LA MANO ROBÓTICA UNA
OPORTUNIDAD PARA VOLVER A
VIVIR
Justificación
En la actualidad existen procesos en donde las manos del
hombre son un elemento indispensable para poder realizar
actividades como el acabado de ciertos procesos, debido a
la precisión y flexibilidad que éstas poseen, otras de las
acciones de mayor importancia son el agarre de objetos,
como una taza de café, apertura de una puerta, etc. De
igual manera existen personas que por algún accidente o
por una mala maniobra en sus actividades de trabajo, han
perdido esta parte del cuerpo que es una de las más
importantes.
Justificación
Por tal motivo hoy en día existen dispositivos que ayudan a
estas personas, como son las prótesis y en específico las de
la mano, siendo ésta una de las más imprescindibles. Las
prótesis para remplazar extremidades son de difícil acceso
para las personas que han sufrido una pérdida de este tipo,
debido al costo de fabricación y más aún al precio en el
mercado. Por lo que en nuestro país no existe un trabajo
muy avanzado en el desarrollo de este tipo de dispositivos,
lo cual hace pensar en la importancia de llevar a cabo una
investigación en esta área.
Justificación
En este proyecto se presenta el diseño, fabricación y evaluación de
un prototipo de mano robótica que permita ayudar a las personas
discapacitadas a volver a realizar sus actividades, destacando que
se intenta reducir el costo de elaboración gracias a la utilización de
materiales más económicos. Con esto, también se pretende que
sirva como un instrumento de apoyo en el ámbito educativo, para
posteriores investigaciones, sirviendo como base en el desarrollo de
nuevos prototipos. El proyecto consiste en diseñar un sistema que
simule el movimiento de la mano, específicamente de los dedos,
con el fin de establecer un prototipo que sirva de aporte a la
comunidad. De esta manera también incentivar a otros compañeros
a continuar con este tipo de investigaciones.
Objetivo
consiste en construir una mano robótica implementando el control
del movimiento de los dedos para lo cual se trazaron como objetivos
específicos:
• Estudio del marco teórico relacionado con el diseño de manos
robóticas.
• Determinar los parámetros necesarios para el diseño y
construcción de la mano robótica
Evaluar a través de la simulación el correcto funcionamiento de las
articulaciones.
• Definir la estrategia de control adecuada.
• Comprobar el funcionamiento autónomo de la mano robótica.
Esta investigación presupone conocer la anatomía, fisiología, y
mecánica del movimiento referente a la mano del ser humano, con
la finalidad de obtener las bases sólidas correspondientes para
establecer un diseño óptimo.
Marco teórico
INTRODUCCIÓN
Algunos de los principales problemas y dificultades a los que
se enfrentan las personas que sufren algún tipo de
discapacidad, son el adaptarse a las actividades diarias que se
presentan en el vivir de cada uno de ellos. Esto genera
malestar y conflicto para adaptarse al entorno, pues muchas
empresas los discriminan y se les niega la oportunidad de
trabajar. Este es un inconveniente que afecta a muchas
personas en el territorio nacional. La atención a las personas
con discapacidad en el Ecuador se ha caracterizado como en
los problemas sociales, por ser de baja cobertura y deficiente
calidad, asentada básicamente en las acciones del sector
privado y en algunas instituciones del sector público que ha
asumido su responsabilidad desde hace unas dos décadas.
Antecedentes
En la antigüedad, los cirujanos griegos y romanos ya usaban prótesis
rudimentarias como la pata de palo. Sin embargo, uno de los avances más
significativos en el diseño de prótesis modernas fue realizado por Ambroise
Paré, un cirujano francés del siglo XVI que trabajó en el ejército desde 1536.
Paré, quien se especializó en la creación de miembros artificiales para
soldados amputados, desarrolló una mano de hierro con muñeca articulada y
dedos móviles, muy avanzada para su época. A partir de la Primera Guerra
Mundial, la fabricación de prótesis progresó notablemente, destacándose en
1930 la creación de piernas de madera con rótulas artificiales y mecanismos
para el movimiento del pie en Bélgica. Durante la Edad Media, los avances en
protésica fueron escasos, y las prótesis eran principalmente de lujo,
destinadas a disimular heridas en lugar de ser funcionales.
Antecedentes
En la antigüedad, se usaban prótesis rudimentarias como la pata de
palo. Un avance significativo en la protésica moderna fue hecho por
Ambroise Paré en el siglo XVI, quien diseñó una mano de hierro con
muñeca articulada y dedos móviles para soldados amputados. La
fabricación de prótesis mejoró notablemente a partir de la Primera
Guerra Mundial, destacando en 1930 con piernas de madera
avanzadas en Bélgica. En la Edad Media, los avances fueron limitados
y las prótesis eran más decorativas que funcionales.
