10 Controladores.

Cesar de Jesús Vazquez López.

Introducción.
Este capítulo se relaciona con la selección de la forma
apropiada del controlador para una planta en un sistema
de control en lazo cerrado y la determinación de los
parámetros idóneos para ese controlador. El controlador
es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene
como entrada la señal de error y produce una salida que
se convierte en la entrada al elemento correctivo (vea el
capítulo 1). La relación entre la salida y la entrada al
controlador con frecuencia se denomina lev de control.
Existen tres formas de dicha ley: proporcional, integral y
derivativo, y son las que se estudian en este capítulo.
Control proporcional:
Con el control proporcional la salida del controlador es directamente
proporcional a su entrada; la entrada es la señal de error, e, la cual
es una función del tiempo.
Donde K, es una constante llamada ganancia proporcional. La salida
del controlador depende sólo de la magnitud del error en el instan-
te en el que se considera.
El controlador es, en efecto, sólo un amplificador con una ganancia
constante. En cierto tiempo, un error grande produce una salida
grande del controlador. La ganancia constante, sin embargo, tiende
a existir sólo sobre cierto rango de errores que se conoce como
banda proporcional. Una gráfica de la salida contra el error sería una
linea recta con una pendiente de K, en la banda proporcional.
Es común expresar la salida del controlador como un
porcentaje de la posible salida total de éste. De este
modo, un 100% de cambio en la salida del controlador
corresponde a un cambio en el error desde un extremo a
otro de la banda proporcional. Así
K? =
Debido a que la salida es proporcional a la entrada, si la
entrada al controlador es un error en la forma de un
escalón, entonces la salida es también un escalón, y es
exactamente una versión a escala de la entrada (figura
10.2). Esto es provisto por el controlador si opera dentro
de su banda proporcional.
El control proporcional es sencillo de aplicar, en esencia
sólo se requiere alguna forma de amplificador.
La principal desventaja del sistema es que el controlador
no introduce un término I/so integrador en la trayectoria
directa. Esto significa que si el sistema fuera de tipo 0,
entonces el controlador no cambiaría y seguiría siendo de
tipo 0 con los consecuentes errores en estado estable (el
capítulo 7). El controlador no introduce nue- vos ceros o
polos al sistema, sólo determina la ubicación de los polos
en lazo cerrado. Esto se debe a que la función de
transferencia en lazo cerrado es con el controlador, y la
realimentación unitaria es
G(s)=
Debido a que la salida es proporcional a la entrada, si la
entrada al controlador es un error en la forma de un
escalón, entonces la salida es también un escalón, y es
exactamente una versión a escala de la entrada (figura
10.2). Esto es provisto por el controlador si opera dentro de
su banda proporcional.
El control proporcional es sencillo de aplicar, en esencia
sólo se requiere alguna forma de amplificador. Este podría
ser un amplificador electrónico o un amplificador mecánico
en forma de palanca (vea más adelante en este capítulo);
el control proporcional es de la forma que describe la figura
10.3. El resultado es una función de transferencia en lazo
abierto de
G(s) = KG(s)
donde G, (s) es la función de transferencia de la planta.
De este modo, un cambio de control proporcional a control
integral, en esta instancia, da por resultado la inestabilidad. La
figura 10.6 muestra los diagramas del lugar geométrico de las
raíces para las dos situaciones: diagrama a) con el control
proporcional y b) con el control integral.
La reducción en la estabilidad relativa como resultado de usar el
control integral se puede resolver, como una extensión, mediante
el control proporcional integral.
De esta manera, mediante el uso del control PI se adicionan un
cero en-(1/1) y un polo en 0. El factor 1/s incrementa el tipo de
sistema en 1 y elimina la posibilidad de un error en estado estable
para una entrada escalón. Debido a que se introducen un nuevo
polo y un nuevo cero, la diferencia entre el número de polos n y
número de m permanece sin cambio. Así, los ángulos de las
asíntotas para los lugares geométricos de las raíces no cambian.
• La posición del cero que se introduce está determinada
por la ganancia integral, K,, es decir, ésta se determina
mediante la constante de tiempo integral, r,. La
ganancia proporcional, K. determina las posiciones de
los polos en lazo cerrado (vea la sección sobre control
proporcional al principio del capítulo).
y se usa con control proporcional integral, ¿cuál será a) el
tipo de sistema, b) los errores en estado estable cuando
se usa con ) una entrada escalón, ir) una entrada rampa
y c) cómo se compara la estabilidad con la que se
presentaría si se tuviera i) control proporcional (como en
el ejemplo 1), ii) control integral (como en el ejemplo 2)?
La constante de tiempo integral es 2 s.
• Ejemplo 3:
En la primera columna todos los elementos son, positivos si
05K, es mayor que 0. La adición del control proporcional al
control integral resulta en una restitución de la estabilidad. La
fi- gura 10.9 ilustra el diagrama del lugar geométrico de las
raíces para el sistema. Éste se debería comparar con el
diagrama del lugar geométrico de las raíces de la figura 10.6
cuando los controles proporcional e integral están separados.
Con el control derivativo, tan pronto como la señal de crror
inicia puede haber una salida del controlador muy grande,
puesto que ésta es proporcional a la razón de cambio de la
señal de error y no a su valor. De este modo puede
proporcionar una acción correctiva grande antes de que se
presente un error grande en realidad. Sin embargo, si el error
es constante, entonces no hay acción correctiva, aun si el
error es grande
 𝐺(𝑠)=
=

