Diagramas de bloques
Jorge Juan Gil
Notación general
La dinámica de un sistema se puede representar con un bloque que contiene la
función de transferencia:
En general se reserva la letra R para la entrada, C para la salida y G para la función
de transferencia.
Ejemplos:
• Las FDT son fracciones de polinomios en s.
• Las raíces del denominador se llaman polos.
• Las raíces del numerador se llaman ceros.
• Llamaremos orden del sistema al orden del
polinomio del denominador.
Función de transferencia de un sistema
Un sistema puede tener distintas señales internas, pero la función de transferencia
que relaciona la entrada y la salida es única:
¿Cómo se hizo? Pasando las ecuaciones a Laplace y eliminando las señales internas.
Diagrama de bloques
Un diagrama de bloques es la representación gráfica de un sistema que posee
señales internas. Cada subsistema (o bloque) contiene una función de transferencia
y posee su propia entrada y salida:
Diagrama de bloques
Las señales se comportan como las tensiones en un circuito, es decir, todos los
puntos de una línea son la misma señal. La punta de la flecha indica dónde la señal
actúa como causa.
La misma señal R(s) actúa como causa en dos subsistemas o bloques.
Diagrama de bloques
En cada diagrama de bloques se pueden escribir tantas ecuaciones como bloques y
puntos de suma existan en el diagrama. Por tanto, en el ejemplo de la figura se
pueden escribir cuatro ecuaciones:
Eliminar las señales internas e
identificar la FDT equivalente.
Simplificar diagramas de bloques analíticamente
1. Dar nombre a las señales que están a la salida de los puntos de suma.
2. Plantear las ecuaciones que definen la salida y las señales anteriores.
3. Eliminar analíticamente las variables intermedias.
4. Despejar la función de transferencia.
función de transferencia
equivalente del sistema
Ejercicio apartado 3.7
Examen febrero 2012
Ejercicios propuestos
Apartado 3.9 Ejercicio 4
Examen marzo 2013
Apartado 3.9 Ejercicio 2
Examen febrero 2014
Apartado 3.9 Ejercicio 3
Examen junio 2014
Apartado 3,9 Ejercicio 1
Examen mayo 2013
Ejemplo 1
Ejemplo 2.1 de “Ingeniería de control Moderna” (5ª edición) de K. Ogata:
Ejemplo 2
Problema A.2.4 de “Ingeniería de control Moderna” (5ª edición) de K. Ogata.
Salida en función de las entradas:
Simplificar diagramas de bloques gráficamente
Reglas de “Ingeniería de control Moderna” de K. Ogata:
serie
paralelo
lazo
Simplificar diagramas de bloques gráficamente
Simplificación de bloques en serie:
Simplificación de bloques en paralelo:
Simplificación de un lazo:
Simplificar diagramas de bloques gráficamente
Cambiar el orden de los sumandos:
Sacar factor común:
Trasladar un bloque:
Ejercicios propuestos
Apartado 3.9 Ejercicio 4
Examen marzo 2013
Apartado 3.9 Ejercicio 2
Examen febrero 2014
Apartado 3.9 Ejercicio 3
Examen junio 2014
Apartado 3,9 Ejercicio 1
Examen mayo 2013
Ejercicio resuelto
Simplificar gráficamente y analíticamente el siguiente diagrama de bloques:
Apartado 3.9 Ejercicio 5
Examen junio 2015
