ROBÓTICA

• Integrantes:

• Hannia Granados Santellano

• Evelyn Herrera Medina

• José Silva Navarro

• 5°B

• Automatización y robótica
 DEFINICIÓN Y CLASIFICACIÓN
La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el análisis,
diseño, construcción y aplicación de robots, los cuales, son capaces de
desempeñar tareas realizadas por el ser humano, principalmente
laboriosas, repetitivas o peligrosas.

Se denomina robot a las máquinas de operación generalmente

automática que sustituyen el trabajo humano, pueden variar de forma y
tamaño, pareciéndose o no a personas y animales, dependiendo de su
función. Son el fruto de la robótica, la cual es la rama de la ingeniería que
se encarga del desarrollo integral de estas máquinas.

Se clasifican en:

· Robot industrial

· Robot de servicio
 ROBOT DE
SERVICIO
ROBOTICA
INDUSTRIAL

ROBOT
TELEOPERADORES
 DEFINICIÓN DE ROBOT INDUSTRIAL, DE
SERVICIO Y TELE OPERADORES.
Robot industrial: Un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas.
Clasificación de los robots según la AFRI: Manipulador con control manual o
telemando. Manipulador automático con ciclos pre ajustados; regulación
mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático,
eléctrico o hidráulico. Robot programable con trayectoria continua o punto a
punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. Robot capaz de adquirir datos
de su entorno, readaptando su tarea en función de éstos.
Robot de servicio: Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios,
dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes,
controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales
de servicio.
Robot tele operadores: Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y
sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador
humano de manera directa o a través de un ordenador.
 ELEMENTOS QUE COMPONEN UN
ROBOT
ESTRUCTURA MECANICA Mecánicamente un robot está formado por una serie de elementos o eslabone unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Cada uno de
los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior se denomina grado
de libertad GDL. El numero de GDL del robot viene dado por la suma de los GDL de cada articulación que lo
componen. Las articulaciones utilizadas son únicamente la prismática y la de rotación, con un solo GDL cada una.
Para posicionar y orientar un cuerpo en el espacio son necesarios 6 parámetros [3 de posición + 3 de orientación],
es decir 6 GDL; pero en la práctica se utilizan 4 ò 5 GDL por ser suficientes. Otros casos requieren más de 6 GDL par
tener acceso a todos los puntos. Cuando el número de GDL es mayor que los necesarios, se dice que el robot es
redundante.

• TRANSMISIONES Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Dado que el robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al máximo su momento de inercia, para ello, los actuadores están lo más cerca posible de la
base del robot, lo que obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las
articulaciones. También pueden ser utilizadas para convertir movimiento lineal en circular o viceversa.
Características básicas de un buen sistema de transmisión: · Tamaño y peso reducidos · Evitar holguras · Deben
tener gran rendimiento · No afecte al movimiento que transmite · Sea capaz de soportar un funcionamiento
contínuo a un par elevado incluso a grandes distancias Las transmisiones más habituales son las que cuentan con
movimiento circular tanto a la entrada como a la salida. (Engranajes correas…).
REDUCTORES Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. A los reductores utilizados
en robótica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas por las altas
prestaciones que se les exigen en cuanto a precisión y velocidad de posicionamiento.

ACCIONAMIENTO DIRECTO En el accionamiento directo el eje del actuador se conecta

directamente a la articulación, sin utilización de reductores intermedios, ya que éstos
introducen defectos negativos como juego angular, rozamiento… que impiden alcanzar la
precisión y velocidad requeridos. Ventajas : · Posicionamiento rápido y preciso pues evitan los
rozamientos de transmisiones y reductores. · Mayor control del sistema a costa de una mayor
complejidad · Simplifican el sistema mecánico al eliminarse el reductor Inconvenientes : · Tipo
de motor a emplear ya que necesitamos un par elevado a bajas revoluciones manteniendo la
mayor rigidez posible, que encarecen el sistema. Suelen ser del tipo SCARA.

• ACTUADORES NEUMATICOS La fuente de energía es aire a presión. Tipos : · De cilindros

neumáticos.- - De simple efecto.- se consigue el desplazamiento en un solo sentido, como
consecuencia del empuje del aire a presión, mientras que en el otro sentido se desplaza por
el efecto de un muelle recuperador. – De doble efecto.- El aire empuja al émbolo en las dos
direcciones, persiguiendo un posicionamiento en los extremos del mismo, y no un
posicionamiento contínuo (esto puede conseguirse mediante una válvula de distribución). ·
De motores neumáticos.- Se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante aire a
presión. Tipos : - De aletas rotativas.- son aletas de longitud variable, que al entrar el aire en
uno de los dos compartimentos tienden a girar en el sentido del que tenga mayor volumen. –
ACTUADORES HIDRAULICOS Se utilizan aceites minerales a presión. Son muy similares a los neumáticos. Tipos : ·
Cilindro · Aletas · Pistones Ventajas :

1. Se obtiene una mayor precisión que en los neumáticos

2. Es más fácil realizar un control contínuo 3. Permiten desarrollar elevadas fuerzas 4. Presentan estabilidad frente a
cargas estáticas 5. Son autolubricantes Inconvenientes :

Las elevadas presiones propician fugas de aceite.

