FACULTAD DE CIENCIAS MATEMÁTICAS FÍSICAS Y QUÍMICAS
MECÁNICA
Dinámica de sistemas
Unidad 1. Introducción al análisis de sistemas dinámicos.
Herramientas matemáticas de control de proceso
Objetivo: Reconocer las herramientas matemáticas más utilizadas en el control
automático
Matemáticas para el análisis de sistemas de control
La transformada de Laplace se utiliza para convertir las ecuaciones diferenciales que
representan el comportamiento dinámico de las variables de salida del proceso en
ecuaciones algebraicas.
Definición de la transformada de Laplace
La transformada de Laplace cambia la función del tiempo, f(t), en una función en la variable de la transformada de
Laplace, F(s). Los límites de integración indican que la transformada de Laplace contiene información de la función
f(t) sólo para tiempos positivos.
Señales más comunes que usan como entradas de procesos
a) Función escalón unitario. Éste es un cambio súbito de magnitud unitaria, como se ilustra
gráficamente en la figura. Su representación algebraica es:
b) Pulso de magnitud H y duración T.
e) Función de impulso unitario. También conocida como función delta Dirac y representada
por el símbolo δ(t). Es un pulso ideal de duración cero y área unitaria. Toda su área se
concentra en el tiempo cero. Como su función es cero en todo momento excepto en cero, y
el término e-st en la ecuación de Laplace es igual a la unidad en t=0, la transformada de
Laplace es:
d) Onda sinusoidal de amplitud unitaria y frecuencia w.
La transformada de Laplace cambia la función del tiempo,f(t),
en una función en la variable de la transformada de Laplace,
F(s). Los límites de integración indican que la transformada de
Laplace contiene información de la función f(t) sólo para
tiempos positivos. Esto es perfectamente aceptable porque en
el control de procesos, como en la vida, el pasado no puede
cambiarse (tiempo negativo); la acción de control sólo puede
afectar al proceso en el futuro.
Propiedades de la transformada de Laplace
La propiedad de linealidad y los teoremas de diferenciación e integración real son esenciales para
transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas.
Linealidad. Es muy importante advertir que la transformada de Laplace es una operación lineal.
Esto significa que si a es una constante,
La propiedad distributiva de la adición también se sigue de la propiedad de la linealidad:
Teorema de diferenciación real. Este teorema, el cual establece una relación entre la transformada de
Laplace de una función y sus derivadas, es muy importante para transformar ecuaciones diferenciales
en ecuaciones algebraicas. El teorema establece que
Teorema de integración real. Este teorema establece la relación entre la transformada de Laplace de
una función y su integral. El teorema establece que
Teorema de traslación real. Este teorema se refiere a la traslación de una función en el eje del
tiempo, como se ilustra en la figura 2-1.2. La función trasladada es la función original con retraso en
el tiempo. Como se verá en el capítulo 3, los retrasos de tiempo son causados por retrasos de
transporte, un fenómeno también conocido como tiempo muerto. El teorema establece que
Teorema de traslación real. Este teorema se refiere a la traslación de una función en el eje del tiempo, como se
ilustra en la figura. La función trasladada es la función original con retraso en el tiempo. Los retrasos de tiempo
son causados por retrasos de transporte, un fenómeno también conocido como tiempo muerto. El teorema
establece que:
SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Procedimiento de solución por la transformada de Laplace
1. Transformar la ecuación diferencial en una ecuación algebraica en función de
la variables de la transformada de Laplace.
2. Despejar la transformada de la variable de salida (o dependiente).
3. Invertir la transformada para obtener la respuesta de la variable de salida en
función del tiempo, t.
Obtener la transformada de Laplace de la siguiente ecuación diferencial.
El primer paso es tomar la transformada de Laplace de la ecuación y aplicando la propiedad de linealidad se toma la
transformada de Laplace de cada término por separado:
Suponiendo que las condiciones iniciales no son cero, las transformadas de Laplace indicadas se obtienen
utilizando el teorema de diferenciación real.
Sustituyendo estos términos en la ecuación en
y reordenando
a2 [s2Y(s)-sy(0)-t=0 ]+ a1[sY(s)-y(0)]+a0Y(s)=bX(s)
El segundo paso es manipular esta ecuación algebraica para despejar la transformada de la variable de
salida, Y(s)
Con condiciones iniciales iguales a cero, la ecuación se reduce a
Inversión mediante expansión en fracciones parciales
El tercer y último paso es invertir la transformada de la salida para obtener la función de tiempo y(t), que es la
respuesta de la salida. Invertir es la operación opuesta a aplicar la transformada de Laplace. Antes de poder invertir,
debe seleccionarse una función de entrada específica para x(t). Una función común, debido a su simplicidad, es la
función escalón unitario, u(t), a partir de la tabla para x(t) = u(t), X(s) = 1/s, Sustituyendo
El primer paso para expandir la transformada en una suma de fracciones, es factorizar su denominador,
Inversión mediante expansión en fracciones parciales
Una vez que se ha factorizado el denominador en términos de primer orden, la transformada se expande en
fracciones parciales como sigue:
Inversión mediante expansión en fracciones parciales
Ahora se puede llevar a cabo la inversión de la ecuación 2-2.8 hallando la correspondencia entre cada término y las
entradas de la tabla 2-1.1. En este caso, los dos primeros términos corresponden con la función exponencial con a=
-rk, mientras que el tercer término concuerda con la función escalón unitario. La función inversa resultante es
Bibliografía
Smith, C. y Corripio, A. (2014). Control automático de procesos. Teoría y
práctica. Editorial Limusa Willey. México. 776 pp.
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En lace de video [Link]
Transformada de la Laplace aplicad al control [Link]
