Unidad I

EQUILIBRIO DE UNA
PARTÍCULA / SISTEMAS DE
FUERZAS Y MOMENTOS
 Unidad I

Fuerzas externas e internas

Clase 3

Principio de transmisibilidad. Fuerzas equivalentes. Producto

vectorial de dos vectores. Producto vectorial en término de sus
componentes rectangulares.
Resultantes de Sistemas de Fuerzas. Momento de una Fuerza:
formulación Escalar y Vectorial. Producto Cruz.
Principio de Momentos.
 Unidad I
Fuerzas externas e internas

Logro de la Sesión:
Al término de la sesión, el estudiante hace uso correcto
de los métodos producto escalar y producto vectorial
para la resolución de problemas de resultante de
fuerzas, momentos y pares de fuerzas.
 Fuerzas externas e internas

“Las fuerzas externas representan la acción que ejercen “Las fuerzas internas mantienen unidas las partículas que
otros cuerpos sobre el cuerpo rígido en consideración y conforman al cuerpo rígido. Se incluyen a las fuerzas que
son responsables del comportamiento externo del cuerpo mantienen unidas las partes que conforman la estructura del
rígido”. cuerpo rígido”.

¿Cuáles son las fuerzas

Externas e Internas que
actúan sobre el camión?

Tomado de Beer & Johnston , estática 9ª Ed.

 Principio de transmisibilidad de una fuerza

”Las condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rígido

permanecerán inalteradas si una fuerza F que actúa en un punto dado de ese
cuerpo se reemplaza por una fuerza F’ que tiene la misma magnitud y dirección,
pero que actúa en un punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la
misma línea de acción”

Tomado de Beer &Johnston , Estática 9ª Ed.

Sistemas de fuerzas Equivalentes

“Dos o mas sistemas de fuerzas son equivalentes si tienden a producir el mismo

efecto sobre un cuerpo rígido”.

y y y

F2 = 120 N
𝑭 𝑹 =𝟐𝟐𝟏.𝟗𝟏 𝑵

121.88 𝑁
F1 = 150 N
20°

A 30°
x A x A 𝜽=𝟑𝟑.𝟑𝟏°
15°
185.45 𝑁
F4 = 100 N

√ (∑ 𝐹 ) +( ∑ 𝐹 )
F3 = 40 N
2 2
𝐹 𝑅=
∑ 𝐹 𝑥=150𝑐𝑜𝑠30°−120𝑠𝑒𝑛20°+100𝑐𝑜𝑠15° ∑∑ 𝐹𝐹 𝑥=185.45𝑁 𝑥
𝐹 𝑅 =√ ( 185.45 ) + ( 121.88 )
𝑦

∑ 𝐹 𝑦=150𝑠𝑒𝑛30°+120𝑐𝑜𝑠20°−40−100𝑠𝑒𝑛15° 𝑦 =121.88𝑁
2 2

𝐹 𝑅 =221.91 𝑁 θ=𝑡𝑔
−1
( 121.88
185.45 )
Momento de una Fuerza – Expresión Escalar

El momento de una fuerza con respecto a un punto o eje proporciona una medida de la
tendencia de la fuerza a ocasionar que un cuerpo gire alrededor del punto o eje.

Ma Mb

 Fig. (a): La magnitud del momento “Ma” es directamente proporcional a la magnitud de la

fuerza F y a la distancia perpendicular o brazo de momento d. El momento “Ma” genera un
giro en el punto “O”, por lo tanto M a = Fd
 Fig. (b): Si el ángulo θ ≠ 90°, el brazo de momento d´ = d sen(θ) es menor que “d” por lo
tanto el momento “Mb“ es menor que el momento “Ma”. Mb = Fdsenθ
 Fig. (c): Si la línea de acción de la fuerza F pasa por el punto “O”, el brazo de momento d es
“cero”, por lo que el momento también es cero y no ocurre ningún giro.
Momento de una Fuerza – Expresión Escalar

El momento Mo con respecto al punto O es una cantidad

vectorial puesto que tiene magnitud y dirección específicas.