Antecedentes
En 1993, ingenieros biomédicos de Escocia crearon el primer brazo
protésico robótico. Hoy en día, los brazos biónicos permiten un
control preciso y la restitución del sentido del tacto mediante la
conexión con el sistema nervioso del paciente. A diferencia de las
prótesis estándar, los brazos biónicos reciben impulsos nerviosos a
través de electrodos para dirigir sus movimientos. Estos brazos de
última generación cuentan con veinte motores para ofrecer una
precisión casi humana y sensores táctiles, convirtiendo lo que parecía
ciencia ficción en una realidad.
Antecedentes
Históricamente, las prótesis han existido desde tiempos antiguos. La primera
mano artificial se encontró en una momia egipcia de 2000 a.C. En la Segunda
Guerra Púnica, el general romano Marcus Sergius recibió una mano de metal.
En 1501, Gotz Von Berlichingen encargó una mano de hierro articulada para
manejar su espada, aunque era pesada. Ambroise Paré, en el siglo XVI,
fabricó el primer brazo artificial móvil a nivel del codo y la primera mano
estética de cuero. En 1818, Peter Beil desarrolló una prótesis de antebrazo
con dedos móviles mediante movimientos del tronco y del hombro,
precursor de las prótesis mioeléctricas actuales. En 1860, después de la
guerra de Crimea, el conde Von Beaufort innovó con prótesis que usaban el
hombro contralateral para los movimientos activos y una mano con pulgar
móvil similar a los garfios actuales.
Antecedentes
En 1856, el médico francés Gripoulleau fabricó piezas intercambiables para
prótesis, como ganchos y anillos, facilitando la reincorporación de amputados a
sus trabajos. En 1912, el estadounidense Dorrance desarrolló el "Hook", un
dispositivo que se abre mediante movimientos de la cintura escapular y se
cierra con un tirante de goma. Casi al mismo tiempo, en Alemania se creó el
gancho de Fischer, que ofrecía mayor potencia y variedad en la prensión de
objetos. En 1917, F. F. Simpson fundó la "American Limb Makers Association",
uniendo a los fabricantes de prótesis en EE.UU. Los materiales para prótesis se
volvieron más ligeros y dúctiles, incluyendo aleaciones de aluminio, fibras
sintéticas y plásticos. Después de la Primera Guerra Mundial, se realizó un
esfuerzo global para mejorar la rehabilitación de amputados, y se diseñaron
manos intercambiables para diferentes ocupaciones.En el siglo XXI, Ferdinand
Sauerbruch en Alemania innovó con prótesis activadas por los músculos del
muñón, utilizando varillas de marfil para simular el movimiento de la mano. En
1946, se introdujeron sistemas de propulsión asistida, dando lugar a las prótesis
neumáticas y eléctricas.
Antecedentes
Un sistema de propulsión asistida usa agentes externos al cuerpo para activar el
movimiento. En 1960, surgieron las prótesis mioeléctricas en Rusia, que utilizan
señales eléctricas generadas por la contracción muscular del muñón para
controlar la prótesis. Inicialmente, estas prótesis se usaban solo para
amputaciones de antebrazo y podían generar una fuerza de prensado de dos kilos.
Hoy en día, las prótesis de mano suelen realizar funciones básicas como abrir y
cerrar una pinza, con variaciones en el tipo de control empleado. Los países
líderes en tecnología y desarrollo de prótesis son Alemania, Estados Unidos,
Francia e Inglaterra. Un avance significativo es la mano biónica ILimb, desarrollada
por la empresa Touch Bionics y el investigador escocés David Gow. Esta mano
biónica se controla mediante señales mioeléctricas recogidas por electrodos en la
piel, permitiendo un control intuitivo y una interacción eficiente con el usuario.
Características de la
mano
Se puede entender que la mano humana es la extremidad superior
más distal del miembro superior adaptadas esencialmente para
facilitar los movimientos junto con los músculos y ligamentos
insertados en los huesos. (Morfología de manos y pies, McGraw Hill,
2013.) La mano se compone por 27 huesos distribuidos en 3 zonas
MORFOLOGÍA Y ANATOMÍA DE LOS DEDOS
La mano del hombre es una herramienta maravillosa, capaz de ejecutar innumerables acciones gracias a
su función principal: la presión. La cual solo en el hombre tiene tal grado de perfección. Esto se debe a
la disposición tan particular del pulgar, que se puede oponer a todos los demás dedos.
