ROBÓTICA
Introducción a la
robótica
TEMA 1.
INTRODUCCIÓN
Introducción.
Antecedentes históricos y
evolución.
La robótica clasificación y
aplicaciones.
Mercado y tendencias.
INTRODUCCIÓN
■ La transformación digital actual está preparando el terreno
para las tecnologías emergentes, pero ¿cómo? Y ¿qué en
qué consisten las tecnologías emergentes?
Antecedentes históricos y
evolución
TEMA 1.
INTRODUCCIÓN
Introducción.
Antecedentes históricos y
evolución.
La robótica clasificación y
aplicaciones.
Mercado y tendencias.
Antecedentes históricos
A lo largo de la historia, el hombre se ha sentido
fascinado por máquinas y dispositivos capaces
de imitar las funciones y los movimientos de los
seres vivos. Los griegos tenían una palabra para
denominar a éstas máquinas automatos
autómata: máquina que imita la figura y
movimientos de un ser animado
Máscara de Anubis
Egipto: máscara de Anubis
de mandíbulas móviles.
Estatua parlante vinculada
a ceremonias religiosas.
Paloma de
Archytas
Archytas de Tarento
(s IV a.C)
Archytas sucesor de Pitágoras, se
dice que construyó un automata
volador, una paloma de madera
con tal ingenio y sabiduria
mecánica que volaba; estaba
equilibrada mediante pesos y se
movía mediante una corriente de
aire encerrada y oculta en su
interior"
Autómata hidráulicos de Filon s II a C.
En el autómata del caballo
abrevando, el animal bebe del
agua que cae del depósito
superior.
En casi todos los casos, los
artefactos estan accionados por el
vaciado de un depósito de agua, de
forma que el desplazamiento del
líquido activa algún dispositivo
mecánico o pone en juego la
presión atmosférica.
Autómata hidráulicos de Filon s II a C.
Minarete silbante, en el que el
aire movido por efecto del
agua sale por los picos de los
pájaros produciendo un
silbido.
Heron de Alejandría
(s I)
Se enciende un fuego
en el altar a la vista del
público, calentándose
el aire encerrado en el
cilindro escondido bajo
el mismo.
La expansion del aire
oprime el Iíquido
recogido en la peana,
que sube por los
tubos escondidos en
las figuras, hasta salir
por los en
sujetan platos
la que
éstas
mano.
Autómata que ofrecen
libaciones.
Eolípilo de Heron
El aelopilo o eolípilo, por
utilizar el vapor de agua
para producir movimiento,
aparece en todos los
estudios sobre los orígenes
de la máquina de vapor.
En una caldera se calienta
agua y se convierte en
vapor, que es forzado a
salir por dos tubos
acodados opuestos
montados en una esfera
con libertad de giro, lo
que provoca que los tubos
se comporten como
pequeñas toberas y hagan
girar rápidamente a la
bola.
Al-Jazari – Fuente Pavo real (1206)
Las fuentes, consistían en
artefactos en los que el
agua se descargaba desde
un gran depósito a otro
más pequeño en intervalos
regulares de media o una
hora, usando para ello
diversos dispositivos de
conmutacion.
En la figura se muestra una
de estas fuentes: se trata de
una Fuente-Pavo real para
abluciones, en la que, a
medida que va cayendo el
agua, un mecanismo abre y
cierra una portezuela por la
que aparecen dos figuras de
sirvientes que portan,
respectivamente, una caja
de cenizas vegetales -usadas
secars
como jabón- y una toallita
e.
Primeros prototipos humanoides
Alberto Magno (1204-1282) construyó un hombre de metal.
Estos dos inventos pudieron ser el
comienzo de lo que actualmente se
conoce con el concepto de robot
humanoide.
En el siglo XIII. Roger Bacon (1214-1294) inventó una cabeza parlante
13
s XIII
• Águila mecánica recogido en el libro de Villard de Honnecourt
(1250)
Autómata con forma
de aguila, símbolo
de San Juan.
Se trata de un
autómata articulado
que consta de un
simple mecanismo
compuesto por tres
poleas, una cuerda y
un contrapeso que, al
caer, hace que el
águila gire la cabeza
hacia el sacerdote
que lee el evangelio
14
Gallo de Strasbourg (1352)
Gallo de Estrabsburgo, autómata más antiguo que se conserva en
la actualidad, formaba parte del reloj de la torre de la catedral de
Estrasburgo y al dar las horas movía las patas y el pico.