La magnitud de Mo es:

Donde d es el brazo de momento o distancia perpendicular

desde el punto O hasta la línea de acción de la fuerza.
Para establecer el sentido de dirección de Mo se utiliza la
regla de la mano derecha
Momento Resultante de un Sistema de Fuerzas Coplanares

Si un sistema de fuerzas se encuentra en un plano x-y, entonces el momento producido

por cada fuerza con respecto al punto O estará dirigido a lo largo del eje z (perpendicular al plano
de la pantalla)

Convención de signos:
Momento en sentido horario = Momento negativo
Momento en sentido anti horario = Momento positivo
Principio de Monentos (Teorema de Varignon)

Para determinar la magnitud del momento de la fuerza F respecto al punto “O” podemos
hacerlos de dos maneras: multiplicando de frente la magnitud de la fuerza por la distancia “d”
perpendicular, o descomponiendo la fuerza F en sus componentes rectangulares y después
determinar el momento respecto al punto O

La magnitud del momento respecto a O:

Fx Mo = -Fd
La magnitud del momento respecto a O
F también la podemos calcular por medio
de las componentes de F
Fy

Mo = Fy(x) - Fx(y)
Ejemplos

Determine la magnitud y el sentido direccional del momento resultante de las fuerzas

con respecto al punto O.

Asumimos sentido horario: momento negativo -

Asumimos sentido anti horario: momento positivo +

250(4/5) 250(4/5)
MO = MA/O + MB/O + MP/O
MA/O = -250 (4/5)10sen30° -250 (3/5)10cos30°
10sen30°

10sen30°
250(3/5)
MA/O = -2299.04 lb.pie
10cos30°

250(3/5) MB/O = -300sen30°(6)+300cos30°(3)

400 lb MB/O = -120.58 lb.pie
300sen30°
MP/O = 400 (4) = 1600 lb.pie
MO = -2299.04 – 120.58 + 1600
300cos30°
MO = -819.62 lb.pie -
Ejemplos

Los pesos de 160 N de los brazos AB y BC del manipulador robótico mostrado actúan
en los puntos medios. Determinar el momento resultante respecto al punto A.

Asumimos: Sentido horario -

Sentido Anti horario +

Calculamos el momento respecto al punto A:

Todas las fuerzas generan momentos horarios respecto al punto A -

𝑀 𝐴=−160 ( 0.3𝑐𝑜𝑠 40° ) ( 0.6𝑐𝑜𝑠40°+0.3𝑐𝑜𝑠20° )

−160
−40 ( 0.6𝑐𝑜𝑠 40°+0.75𝑐𝑜𝑠20° )
Los signos negativos representan el sentido de giro de las fuerzas respecto
al punto A y son momentos negativos
0.3𝑐𝑜𝑠 40°
0.6 𝑐𝑜𝑠40° −118.645−46.576
𝑀 𝐴=−36.77
0.6 𝑐𝑜𝑠40°+0.3𝑐𝑜𝑠20° 𝑴 𝑨=−𝟐𝟎𝟐 𝑵𝒎𝒕 Momento (Momento
resultante con sentido horario
negativo)

0.6 𝑐𝑜𝑠40°+0.75𝑐𝑜𝑠20°
Ejemplos

Si el aguilón AB de 1500 lb, la jaula BCD de 200 lb y el operador de 175 lb tienen centros de
gravedad que se encuentran en los puntos G 1, G2 y G3 respectivamente, determinar el
momento resultante producido por todos los pesos con respecto al punto A.

Asumimos: Sentido horario -

Sentido Anti horario +
175 lb
Calculamos el momento respecto al punto A:

200 lb Todas las fuerzas generan momentos horarios respecto al punto A -

) ( 30 𝑐𝑜𝑠75°+2.5+1.75 )
−200 ( 30𝑐𝑜𝑠75°+2.5−175
1500 lb Los signos negativos representan el sentido de giro de las fuerzas respecto
al punto A y son momentos negativos

Momento resultante con sentido horario

lb.pie
(Momento negativo)

10𝑐𝑜𝑠 75°
30𝑐𝑜𝑠75°+2.5
30𝑐𝑜𝑠75°+2.5+1.75
Ejemplos

El trasbordador espacial cuando se encuentra fuera de la atmosfera utiliza sus impulsores de

posición para acoplarse lentamente a las plataformas espaciales. Cada uno de estos impulsores
ejercen una fuerza de magnitud 7.70 kN y tienen la dirección mostrada. Determinar el momento
resultante que ejercen estos impulsores respecto al centro de masa G de la nave.

