MECANISMOS
INTRODUCCIÓN
• Conceptos básicos de mecanismos
• Descripción de algunos casos típicos
• Tipologías de movimientos
• Conceptos y definiciones
– juntas, eslabones, cadenas cinemáticas, grados de
libertad,
• Mecanismos de cuatro o más eslabones
• Movimientos especializados
– intermitentes, inversiones, etc
Conceptos elementales de Cinemática:
MOVIMIENTOS
DEFINICION DE
Movimiento de Translación Pura
Movimiento de Rotación Pura
Movimiento de Roto-Translación
Traslación pura Rotación pura Roto-translación
Nociones Primeras de Mecanismos
. Definición de Máquina
. Definición de Mecanismo
. Definición de cadena cinemática
. Definición de Eslabón
. Orden del eslabón
DEFINICION DE JUNTA: Pares cinemáticos
Clasificación
• Por el tipo de contacto entre los elementos: de línea, de
punto (llamados también pares superiores) y de
superficie (llamados también pares inferiores).
• Por el número de grados de libertad (GDL) permitidos
en la junta: juntas completas (1 GDL) y semi-juntas (2 y 3
GDL).
• Por el tipo de cierre de la junta: de fuerza o de forma.
• Por el número de eslabones conectados: orden de la
junta.
Junta
prismática
Pasador de Junta helicoidal
rotación
Junta
esférica/rótula
Junta cilíndrica Junta en el plano
Casos de Junta completa o par inferior
Con cierre de fuerza Con cierre de forma
Casos de Semi-juntas o pares superiores
ORDEN DE UNA JUNTA
Cantidad de eslabones conectados menos uno
Junta de primer orden Junta de segundo orden
Eslabones que reciben nombres específicos
. Manivela: Es un eslabón que efectúa una rotación completa
con centro en uno de sus nodos y está pivotando respecto de un
elemento fijo.
. Balancín: Es un eslabón que tiene una rotación oscilatoria (es
decir de vaivén) pivotando con respecto a uno de sus nodos que
es considerado fijo
. Biela: Es un elemento de enlace que tiene un movimiento de
roto-translación y no pivota respecto de ningún punto fijo, si
puede pivotar respecto a puntos (o nodos) en movimiento.
. Anclaje (también llamado tierra o fijación): Es el eslabón o
grupo de eslabones que están sujetos en el espacio, es decir sin
movimiento con respecto al marco de referencia. Nótese que el
marco de referencia puede estar moviéndose o no.
Breve compilación descriptiva de Mecanismos
Mecanismos de barra: cadena cinemática de cuatro o más
barras (o cuerpos), donde una de ellas es la que conduce el
movimiento por medio de un motor u otro tipo de accionamientos
Mecanismos de barra
Mecanismos Bi-estables
Poseen dos posiciones estables. Suelen ser los
mecanismos de pasaje de un estado a otro
Mecanismos Bi-estables
Mecanismos de ajuste o posicionamiento
Estos mecanismos normalmente tienen un eslabón conductor
que rota para posicionar o ajustar el eslabón siguiente
Mecanismos de ajuste o posicionamiento
Mecanismos de aprisionamiento
Sirven para apretar o sujetar piezas, para aplastar o romper,
para obturar.
Mecanismos de aprisionamiento
Mecanismos de indexación
Proveen un movimiento intermitente sea de rotación como de
traslación
Mecanismos de indexación
Mecanismos de avance y detención
Permiten avanzar o detener el movimiento de accionamiento
Mecanismos oscilantes
Producen una salida con una oscilación o vaivén angular
respecto de una posición fija
Mecanismos oscilantes
Mecanismos alternativos
Transforman generalmente un movimiento de rotación en un
movimiento de translación alternativo
Mecanismos alternativos
Mecanismos generadores de curvas
Generan una salida con una curva determinada
Mecanismos generadores de curvas
Mecanismos de levas
Si bien en las páginas anteriores se han reseñado gráficamente los
grupos de mecanismos más comunes, es claro que no queda todo
reducido al puñado de ejemplos que se ha ofrecido. Sin embargo
para poder efectuar una opción inteligente de un mecanismo
determinado para una aplicación determinada, es necesario
entender algo más sobre la síntesis y funcionamiento de los mismos.
Para ello se requieren herramientas de
análisis de posición, velocidad y aceleración.