De este modo, el controlador PID ha incrementado el

número de ceros en 2 y el número de polos en 1.
También el factor1/s incrementa el tipo de sistema en 1.
En la ecuación anterior se supone que se ha empleado un
diferenciador ideal. En la práctica, como se indicó antes
en este capítulo, se usa un compensador de adelanto.
De este modo, el controlador PID ha incrementado el
número de ce- ros en 2 y el número de polos en 1.
También el factor1/s incrementa el tipo de sistema en 1.
En la ecuación anterior se supone que se ha empleado un
diferenciador ideal. En la práctica, como se indicó antes
en este capítulo, se usa un compensador de adelanto.
y se usa control PID, ¿cuál será a) el tipo de sistema, b)
los errores en estado estable cuando se usa con ) una
entrada escalón. //) una entra- da rampa, c) las
posiciones de los polos y ceros en lazo abierto y d) la
condición para la estabilidad? La constante de tiempo
derivativa es de 0.5 y la constante de tiempo de la
integral, de 2 s
Tiempo
podría ser determinados y, por lo tanto, afectan la estabilidad del
sistema de control.
Para describir el proceso de selección de los mejores valores
para el controlador se usa el término sintonización. Existen
varios métodos para lograrlo, pero aquí sólo se estudiarán dos
métodos, los de Ziegler y Nichols. Ambos métodos se basan en
experimentación y análisis, éstos son recetas de cocina útiles
que se usan con mucha frecuencia. El primer método a menudo
se denomina método de la curva de reacción del proceso.
El procedimiento con este método consiste en abrir el lazo de
control de modo que no se presenten acciones de control. En
general, la ruptura del lazo se hace entre el controlador y la
unidad de corrección. Se aplica, entonces, una señal de prueba a
la unidad de corrección y se determina la respuesta de la
variable de proceso medida, es decir, la señal de error.
• En muchos sistemas se involucra el posicionamiento de
algún objeto, por ejemplo, el brazo de un robot; en este
caso, el requerimiento es que el sistema responda con
rapidez a los errores y no producir excesivas
oscilaciones, o sobrepasos. Esto se puede lograr
incorporan- do dentro del lazo principal de
realimentación una trayectoria de realimentación menor
que introduzca lo que se denomina realimentación de
velocidad, término que describe un lazo de
realimentación donde la señal que se alimenta de
regreso no es el valor de la salida sino la razón de
cambio con el tiempo de la salida.