CARLOS DURAZNO ROMERO

Una colisin es la resultante del mal uso de algn aparato al exceder o rebasar sus limites mecnicos los cuales producen una descomposicin o mal funcionamiento del mecanismo

Las principales limitaciones mecnicas que puede tener un sistema activo son: Grados de libertad Espacio de trabajo Precisin de los movimientos Capacidad de carga Velocidad Tipo de actuadores Programabilidad (tomados en base a un robot industrial)

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: manipulador controlador dispositivos de entrada y salida de datos dispositivos especiales

Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento.

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: Lineales Angulares (por articulacin)

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinasherramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.

Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: De posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; Cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; Dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin

Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinasherramientas

Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura se pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales:

A)Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo. B)Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. C)Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot. D)Estacin de ensamble.

A continuacin se describen las caractersticas ms relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones. Grados de libertad Espacio de trabajo Precisin de los movimientos Capacidad de carga Velocidad Tipo de actuadores Programabilidad

Seis grados de libertad (6DoF son el acrnimo

de las palabras inglesas "Six degrees of freedom") se refiere al movimiento en un

espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha. El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotacin sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado.

La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones

El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos.

Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:

La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres factores: resolucin espacial exactitud repetitividad

La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. Para explicar con mayor precisin el trmino resolucin espacial tomemos el siguiente ejemplo:

En el dibujo anterior supongamos que utilizando el teach pendant movemos el robot de P1 al P2. P2-P1 representa el menor incremento con el que se puede mover el robot a partir de P1. Si vemos estos incrementos en un plano se vera como una cuadricula. En cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable", es decir un punto que puede ser alcanzado por el robot. De esta forma la resolucin espacial puede definirse tambin como la distancia entre dos puntos adyacentes. Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot.

La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del actuador terminal del robot. Mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo.

En el siguiente dibujo, si quisiramos mover el robot exactamente al punto donde se encuentra la pieza de trabajo, el robot solamente podra acercarse al objeto posicionndose en el punto direccionable ms prximo. En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posicin requerida

Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor. Esto se debe a que las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el brazo.

Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga; las cargas ms pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas). El peso de la carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia mecnica.

La repetitividad, se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

En el dibujo anterior al robot se le indic mediante un comando de programacin que regresara al punto PP (punto programado). El robot se puede colocar en el punto de regreso (PR) o en otro punto de regreso que tenga la misma distancia hacia PP.

Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a 0.1 mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas, la precisin en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3 mm y en las operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1mm

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.

Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, segn la energa que consuman, de tipo: hidrulico, neumtico o elctrico.

Los actuadores de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen con mecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots hidrulicos se disean formando un conjunto compacto la central hidrulica, la cabina electrnica de control y el brazo del manipulador.

La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo coste, pero su empleo est siendo sustituido por elementos elctricos.

Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energa elctrica que consumen.

La inclusin del controlador de tipo microelectrnica en los robots industriales, permite la programacin del robot de muy diversas formas. En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, mediante un modulo de programacin. Las programaciones gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador

- Control de la velocidad y la aceleracin. - Saltos de programa condicionales. - Temporizaciones y pausas. - Edicin, modificacin, depuracin y ampliacin de programas. - Funciones de seguridad. - Funciones de sincronizacin con otras maquinas. - Uso de lenguajes especficos de Robtica.

Gracias por su atencin