad de rotación o cambios en la orientación.
SENSORES DE PRESIÓN
Y FUERZA
Detectan fuerzas y momentos aplicados, permitiendo al robot
interactuar con su entorno de manera controlada.
Celdas de Carga: Miden fuerzas de compresión o tensión.
Galgas Extensométricas: Detectan deformaciones en un material debido
a fuerzas aplicada
SENSORES DE PROXIMIDAD Y
DISTANCIA
Detectan la presencia o ausencia de objetos cercanos sin contacto físico.
Sensores Ultrasónicos: Utilizan ondas sonoras para medir distancias.
Sensores Infrarrojos: Emiten y detectan luz infrarroja para identificar
objetos.
SENSORES DE VISIÓN
Capturan imágenes o información visual del entorno para análisis y toma
de decisiones.
Cámaras: Dispositivos que capturan imágenes en 2D o 3D.
Sensores de Profundidad: Miden la distancia entre el sensor y los objetos
en la escena.
SENSORES DE
TEMPERATURA
Miden la temperatura ambiental o de componentes específicos,
protegiendo al robot de condiciones extremas.
Termopares: Sensores que generan un voltaje proporcional a la
diferencia de temperatura entre dos metales.
Resistencia Térmica (RTD): Dispositivos cuya resistencia varía con la
temperatura.
CONTROLADORES
¿Qué es un Controlador? Un controlador es un componente encargado de regular el comportamiento de un sistema. En
robótica, recibe datos de sensores, procesa esa información y envía señales a los actuadores para ejecutar una acción.
Ejemplo simple :El robot
detecta un objeto a 30 cm
→ El controlador ajusta la
velocidad para evitar una
colisión → El motor
responde.
FUNCION DE LOS
CONTROLADORES EN
ROBOTICA
Estabilización: Mantiene el robot estable en diferentes condiciones, como cambios de terreno, peso de la carga o perturbaciones
externas. Es fundamental en robots móviles, drones o bípedos, donde el equilibrio es esencial para evitar caídas o movimientos
erráticos.
Ejemplo: Un dron que ajusta automáticamente sus hélices para mantenerse nivelado frente a ráfagas de viento...
Regulación: Mantiene variables específicas como velocidad, posición o fuerza en niveles predeterminados, asegurando que el robot
funcione según los parámetros deseados. Es crucial para evitar sobrecargas o errores mecánicos.
Ejemplo: Un brazo robótico que aplica una fuerza constante al sujetar un objeto frágil, evitando que se rompa.
Seguimiento: Permite que el robot siga trayectorias o patrones específicos de movimiento, como líneas, curvas o rutas
programadas. Se aplica en vehículos autónomos, brazos robóticos o robots industriales.
Ejemplo: Un robot aspirador sigue un patrón predefinido para limpiar eficientemente una habitación.
Corrección de errores: Ajusta el comportamiento del robot cuando se detectan desviaciones respecto al objetivo deseado,
basándose en información en tiempo real de los sensores. Ayuda a minimizar errores acumulativos y a mantener la precisión del
sistema.
Ejemplo: Un brazo robótico que corrige su trayectoria si un sensor detecta que un objeto no está alineado con la posición
esperada.
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LABORATORIO V-ROS
Robot Operating System (ROS) es un marco de software para Desarrollo de aplicaciones
robóticas. No es un Sistema operativo en sí, sino un conjunto de herramientas y
bibliotecas que facilitan la comunicación entre diferentes módulos de un robot.
Módulos Básicos de ROS
Nodos: Son los procesos que ejecutan tareas específicas en ROS.
Ejemplo: Un nodo puede ser responsable de leer un sensor y otro de controlar un motor.
Tópicos: Son canales de comunicación donde los nodos publican y suscriben información.
Ejemplo: Un nodo publica datos de un sensor en un tópico y otro nodo los lee.
Mensajes: Son los formatos de datos utilizados en la comunicación entre nodos.
Servicios: Permiten que los nodos soliciten y reciban respuestas específicas en lugar de transmitir datos
continuamente.
Parámetros: Variables globales usadas para almacenar configuraciones del sistema.
Bags (Archivos .bag): Archivos que almacenan datos registrados de ROS para análisis posterior.
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TIPOS DE CONTROLADORES
EN ROS
Controladores de Posición Mantienen una posición específica en un eje o articulación. Se
usan en brazos robóticos, impresoras 3D, CNC.
Ejemplo en ROS: position_controllers/JointPositionController
Comando: Lleva una articulación a un ángulo determinado
Controladores de Velocidad Controlan la velocidad de un motor o articulación. Uso
típico: robots móviles o vehículos autónomos.
Ejemplo en ROS: velocity_controllers/JointVelocityController
Comando: Mantener la velocidad constante de una rueda.
Controladores de Esfuerzo (Torque)Gestionan la fuerza que aplica un actuador. Usados
en brazos robóticos que manipulan objetos frágiles o pesados.
Controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo)Controlan sistemas dinámicos
ajustando tres parámetros: Proporcional (P): Responde a la diferencia inmediata entre el
valor deseado y el actual. Integral (I): Ajusta errores acumulados a lo largo del tiempo.
Derivativo (D): Predice errores futuros con base en la tasa de cambio.
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¿QUE CONTROLADORES
SE USAN EN ROS?
Controladores de Movimiento (Motion Controllers): Estos controladores son responsables de manejar el movimiento de motores
eléctricos, ya sea en velocidad, posición o torque. Ejemplos Comerciales: Roboteq Controllers: Especializados en motores DC y
brushless, compatibles con ROS para robots móviles. Elmo Motion Control: Usados en robótica industrial y automatización de alta
precisión. ODrive: Controladores open-source para motores brushless, ideales para aplicaciones de bajo costo.
Controladores de Servo (Servo Controllers)Permiten controlar servomotores, muy usados en brazos robóticos y sistemas de
precisión. Ejemplos Comerciales: Dynamixel (Robotis): Muy usados en investigación, compatibles directamente con ROS, ideales
para brazos robóticos y humanoides. Pololu Maestro: Controlador de servos de bajo costo para proyectos pequeños. Phidgets:
Amplia variedad de controladores de servo compatibles con ROS.
Controladores de Motores DC (DC Motor Controllers)Controlan motores DC, esenciales para robots móviles o vehículos autónomos.
Ejemplos Comerciales: Sabertooth Motor Driver: Compatible con ROS, muy usado en robots móviles. Cytron MD10C: Popular por
su bajo costo y facilidad de integración. Pololu Simple Motor Controller: Versátil y fácil de usar con ROS.
Controladores de Sensores Estos controladores reciben datos de sensores y permiten una integración fluida con ROS. Ejemplos
Comerciales: Intel RealSense: Cámaras 3D con soporte directo en ROS para navegación y visión artificial. Velodyne LiDAR: Sensores
LiDAR ampliamente usados en vehículos autónomos. SICK LiDAR Controllers: Sensores de precisión usados en robótica industrial.