Da Vinci, Juanelo Turriano
León mecánico de Leonardo Da Vinchi (1452-
1519).
Construido para el rey Luis XII de
Francia se abría el pecho con su garra
y mostraba el escudo de armas real.
El Hombre de palo, Juanelo Turriano en el siglo XVI
Este autómata en forma de monje, andaba y
movía la
cabeza, ojos, boca y brazos
16
Vaucanso
n
En el siglo XVIII, Jacques Vaucanson (1709-1782), autor del primer telar
mecánico,construyó una especie de humanoide con labios de goma, un
tamborilero, un pato mecánico (1738) capaz de graznar, beber, comer,
digerir y evacuar la comida y muñecas mecánicas de tamaño humano.
17
Jaquet Droz
Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet
construyeron diversos muñecos capaces de escribir (1770),
dibujar y tocar melodias en un órgano
Muñeca musical - le dessinateur -
Jaquet Droz - Muñeca
musical
Vide
o
19
Jaquet Droz - L`écrivain
La obra maestra de los Droz fue un “escribano” que introducía la
pluma en el tintero y escribía un número limitado de palabras “Sed
bienvenidos a Neuchâtel”.
20
Jaquet Droz - Le
dessinateur
En 1773 fabricaron un “diseñador” pero, la perfección de la criatura
significó un proceso por brujería para Droz, absuelto gracias al fervor
nuevos
iluminista de los
tiempos.
s XVIII, Hiladoras de Hargreaves y
Crompton
A finales del siglo XVIII, con la llegada de la revolución industrial
comienzan a aparecer nuevos mecanismos, pero en este caso ya no
se busca la imitación física del ser humano, sino más bien facilitar y
sustituir al trabajador en labores repetitivas.
• Hiladora giratoria de Hargreaves (1770)
• Hiladora mecánica de Samuel Crompton (1779)
22
s XVIII, telar de
Cartwright
23
s XVIII, telares de Cartwright y
Jacquard
Telar de Jacquard (1801). Que utilizaba una cinta
de papel perforado como programa para las
acciones de la máquina, supuso el primer sistema
de fabricación flexible.
s XVIII...
James Watt (1778) creó un sistema de válvulas controladas
automáticamente, que permitió al motor de vapor ser el
primer dispositivo automático capaz de mantener una
velocidad constante sin que afectaran los cambios en la
carga.
25
s
XVIII...
En el siglo XIX se inventan los motores de
combustión.
Herman Hollerith (1860 - 1929). Hollerith, ante la necesidad de
mecanizar el censo de los Estados Unidos de 1890, diseñó
una máquina que leía tarjetas perforadas similares a las
diseñadas por Jacquard y Babbage. En 1896 fundó la
Tabulating Machine Company para hacer y vender su
invento. Después, ésta empresa se fusionó con otras para
formar lo que hoy es conocido como International Bussines
Machines Corporation (IBM).
26
El vocablo Robot:
RUR y Metrópolis
En 1920, el dramaturgo Karel Capeck utiliza la palabra
“robota” en su obra R.U.R (Rosum`s Universal Robots).
En 1926 aparece la primera película de
robots,
Metrópolis.
27
La revolución tecnológica
En el siglo XX, terminada la segunda guerra mundial, el desarrollo
de la electrónica, los avances en mecánica, hidráulica, la neumática
y la electricidad, da origen a las primera máquinas de control
numérico.
Los avances tecnológicos como el computador eléctrico, el control
realimentado de accionadores, el uso de sensores o la transmisión de
potencia mediante engranajes fueron de vital importancia.
Sistema de
telemanipulación
bilateral
28
La revolución
tecnológica
Leonardo Torres Quevedo (1852-
1936) Máquina Algebraica (1894)
-Obtención de manera continua y
automática de valores de funciones
polinómicas.
-Uso de la escala
logarítmica
-Husillos sin fin
29
Origen y desarrollo de la
robótica (1)
Años
Aparición de máquinas de control
50.
numérico y manipuladores maestro-
esclavo.
Años Creación de robots con transmisión
60. hidraúlica y control numérico para el
control del manipulador, así como
incorporación de sensores táctiles.