Asumimos: Sentido horario -

7.7 𝑠𝑒𝑛6° Sentido Anti horario +

7.7 𝑠𝑒𝑛5°
Calculamos el momento respecto al punto G descomponiendo
7.7𝑐𝑜𝑠5° 7.7𝑐𝑜𝑠6° las fuerzas en sus componentes rectangulares:

𝑀 𝐺=¿ +7.7𝑐𝑜𝑠6°
+7.7 𝑠𝑒𝑛5° ( 18 ) ) 𝑠𝑒𝑛6° (12 )
( 2.2−7.7
𝑴 𝑮=𝟐.𝟑𝟗𝒌𝑵𝒎 +
Ejercicios
La masa del larguero de la grúa que se muestra en la figura es de 9000 kg y su centro de
gravedad actúa en G. La suma de los momentos respecto a P debido al peso del larguero, a la
fuerza ejercida en B por el cable AB y a la fuerza ejercida en C por el cable AC es igual a cero.
Suponiendo que las tensiones en los cables AB y AC son iguales, determinar la tensión en los
cables.

𝑻𝒔𝒆𝒏𝟖.𝟏𝟑° 𝑻𝒔𝒆𝒏𝟐𝟔 .𝟓𝟔° Condiciones del problema:

𝑻 𝑩𝑨 𝑻 𝑪𝑨 = =
α β
𝑴Calculamos
𝑷=𝟎 los ángulos α y β:
𝟗𝟎𝟎𝟎𝒌𝒈
α =¿
𝑡𝑔− 1
8
56 ( ) α =8.13 °
β=¿
𝑡𝑔− 1
8
16 ( ) β=26.56 °
Asumimos: Sentido horario -
Sentido Anti horario +
Solo las componentes verticales “y” van a generar momento respecto al punto P,
las componentes horizontales “x” no generan momento respecto a P porque sus
líneas de acción pasan por el punto P

𝑀 𝑃=¿
( 9000 )( 9.81 )( 38−𝑇𝑠𝑒𝑛8.13°
) ( 56−𝑇𝑠𝑒𝑛26.56°
) ( 16¿) 0
𝑻=¿𝟐𝟐𝟐𝟔𝟐𝟗.𝟎𝟔𝑵=𝟐𝟐𝟐.𝟔𝟑𝒌𝑵
Momento de una fuerza - Producto Vectorial

  

CAxB Se lee: “C es igual producto vectorial A x B”

MAGNITUD:
La magnitud de es el producto de las magnitudes de por el seno del ángulo θ entre sus orígenes.

DIRECCIÓN:
El vector tiene la dirección que es perpendicular al plano que contiene (regla de la mano
derecha)

Definimos el vector unitario en la dirección de

Momento de una fuerza - Producto Vectorial

Regla de la Mano Derecha

  

CAxB

  

-C  B x A
Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores
cartesianos

⃗
𝑘
MAGNITUD
⃗𝑗 y
⃗
𝑖

DIRECCION

𝑖⃗ 𝑥 ⃗𝑗 = 𝑘
⃗
Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores
cartesianos

ix j  k ixk   j ixi  0
jxk  i kxj jx j  0
k xi j i
jxi  k k xk 
 0
Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores cartesianos

Sean los vectores expresados en forma cartesiana:

A  Axi  Ay j 
B  Azk
Bxi  By j 
Ax BBzk
(Axi  Ay j  Azk) x(Bxi  By j 
Ax B  Bzk)
AxBx(ixi)  AxBy(ix j)  AxBz(ixk)
 AyBx( jxi)  AyBy( jx j) 
AyBz( jxk)
 AzBx(kxi)  AzBy(kx j)  AzBz(kxk)

Ax B  AxBy(k)  AxBz( j)  AyBx(k)  AyBz(i) AzBx( j)  AzBy(i)

Ax B (AyBz  AzBy)i  ( AxBz  AzBx) j   AyBx)k
( AxBy
Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores cartesianos

En forma abreviada: Para el elemento i

i j k i j k
Ax B  Ax Ay Az Ax  Ax Ay Az
Bx By Bz B Bx By Bz
i( AyBz 
AzBy)
Para el elemento j Para el elemento k
i j k i j k
Ax B  Ax Ay Az Ax B  Ax Ay Az
Bx By Bz Bx By Bz

j( AxBz  AzBx) k ( AxBy 

AyBx)
Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores cartesianos

Sean los vectores: A = 3i + 6j – 8k y B = -6i – 4j + 7k

Encontrar el producto vectorial: A x B y B x A

i j k
= i((6) (7) - (-8)(-4)) - j((3) (7 ) - (-8)(-6)) + k((3) (- 4) - (6)(-6))
Ax B = 3 6 -8
-6 -4 7
= 10 i + 27 j + 24 k

i j k

BxA = -6 -4 7 = -10 i - 27 j - 24 k
3 6 -8
Momento de una fuerza – Expresión Vectorial

El momento de una fuerza espacial donde = F con respecto a un punto O puede

expresarse usando el producto vectorial:

r representa un vector posición trazado desde el

punto “O” hasta cualquier punto que se encuentre
sobre la línea de acción de F.