Desde el punto de vista fisiológico, la mano representa la extremidad efectora del miembro superior
que constituye su soporte logístico y le permite adoptar la posición más favorable para una acción
determinada. Sin embargo, la mano no es solo un órgano de ejecución, también es un receptor
sensorial extremadamente sensible y preciso cuyos datos son imprescindibles para su propia acción
(figura 1.5). Y más que el pulgar pueda oponerse, lo relevante es la pareja mano-cerebro; el cerebro
dirige a la mano, pero también la mano ha modificado el cerebro a través de sus experiencias mediante
el tacto
Prótesis
Una prótesis es un dispositivo diseñado para reemplazar una
parte del cuerpo perdida, como una pierna o un brazo,
permitiendo al usuario recuperar funciones esenciales como
caminar. Su objetivo principal es imitar las funciones del miembro
natural, ya sea parcial o total.
Prótesis de la mano
Las amputaciones en los miembros superiores, especialmente
por debajo del codo, reducen significativamente la
funcionalidad. Las prótesis tradicionales, como los ganchos
accionados por movimientos del hombro, están siendo
reemplazadas por prótesis mioeléctricas más avanzadas. Estas
prótesis pueden variar desde modelos básicos que solo
permiten el movimiento de pinza hasta dispositivos más
sofisticados que rotan la muñeca y transmiten sensaciones
como frío, calor o presión. Sin embargo, las prótesis
mioeléctricas son costosas y no todos los amputados son
candidatos ideales para usarlas.
Prótesis de la mano en la
actualidad
A pesar de los avances tecnológicos en prótesis, la funcionalidad
de las prótesis para miembros amputados sigue siendo limitada.
Para que una prótesis sea completamente operativa y no se
sienta como un elemento extraño, es necesario integrarla de
manera más natural con el cuerpo. Investigadores del Hospital
Ortopédico Nacional en el Reino Unido han desarrollado una
técnica de osteo-integración, que implica la inserción de titanio
en el hueso del brazo para permitir el control motor voluntario de
la prótesis. Esta tecnología representa un avance hacia la
integración total de prótesis con el cuerpo.
Prótesis de la mano en la
actualidad
Además, se ha demostrado que los materiales actuales no son la
limitación principal. Las prótesis flexibles pueden absorber
fuerzas significativas, como las de actividades deportivas
intensas, aunque no siempre son ideales para el uso diario. Las
Prótesis Intraóseas Transcutáneas, desarrolladas por
investigadores del Royal National, integran la prótesis con el
cuerpo al permitir que el tejido crezca alrededor del implante,
reduciendo el riesgo de infecciones y rechazo.
Prótesis de la mano en la actualidad
En el futuro cercano, se están desarrollando prótesis robóticas
avanzadas. Un equipo del Centro Científico E. Piaggio y el
Instituto Italiano de Tecnología ha creado una mano robótica con
un diseño simple y económico. Esta mano es capaz de realizar
casi todos los movimientos naturales y es resistente a abusos
físicos. Su diseño innovador, que simula las articulaciones
humanas mediante cilindros adyacentes y articulaciones elásticas,
combina rendimiento, durabilidad y accesibilidad.
MATERIALES EN LAS PRÓTESIS
Los materiales de las prótesis deben ser analizados a fondo, ya
que influirán en la resistencia y el peso de la estructura
completa. Se debe tomar en cuenta que ningún material o
componente es el mejor para todas las personas. Todo ser
humano debe ser evaluado considerando su estilo de vida y
características físicas. El protésico debe estar informado acerca
de cómo trabajar con materiales tradicionales como madera,
acero y cuero, así como también materiales de tipo espacial
como titanio, fibra de carbón, y plásticos.
Placa Arduino Nano
El Arduino Nano es una placa de
microcontrolador de código abierto
basada en el microcontrolador
ATmega328P (MCU) de Microchip y
desarrollada por Arduino.cc y lanzada
inicialmente en 2008. Ofrece la misma
conectividad y especificaciones de la placa
Arduino Uno en un factor de forma más
pequeño
Sensor muscular (muscle
sensor)
Este sensor de Advancer Technologies mide
la actividad muscular a través del monitoreo
de potencial eléctrico generado por las
células musculares. A esto se le conoce
como la electromiografía. A medida que el
grupo muscular flexiona, aumenta el voltaje
de salida del sensor. La relación exacta
entre el voltaje de salida y la actividad
muscular puede ser ajustado usando un
potenciómetro de ganancia.
Un servomotor es un motor eléctrico
que incorpora un juego de engranes
junto con un circuito electrónico de
control, con la finalidad de poder
controlar el giro de dicho motor y así
poder elegir siempre la posición
deseada.
Gracias
Rousse vasquez
Howhen sau
El desarrollo de este prototipo de brazo prostético representa una
significativa innovación en el campo de las prótesis,
proporcionando una segunda oportunidad para aquellos que han
perdido una extremidad. Este dispositivo no solo mejora la
funcionalidad y la independencia de los usuarios, sino que
también tiene un impacto positivo en su autoestima y en su
integración social. A través de esta tecnología, se busca
transformar vidas, ofreciendo una nueva esperanza y una mejor
calidad de vida a quienes más lo necesitan