Años 70-80. Brazos robot controlados por
computador, primeros lenguajes de
programación de robots y el uso de
realimentación visual-fuerza.
Años Aparición de los robots de entretenimiento,
90. robots caminantes y uso de robots
teleoperados a distancia y mediante web.
30
194 Goertz desarrolla un manipulador maestro-esclavo de tipo mecánico para
8 manipular
elementos radioactivos. Aparece el concepto de teleoperación y sistemas
teleoperados.
195 El Instituto Tecnológico de Massachussets desarrolla una máquina prototipo de
2 control
numérico.
195 Goertz desarrolla un manipulador maestro-esclavo de tipo eléctrico. Además
4 incorpora a éste sensores de fuerza.
195 George Devol diseña el primer robot programable, al que él llamó
4 "Dispositivo de transferencia articulada programado".
195 Cyril Walter Kenward patenta un robot.
1959 Aparece el primer robot comercial, conocido
7
como "Unimate". Este robot estaba
controlado por interruptores de fin de
carrera y levas, y fue creado a partir del
diseño de George Devol por Joseph
Engelberger
31
Origen y desarrollo de la
robótica (2)
196 Un robot "Unimate" con transmisión hidráulica que utilizaba control
2 numérico
para el control del manipulador se instala en la fábrica de GM.
196 H.A. Ernest publica el desarrollo de una mano mecánica, "MH-1",
2 controlada por sensores táctiles.
196 La American Machine y Foundry Company introducen el robot
3 comercial
"VERSATRAN".
32
1968 El Instituto de investigación de Stanford desarrolla el robot móvil
"Shakey". Este robot estaba dotado de diversos tipos de sensores
como cámaras de visión y sensores táctiles, era capaz de
moverse y reconocer objetos.
33
1970 Lunokohod 1, un robot ruso exploró la superficie lunar mediante
control remoto desde la tierra.
1971 La Universidad de Stanford crea un pequeño brazo robot con
accionamiento eléctrico.
1972 Nissan, formó la primera asociación robótica del mundo la
Asociación de Robótica
de Japón (JIRA).
1973 El Instituto de investigación de Stanford desarrolla el primer
lenguaje de programación de robots textual, conocido como
WAVE.
1973 Bolles y Paul, del Instituto de investigación de Stanford, utilizaron un
brazo robot controlado por computador que usaba realimentación
visual y de fuerza para el montaje en la industria del automóvil.
34
1973 La firma sueca ASEA construyó el primer robot con accionamiento
totalmente eléctrico, el IRb6.
1973 Se formó el Instituto de Robótica de América (RIA), que en
1984 cambió
su nombre por el de Asociación de Industrias Robóticas (RIA).
35
1974 Se desarrolla el lenguaje de robots AL. La fusión de ambos
lenguajes
WAVE+AL daría lugar al lenguaje comercial VAL.
1974 Kawasaki instala un robot para soldadura por arco para
estructuras de motocicletas.
1974 Cincinnati Milacron crea el robot T3
con control por computador.
36
Origen y desarrollo de la
robótica (7)
197 Will y Grossman en IBM desarrollaron un manipulador controlado por
5 computador
que usaba sensores de contacto y fuerza para realizar montajes
mecánicos en máquinas de escribir.
197 La NASA hace uso en el espacio del primer brazo robot.
6
197 Se introduce el robot PUMA (Máquina Universal Programable para el
8 ensamblado) en tareas de montaje.
197 Se fundó la Federación Internacional de Robótica con sede en Estocolmo.
9
198 IBM introduce el robot RS-1 para montaje.
2
37
Origen y
1985 WASUBOT robot construido por la universidad de Waseda, Tokio, podía
tocar un instrumento de teclado después de leer una partitura de
música.
desarrollo de la
robótica (8)
1993 El robot caminante MARV es desarrollado en la Universidad del
Oeste de Inglaterra en Bristol.
38
1996 Honda Motor Co., Ltd. crea el robot humanoide P2 capaz de moverse de
modo autónomo similar a un ser humano. El robot ASIMO resultó de la
evolución de este prototipo.
1986-1991
1991-1993 1993-2000
Origen y desarrollo de la robótica
(10)
40
1997 El robot Mars Pathfinder desarrollado por la NASA explora y recoge
muestras de la superficie de Marte.
