Acción de Control
Integral – Control
PID
PANIHUARA ALAGON JUNIOR MANUEL 200695
01
Introduccion
ACCION INTEGRADORA
Control PID: Acción Integral
En esta entrada vamos a continuar entendiendo como
funciona uno de los controladores más famosos del
mundo. El control PID. Pero en particular
entenderemos para que sirve la acción integral del
controlador PID.
Sin duda alguna es de vital importancia que entiendas
cual es la función que cumple cada una de las
acciones del controlador PID para que puedas
sintonizarlo o ajustarlo a tu proceso en particular.
Estudio de caso de la acción integral en el PID
Antes de entrar en detalle con lo que es acción de control
integral la cual hace parte del control PID, vamos a suponer que
para nuestro proceso de nivel del tanque (visto en la entrada
anterior del controlador proporcional) vamos a cambiar la válvula
neumática por una válvula eléctrica que posee un motor junto un
motorreductor.
Según vimos en la entrada del sistema de control
proporcional, para poder eliminar el error en estado
estacionario, necesitábamos adicionar un BIAS al lazo
de control, pero ese BIAS varia dependiendo del
estado estacionario donde queramos colocar el
proceso. Por lo tanto vamos a necesitar de un BIAS
AUTOMÁTICO!!!
Note que la integral del sistema de control PID toma los datos del
error pasado y los va integrando en el tiempo, es decir va
acumulando el valor del error del pasado.
Un sistema de control integral puede verse en el siguiente
gráfico, donde en cada tiempo se va calculando el área bajo la
curva y ese valor lo va guardando en la memoria a medida que el
tiempo va avanzando.
CONTROL PI (Proporcional – Integral)
El sistema de control Proporcional Integral (PI) tendrá la suma de las
dos parcelas.
Tendrá la acción proporcional al error, que se encargará de acelerar la
respuesta del sistema para llegar al SetPoint.
Tendrá la acción integradora que se encargara de ajustar
automáticamente el BIAS integrando el área bajo la curva del error
presente en el proceso y de esa forma eliminar el error en estado
estacionario.
Ruido en Control Proporcional Integral PI
En nuestros lazos de control también será importante
considerar el efecto del ruido presente en los procesos
industriales.
Esto se debe a que cuando la ganancia proporcional
es muy grande, el ruido medido con el sensor del
proceso, se va amplificar en el elemento final de
control, lo que nos va a deteriorar nuestro equipo,
como lo podemos ver en la siguiente grafica, donde se
sintoniza un control PI con una ganancia proporcional
muy grande.
SIMULACION
GRACIAS