La magnitud del vector momento resultante donde =

Mo con respecto al punto O puede expresarse:

Mo =

La dirección y sentido del vector momento resultante

responde a la regla de la mano derecha.
Momento de una fuerza – Formulación Vectorial Cartesiana

Si establecemos ejes coordenados x, y, z, el vector posición r , y el vector F

pueden
expresarse como vectores cartesianos.
Ejercicios

Determinar la magnitud del momento resultante producido por las dos fuerzas
respecto al punto O. Determinar además los ángulos directores del vector momento
resultante.

⃗
𝑀 𝑅 =⃗
𝑀 𝐹 1 +⃗
𝑀𝐹 2
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝑀 𝐹 1= ⃗ 𝐹1 ⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝑀 𝐹 2 =⃗ 𝐹2
⃗
𝑟 𝑂𝐴
Coordenadas: O: (0; 0; 0) A: (3; 3; -2)

𝑟 𝑂𝐴=3 ⃗𝑖+3 ⃗𝑗 −2 𝑘⃗ 𝑝𝑖𝑒𝑠

⃗

𝑖⃗ ⃗𝑗 𝑘⃗
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝑀 𝐹 1= ⃗ 𝐹 1=¿ 3 3 −2¿ ( ( 3 ) ( 30 ) − ( − 2 )( 10 −( )) ⃗(𝑗3 ) ( 10 ) − ( 3 )( − 20 ) ) ⃗𝑘
) ) 𝑖⃗ ( 3 )( 30 ) − ( −2 ) ( −20+(
−20 10 30 ⃗ ⃗ ⃗
¿110 𝑖−50 𝑗 +90 𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
𝑖⃗ ⃗𝑗 ⃗
𝑘
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝑀 𝐹 2 =⃗ 𝐹 2=¿ 3 3 − ¿2 ( ( 3 ) ( 50 ) − ( −2 )( −30 )−( ) ) ⃗(𝑗3 ) ( −30 ) − ( 3 ) ( −10 )) ⃗𝑘
) 𝑖⃗ ( 3 )( 50 ) − ( − 2 ) (− 10+(
−10 − 30 50 ⃗ ⃗ ⃗
¿90 𝑖−130 𝑗 − 60 𝑘𝑙𝑏 .𝑝𝑖𝑒
= 200
𝑴 𝑹=𝟐𝟕𝟎.𝟕𝟒 𝐥𝐛 . 𝐩𝐢𝐞
200 − 1 − 180 30
Ángulos
−1
α =cos (
270.74 𝟒𝟐.𝟑𝟖°
)=¿ β=cos (
270.74
−1
)=¿𝟏𝟑𝟏.𝟔𝟕° γ =cos (
270.74
𝟖𝟑.𝟔𝟒°
)=¿
directores:
Ejercicios

Una fuerza F = (6i – 2j + 1k) kN produce un momento Mo = (4i + 5j – 14k) kN.m con
respecto al origen de coordenadas “O”. Si la fuerza actúa en un punto que tiene una
coordenada x = 1 m, determinar las coordenadas “y”, “z”

¿ 6 𝑖⃗ − 2 ⃗𝑗 +1 ⃗𝑘𝑘𝑁 Momento como producto vectorial

Coordenadas: O: (0; 0; 0) P: (1; y; z)

⃗
𝑟 𝑂𝑃
Vector de posición ⃗ ⃗ 𝑦 ⃗𝑗 +𝑧 𝑘⃗ 𝑚
𝑟 𝑂𝑃 =1 𝑖+
⃗ ⃗ 2 ⃗𝑗 +1 ⃗𝑘𝑘𝑁
𝐹 =6 𝑖−
𝑖⃗ ⃗𝑗 ⃗
𝑘
⃗ 𝑟 𝑂𝑃 x ⃗
𝑀 𝑜=⃗ 𝐹 =¿ 1 𝑦 𝑧
6 −2 1