1999 Sony Corporation construye el primer robot de entretenimiento AIBO
ERS-110 que reproduce el comportamiento de un perro.
41
2000 Friendly Robotics, compañía de robótica doméstica, saca al
mercado Robomow RL500, un cortacéspedes robótico
completamente automático.
2001 ¡Robot Corporation construye un robot doméstico multiusos
teleoperado
mediante web.
2001 Construido por MD. Robotics, una empresa de Canadá, el sistema
manipulador para la estación espacial, SSRMS, es lanzado al
espacio para realizar tareas de ensamblaje en la estación
espacial internacional.
42
Blade Runner
(1982)
43
El vocablo Robot en la
literatura
En la literatura, Isaac Asimov publica I Robot, en la
que introduce las tres leyes que debe regir la
inteligencia de un robot:
1. Un robot no debe dañar a un ser humano
o, por inacción, dejar que un ser humano
sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son
dadas por un ser humano, excepto cuando
estas órdenes estén en oposición con la
Primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia
hasta donde esta protección no esté en
conflicto con la primera ley.
44
¿Que es un robot?
Definición establecida por la Asociación Francesa de Normalización
(AFNOR):
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por
un operador humano o mediante dispositivo lógico.
Definición ISO 8373.
"Un robot es un manipulador reprogramable, multifuncional, controlado
automáticamente, que puede estar fijo en un sitio o moverse, y que
está diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, por medio de movimientos variables
programados para la realización de diversas tareas o trabajos".
45
1.3 La robótica clasificación y
aplicaciones
TEMA 1.
INTRODUCCIÓN
Introducción.
Antecedentes históricos y evolución.
La robótica: clasificación y
aplicaciones.
Mercado y tendencias.
46
Clasificación intuitiva
• Humanoide: un robot con apariencia física humana que
busca imitar el comportamiento de éste.
• Robot móvil: un robot montado sobre una plataforma móvil.
• Robot industrial: un robot manipulador diseñado para mover
materiales, herramientas o dispositivos
especializados mediante movimientos variables
programados para el desarrollo de diferentes
• Robot inteligente: tareas.
un robot capaz de trabajar y moverse en un
entorno no estructurado y con eventos
impredecibles. Este tipo de robots pretende
hacer uso de la información procedente de
sensores; es capaz de interactuar con un
• Robot de servicios: un robot que opera con total o parcial
operario y dispone de capacidad de aprendizaje.
autonomía para desarrollar servicios útiles,
excluyendo
realiza aquel que
operaciones de
fabricación.
Clasificación de Robots Industriales
(1)
La IFR (Federación Internacional de Robótica, http://www.ifr.org/) clasifica
los robots industriales según tres parámetros:
1. Clasificación según el número de ejes (grados de libertad):
• Robots con 3 ejes.
• Robots con 4 ejes.
• Robots con 5 o más ejes.
2. Clasificación según el tipo de estructura mecánica:
• Cartesianos. .
• SCARA.
•Antropomórficos o angulares.
• Paralelos
• Esféricos.
• Cilíndricos.
48
Clasificación de Robots Industriales
(2)
3. Clasificación según el tipo de
control:
• Secuencia-controlada: robot que tiene un sistema de control en el
que los movimientos se realizan en un orden determinado.
• Trayectoria-operada / continua: robot que desarrolla un procedimiento
controlado donde tres o más ejes en movimiento operan de acuerdo a
las especificaciones de trayectoria requerida para alcanzar la próxima
posición deseada, normalmente alcanzada por interpolación.
• Teleoperados: robot que puede ser operado de modo remoto por un
operador humano. Su función es la de una extensión de las funciones
del sistema motor sensorial humano
• Adaptativos: robot que tiene un control sensorial, adaptativo o
funciones para control mediante aprendizaje.
49
Clasificación de Robots Industriales
(3)
• Adaptativos: robot que tiene un control sensorial,
adaptativo o funciones para control mediante
aprendizaje.
Se dice que es sensorial si el movimiento del
robot y la fuerza de éste se ajusta de acuerdo a
las salidas que proporcionan sensores externos.
Se dice que el control es adaptativo si los
parámetros del sistema de control son
ajustados a partir de las condiciones
detectadas durante el proceso.
