Sistemas de Segundo orden
Ecuación General
Respuesta Transitoria
Respuesta Permanente
Error – Teorema de Valor Final
Error de Posición – Error de
Velocidad
Error de Aceleración
Tipos de Sistemas
Características de los sistemas
(resumen)
ESTABILIDAD ABSOLUTA y
RELATIVA
CRITERIO DE ROUTH - HURWITZ
Criterio de estabilidad de Routh
- Hurwitz
• El problema más importante de los Sistemas de Control
Lineal tiene que ver con la estabilidad.
• La mayoría de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen
funciones de transferencia en lazo cerrado de la forma
a y b son constantes y .
𝑚≤𝑛
• El criterio de estabilidad de Routh:
Si existen o no raíces inestables en una ecuación
polinomial.
Sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de
términos.
La información sobre la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la ecuación
característica.
1º. Se escribe el polinomio en “s” de la forma siguiente:
• El procedimiento en el criterio de estabilidad de
Routh es el siguiente:
donde los coeficientes son cantidades reales. Se elimina
cualquier raíz cero.
2º. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la
presencia de al menos un coeficiente negativo, hay una raíz
o raíces imaginarias o que tienen partes reales positivas. Ahí
el sistema no es estable. Si sólo interesa la estabilidad
absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento.
Obs: La condición de que todos los coeficientes sean
positivos asegura la estabilidad. La condición necesaria,
pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los
coeficientes de la Ecuación anterior estén presentes y
tengan un signo positivo.
3º. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los
coeficientes del polinomio en filas y columnas de acuerdo con
el patrón siguiente:
El proceso de formar filas
continúa hasta que no quedan
más elementos. Los coeficientes
b1 , b2 , b3 , etc., se evalúan del
modo siguiente:
La evaluación de las b continúa
hasta que todas las restantes
son cero. Se sigue el mismo
patrón de multiplicación
cruzada de los coeficientes de
las dos filas anteriores al
evaluar las c, las d, las e, etc:
El criterio de Routh establece que el numero de raíces del
q(s) con partes reales positivas es igual al numero de cambios
de signo de la primera columna el array.