⃗ ) 𝑖⃗ ( 1 ) ( 1 ) − ( 𝑧 ) ( 6 ) )+(⃗𝑗 ( 1 ) (− 2 ) − ( 6 )( 𝑦 )) 𝑘⃗
( ( 𝑦 ) ( 1 ) − ( 𝑧 ) (− 2 )−(
𝑀 𝑜=¿
⃗
𝑀 =¿ ( 𝑦 +2 𝑧 ) 𝑖−
𝑜
⃗ ( 1− 6 𝑧 ) ⃗𝑗+ ( − 2− 6 𝑦 ) 𝑘⃗ 𝑘𝑁 .𝑚
4=𝑦+2𝑧 Comprobación:
4=2+2(1)
⃗
𝑀 𝑜=¿ 4 𝑖⃗ +5 ⃗𝑗 −14 ⃗
𝑘𝑘𝑁 . 𝑚 5=−(1−6 𝑧) 𝒛=𝟏 4=4
−14=(−2−6 𝑦)𝒚 =𝟐
Ejercicios

Determinar la mínima fuerza F que debe aplicarse a lo largo de la cuerda AB para

ocasionar que la barra curva con radio 5 pies, falle en el soporte C. Esto requiere el
desarrollo de un momento en C de magnitud Mc = 80 lb.pie

Podemos usar el vector de posición el vector de posición

⃗ Usamos el vector de posición

𝑟 𝐶𝐴
Coordenadas: A: (0; 5cos30°; 5sen30°) = (0; 4.33; 2.5)
B: (6; 7; 0) ⃗
vector de posición = 𝟎 𝒊+𝟒.𝟑𝟑 ⃗𝒋 − 𝟐.𝟓 ⃗𝒌 𝒇𝒕
C: (0; 0; 5)

⃗
𝑟 𝐶𝐵 Expresamos la fuerza FAB en forma vectorial en función al vector unitario
F
AB = FAB Donde FAB es el módulo o magnitud de la fuerza FAB y es el vector unitario de la fuerza FAB
Encontramos el vector unitario a partir del vector de posición
Coordenadas del punto B menos coordenadas del punto A ⃗ ⃗
𝑟 𝐴𝐵 =6 𝑖+2.67 ⃗𝑗 −2.5 𝑘⃗ 𝑓𝑡
|⃗
𝑟 𝐴𝐵|=7.027
Entonces el vector unitario = 0.854 ⃗𝑖+0.38 ⃗𝑗 − 0.356 𝑘⃗
Luego AB = FAB

𝑖⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
⃗
𝑀 𝐶 =¿ 0 4.33 − 2.5 ¿ ( ( 4.33 )( − 0.356F AB ) − ( −2.5 ) ( 0.38 F AB−(0 ⃗𝑗 − ( 4.33 ) ( 0.854 F AB )) 𝑘⃗
) ) 𝑖⃗ − ( −2.5 ) ( 0.854 F AB ))+(0
0.854 F AB 0.38 F AB − 0.356 F AB
⃗
𝑀 𝐶 =¿ ⃗
−FAB ( 0.5915 ) 𝑖−FAB ( 2.135 ) ⃗𝑗−F AB ( 3.698 ) 𝑘𝑙𝑏
⃗ .𝑝𝑖𝑒
2 2
La magnitud o módulo de debe ser 80 lb.pie ) = (80)
Elevando al cuadrado ambos miembros: 18.582(FAB)2 = 6400 FAB = 18.56 lb
Ejercicios

La tubería se somete a la fuerza de 80 N. Determinar el momento de esta fuerza

respecto al punto A y al punto B.

Momento respecto al punto A Encontramos el vector de posición

Coordenadas: A: (0; 0; 0) 𝑟 𝐴𝐶 =0.55 ⃗𝑖+0.4 ⃗𝑗 − 0.2 ⃗𝑘𝑚
C: (0.55; 0.4; -0.2)⃗
N
N
⃗
𝑟 𝐵𝐶 𝑖⃗ ⃗𝑗 ⃗
𝑘
⃗
𝑟 𝐴𝐶 0.55 0.4
44.53 53.07
− 0.2
− 40
¿ -5.386 N.m

La magnitud o módulo de N.m

Momento respecto al punto B Encontramos el vector de posición

Coordenadas: B: (0; 0.4; 0) C: (0.55; 0.4; -0.2)⃗ ⃗ 0 ⃗𝑗 −0.2 𝑘𝑚
𝑟 𝐵𝐶 =0.55 𝑖+ ⃗
N
N
𝑖⃗ ⃗𝑗 ⃗
𝑘
0.55 0
44.53 53.07
− 0.2
− 40
¿ 10.614 N.m

La magnitud o módulo de N.m