Se dice que es mediante aprendizaje cuando la
experiencia obtenida durante ciclos anteriores se
usa de modo automático para cambiar los
50
Clasificación según Areas de
aplicación2. Clasificación según las áreas de aplicación:
• Ensamblado: agrupa los robots utilizados en el ensamblado,
inserción,
montaje, corte, soldadura, etc.
• Procesamiento especial: agrupa a los robots que llevan a cabo
cortes mediante láser o chorro de agua a presión.
• Entrenamiento / investigación / educación.
• Medida, inspección y testeo.
• Empaquetado y paletizaje.
• Estampado.
• Tratamiento a altas temperaturas.
• Modelado de plásticos.
• Soldadura: agrupa a los robots de soldadura de arco, por
puntos, gas, laser,.
• Pintura y pegado.
• Carga y descarga.
51
Ensamblado PA 10
52
Manipulación IRB 340
53
Manipulación IRB 6400
54
Manipulación KR 500
55
Pulido – Grinding PA 10
56
Corte por agua
57
Corte por plasma PA 10
58
Paletizado
59
Paletizado
60
Paletizado
61
Soldadura por arco
62
Soldadura por arco
63
Soldadura por puntos
64
Soldadura Yag Láser
65
Soldadura Mig-Mag
66
67
68
En esta imagen un
robot de brazo
articulado aplica una
resina para pegar el
vidrio delantero de un
automóvil
69
Carga y descarga – Picking and place IRB 340
70
Carga y descarga – Picking and place IRB 340
71
Carga y descarga
72
Clasificación de Robots de
servicios
1. Clasificación según el tipo de interacción:
• Servicio destinado a seres humanos: personal, seguridad,
entretenimiento etc.
• Servicio destinado a equipamiento: mantenimiento, reparación,
limpieza, etc.
• Otro tipo de servicios: transporte, adquisición de datos y todos
aquellos que
no se puedan clasificar como servicio destinado a seres
humanos o equipamiento.
2. Clasificación según áreas de aplicación:
• De limpieza: limpieza de ventanas, muros, tanques, suelos,
etc.
• De alcantarillado: destinados a limpieza e inspección.
• Caminantes y escaladores: destinados a limpieza e
inspección
• De inspección de plantas industriales, centrales nucleares,
puentes, etc.
• Submarinos: destinados a todo tipo de trabajo bajo el agua. 73
Clasificación de Robots de
servicios
• De correo: destinados a la distribución
• Móviles: destinados a múltiples usos.
• Guías: destinados a ofertas información en museos.
• De reaprovisionamiento en la industria y almacenes.
• De emergencias: destinados a desactivar bombas, apagar incendios, etc.
• De construcción: destinados a labores en la construcción.
• De agricultura: destinados a labores de recolección, clasificación,
reforestación, etc.
• Espaciales: realizan tareas en el espacio.
• Entretenimiento: destinados a labores de entretenimiento.
74
Morfología del Robot
ARTICULACIONES
Las articulaciones pueden realizar distintos tipos de movimiento:
desplazamiento, giro o una combinación de ambas. En 1876, Franz
Reuleaux, estableció seis tipos de articulaciones que se presentan
en la fotografía siguiente:
■ La articulación prismática, destaca por no ser
necesarios cálculos complejos para su
posicionamiento y alta construcción, mientras que
las rotativas son de fácil construcción, y permiten
un mayor volumen de trabajo con un menos
volumen de la estructura.
■ CADENA CINEMÁTICA
A diferencia de las articulaciones, únicamente disponemos
de dos tipos de cadenas cinemáticas. Por un lado, la cadena
cinemática abierta, en la que hay un único camino posible
para acceder desde cualquier eslabón a otro. Por el
contrario, en la cadena cinemática cerrada, se puede
acceder a un eslabón desde al menos dos caminos.
■ GRADOS DE LIBERTAD DE UNA CADENA
CINEMÁTICA
■ Los grados de libertad de una cadena cinemática, es el
número de variables necesarias para definir su posición y
orientación de su extremo. A su vez, indica el número de
actuadores requeridos para el movimiento de la cadena.
Puede ser obtenido mediante la fórmula de Grübler, según
la cual:
EJERCICIO
