Automatización Industrial
INGENIERIA INDUSTRIAL
TEMA DE LA UNIDAD DE CLASE:
Controladores PID y Control
Continuo
DOCENTE: MSc. CARLOS A. PACHECO ARENAS
AREQUIPA 2019-2
Sesión Anterior:
OBJETIVOS DE LA SESIÓN:
1. Conocer los alcances de la
automatización industrial 3.0
Identificar los componentes de la
industria 3.0
APORTA A:
. Este curso capacita al estudiante para conocer y
comprender la industria 3.0 donde podrá
desempeñar múltiples actividades de gestión en
los diferentes niveles de automatización en la
industria y trabajar en equipos interdisciplinarios
con liderazgo y empatía y aplicar una adecuada
gestión en los niveles superiores de la
automatización.
Sílabo 2018-2
Sistemas de control
[Link]
s
[Link]
Modelamiento Matemático
[Link]
ntation-of-a-real-scale-segway
LAMINADORA
[Link]
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas Eléctricos
Leyes de Kirchhoff
La suma de las corrientes que La suma de las tensiones en un
entran en un nodo es igual a la lazo cerrado es igual a cero.
suma de las corrientes que salen del
mismo.
+
+
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas Eléctricos
Componentes
Fuentes de voltaje y fuentes de Resistencia
corriente
Inductancia Capacitancia
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas Eléctricos
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas Mecánicos
Segunda Ley de Newton
Sistemas de Sistemas de Rotación:
Traslación: En estos sistemas el
La fuerza aplicada a equivalente del concepto
un cuerpo es igual a masa y fuerza corresponde
masa dicho cuerpo por al de inercia y par,
su aceleración. respectivamente.
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas Mecánicos
Componentes
Resorte
Masa
Amortiguado Palanca
r
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas Mecánicos
Componentes
Inercia Resorte
Amortigu
Palanca
ador
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas Mecánicos
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas Mecánicos
Aplicacion
Considere el modelo mecánico planteado
para el sistema de suspensión del
automóvil. Halle la transferencia entre la
posición de la carrocería y el
desplazamiento provocado por una
imperfección en el piso. Determine el
comportamiento transitorio de la
carrocería cuando se pretende subir un
escalón
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas
Electromecánico
𝑑𝑖
𝐸 𝑎 (𝑡 ) − 𝑅𝑎 𝐼 𝑎 ( 𝑡 ) − 𝐿 − 𝑉 𝑏 ( 𝑡 ) =0
𝑑𝑡
𝑉 𝑏 ( 𝑡 )= 𝐾 𝜔 (𝑡 )
𝑇 𝑚 (𝑡 )=𝐾 𝑡 𝑖 ( 𝑡 )
Fuerza contraelectromotriz
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas
Electromecánico
MOTOR CONTROLADO POR INDUCIDO
Sistemas
Electromecánico
Modelado matemático de un motor CC
Control de un motor CC
Curvas del par de torsión velocidad para el sistem
Lazo abierto Lazo Cerrado
MAQUINA EXCAVADORA DE TUNELES
Operación laser para la vista
Control PID
Un controlador PID (Controlador Proporcional,
Integral y Derivativo) es un mecanismo de control
simultaneo por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la
desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los errores pasados y el
Derivativo es una predicción de los errores futuros. La
suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso por medio de un elemento de control como la
posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
El uso del PID para control no garantiza control óptimo del
sistema o la estabilidad del mismo.
Control PID
El control PID combina las El control PID combina las
tres acciones: tres acciones:
Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativa (D)
Control PID
Ganancia proporcional Kp
Es la constante de proporcionalidad en la acción en
la acción de control proporcional
Kp pequeña acción
proporcional pequeña
Kp grande acción
proporcional grande
Control PID
Constante de tiempo integral (Ti)
El tiempo requerido para que la acción integral
contribuya a la salida del controlador en una cantidad
igual a la acción proporcional.
Ti pequeña acción integral
grande
Ti grande acción integral
pequeña
Control PID
Constante de tiempo derivativa (Td)
El tiempo requerido para que la acción proporcional
contribuya a la salida del controlador en una cantidad
igual a la acción derivativa
Td pequeña acción
derivativa pequeña
Td grande acción
derivativa grande
Respuestas a PID
Acción proporcional
Produce una señal de control proporcional a la Produce
una señal de control proporcional a la señal de error.
Características: Simple Fácil de sintonizar (un solo
parámetro) Puede reducir,
pero no eliminar, el error en
estado estacionario
Respuestas a PID
Acción integral
Proporciona una corrección para compensar las perturbaciones y
mantener la variable controlada en el punto de consigna en el
punto de consigna
Características: Elimina errores estacionarios
Más del 90% de los lazos de
control utilizan PI
Puede inestabilizar al sistema
si Ti disminuye mucho
Respuestas a PID
Acción derivativa
Anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más
rápidamente la variable controlada después de cualquier
perturbación. después de cualquier perturbación
Control PID
Comparación de las acciones de control cuando se ha ha
producido un cambio brusco en la referencia
Reglas de PID
Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta
Estabilidad Se reduce Disminuye Aumenta
Velocidad Aumenta Aumenta Aumenta
Error
No eliminado Eliminado No eliminado
estacionario
Disminuye
Área de error Se reduce hasta cierto Se reduce
punto
Reglas
de PID
Paso 1. Acción Proporcional
Tiempo integral (TI), a su máximo valor
Tiempo derivativo (TD), a su mínimo valor
Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las
características de respuesta deseadas características de respuesta
deseadas
Paso 2. Acción Integral
Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la
oscilación sea excesiva
Disminuir ligeramente la ganancia
Repetir hasta obtener las características de respuesta deseadas
Paso 3. Acción Derivativa
Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente gral
obtenidos anteriormente
Aumentar el TD hasta obtener características similares pero con la
respuesta la respuesta más rápida
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario
Reglas de PID
Lazos de caudal o de presión (dinámicas rápidas, sin retardos): PI
Lazos de nivel (combinación de varias dinámicas, sin retardo): PI
o PID
Lazos de temperatura (dinámicas lentas, con o sin retardo) : PI o
PID
Lazos de composición (predomina el retardo debido al
analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de controladores
(predictor predictor de Smith )
Procesos integradores (procesos térmicos o ciertos lazos de
nivel): PD o PID lazos de nivel): PD o PID
Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD en el
secundario en el secundario
¿QUÉ HAREMOS LA
PRÓXIMA CLASE?
Introducción a la
Instrumentación Industrial
¡HASTA LA
PRÓXIMA
CLASE!