2. Necesitan instalaciones mas complicadas que los neumáticos y eléctricos.

ACTUADORES ELECTRICOS · Motores de corriente continua Son los más utilizados debido a su facilidad de control. Se
componen de dos devanados internos:

Inductor.- situado en el estator, es el encargado de crear un campo magnético de excitación.

- Inducido.- situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la corriente que circula por él y del campo magnético de
excitación. Recibe corriente del exterior a través del colector de delgas. Para poder transformar la energía eléctrica en
mecánica de forma continua es necesario que los campos magnéticos del estator y el rotor permanezcan estáticos entre
sí (campos en cuadratura).

• Tipos : - Controlado por inducido.- al aumentar la tensión del inducido se aumenta la velocidad de la máquina,
permaneciendo la intensidad del inductor constante. – Controlado por excitación.- tensión de la inducida constante
variando corriente de excitación. Es menos estable. Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el
campo de excitación se genera mediante imanes permanentes que evitan fluctuaciones del mismo, aumentando los
problemas de calentamiento por sobrecarga. Los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad
generadas por una unidad de control y electrónica específica. Presentan el inconveniente del mantenimiento de
escobillas, para evitarlo se han desarrollado unos motores sin escobillas: brushless.
Motores paso a paso (Existen tres tipos

- De imanes permanentes.- poseen una polarización magnética constante. El rotor gira para orientar sus
polos respecto al estator

De reluctancia variable.- el rotor está formado por un material ferromagnético que tiende a orientarse con
el campo generado por el estator.

Híbridos.- combinan los dos anteriores. La señal de control son los trenes de pulsos que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator, por cada pulso recibido el rotor
del motor gira un número determinado de grados. Para conseguir el giro del motor un número determinado
de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la
velocidad de giro

. Ventajas : - Funcionamiento simple y exacto – Pueden girar de forma continua y velocidad variable –
Ligeros fiables y fáciles de controlar Inconvenientes: - El funcionamiento a bajas revoluciones no es suave –
Sobrecalentamiento a velocidades elevadas – Potencia nominal baja

Motores de corriente alterna Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC. Sin embargo
las mejoras introducidas en las máquinas síncronas hacen que se presenten como un claro competidor del
los DC debido a: - No tienen escobillas – Usan convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia con
facilidad y precisión – Emplean microelectrónica que permite una gran capacidad de control El inductor se
sitúa en el rotor y está constituido por imanes permanentes, mientras que el inducido, situado en el estator,
está formado por tres devanados iguales desfasados 120º eléctricos, y se alimenta de tensión trifásica. La
velocidad de giro depende de la frecuencia de la tensión que alimenta el inducido, ésta frecuencia se
controla a través de un convertidor de frecuencia. Dispone de unos sensores de posición para evitar la
pérdida de sincronismo, manteniendo en todo momento el ángulo entre rotor y estator (autopilotados)
SENSORES DE POSICION · Codificadores angulares de posición (encoders) 1. Los codificadores ópticos o encoders
incrementales constan de: - Un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre sí. – Un sistema de iluminación en el que la luz es colimada (proceso de hacer paralelos dos
rayos de luz entre sí) de forma correcta – Un elemento fotoreceptor El eje cuya posición se quiere medir va
acoplado al disco transparente, de tal forma, que a medida que gira se generan pulsos en el receptor a medida
que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de éstos pulsos, se puede conocer la posición exacta del
eje. Para saber si el giro se realiza en un sentido o en otro, se dispone de otra serie de marcas desplazada de la
anterior de manera que el tren de pulsos que se genere estará desplazado 90 º respecto al generado por la
primera marca. Es necesario disponer de una marca de referencia para el conteo de vueltas o el inicio.

SENSORES DE VELOCIDAD La información de la velocidad de movimiento de cada actuador sé realimenta a un

bucle de control analógico implementado en el propio accionador del elemento motor. El captador utilizado es una
tacogeneratriz que proporciona una tensión proporcional a la velocidad de giro.

SENSORES DE PRESENCIA Es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de acción

determinado. La detección puede hacerse con contacto (interruptores) o sin contacto – inductivos, detectan
presencia o cuentan objetos metálicos – capacitivos, detectan presencia o cuentan objetos no metálicos presentan
inconvenientes en ambientes húmedos – efecto hall, detectan presencia de objetos ferromagnéticos – célula reed,
- óptico, pueden detectar la reflexión del rayo proveniente del objeto – ultrasonidos.

• ELEMENTOS TERMINALES Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden
ser tanto elementos de aprehensión como herramientas, en muchos casos diseñadas para cada tipo de trabajo.
El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer ventajas en simplicidad aunque presentan
dificultades en posicionamientos intermedios
 ROBOT DE
ROBOT
SERVICIO
INDUSTRIAL
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