TEMA 3
CUERPOS RÍGIDOS
Mecánica Racional
Prof. Manuel Cuadrado García
Mecánica Racional
Cuerpos Rígidos CUERPOS RÍGIDOS
3.1. INTRODUCCIÓN
Cuerpo rígido es aquel que no se deforma, se supone que la mayoría de los cuerpos considerados en la
mecánica elemental son rígidos. Sin embargo, esto no es totalmente cierto, ya que existen estructuras que
si se deforman bajo la acción de cargas, pero tales deformaciones son pequeñas y no afectan las
condiciones de equilibrio o de movimiento, por lo que se considera a esas estructuras cuerpos rígidos
3.2. FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se pueden dividir en dos grupos:
1. Las fuerzas externas representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo
rígido en consideración. Ellas son las responsables del comportamiento externo del
cuerpo rígido.
2. Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partículas que conforman al
cuerpo rígido. Si éste está constituido en su estructura por varias partes, las fuerzas que
mantienen unidas a dichas partes también se definen como fuerzas internas.
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3.3. PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD. FUERZAS EQUIVALENTES
El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o
de movimiento de un cuerpo rígido permanecerán inalteradas si una fuerza
F que actúa en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una
fuerza F’ que tiene la misma magnitud y dirección, pero que actúa en un
punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma línea de
acción
Las dos fuerzas, F y F’, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rígido y se
dice que son equivalentes. Este principio establece que la acción de una
fuerza puede ser transmitida a lo largo de su línea de acción.
En el caso de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido el punto de aplicación de una fuerza no es
importante, siempre y cuando su línea de acción permanezca inalterada. Por tanto, las fuerzas que actúan
sobre un cuerpo rígido deben ser representadas por una clase de vector diferente, el vector deslizante,
puesto que permite que las fuerzas se deslicen a lo largo de su línea de acción.
Vectores deslizantes
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3.4. PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vector V que satisface las siguientes
condiciones:
1. La línea de acción de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q
2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q por el seno del ángulo
θ formado por P y Q (cuya medida siempre deberá ser menor o igual a 180°); por
tanto, se tiene
3. La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha.
El vector V que satisface estas tres condiciones (las cuales lo definen en forma única)
se conoce como el producto vectorial de P y Q y se representa por la expresión
matemática
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3.5. PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN TÉRMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES
Considérese primero el producto i x j (ver figura a). Como ambos vectores tienen una
magnitud igual a 1 y dado que éstos forman ángulos rectos entre sí (90°), su producto
vectorial también deberá ser un vector unitario. Dicho vector unitario debe ser k, puesto
que los vectores i, j y k son mutuamente perpendiculares y forman una tríada a mano
derecha. Por otra parte, a partir de la regla de la mano derecha se concluye que el
producto j x i debe ser igual a -k (figura b).
Por último, se debe observar que el producto vectorial de un vector consigo mismo, como
i x i, es igual a cero debido a que ambos vectores tienen la misma dirección, por lo tanto
θ = 0°, y el seno 0°es igual a cero. Los productos vectoriales para los diversos pares
posibles de vectores unitarios son:
Si se ordena las tres letras que representan a los vectores unitarios en un círculo en sentido
antihorario, se pue de facilitar la determinación del signo del producto vectorial de dos
vectores unitarios: el producto de dos vectores unitarios será positivo si éstos se siguen uno
al otro en un orden antihorario y será negativo si éstos se siguen uno al otro en sentido
horario.
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3.5. PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN TÉRMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES
Ahora se puede expresar fácilmente el producto vectorial V de dos vectores dados P y Q en términos de las
componentes rectangulares de dichos vectores. Al descomponer a P y Q en sus componentes rectangulares,
primero se escribe
¿Cómo se hizo?, se inició multiplicó la componente Px, por cada componente de Q. Por
ejemplo, para el primer cálculo, se multiplicó Px por Qx e i por i, pero como i x i es igual
a cero, entonces este cálculo es cero. Se repite la misma operación con Py y luego por Px
Finalmente se agrupan en función a los vectores unitarios
Luego, las componentes del vector V, serán
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3.5. PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN TÉRMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES
De la ecuación mostrada, se observa que el término del lado derecho representa el desarrollo de un
determinante. Por tanto, el producto vectorial V pue de expresarse de la siguiente forma, que es más
sencilla de memorizar:
y puede resolverse con este procedimiento
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3.6. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO
Considere una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido (figura a). El efecto de
la fuerza sobre el cuerpo rígido también depende de su punto de aplicación A.
La posición de A puede definirse de manera conveniente por medio del vector r
que une al punto de referencia fijo O con A; a este vector se le conoce como el
vector de posición de A. El vector de posición r y la fuerza F definen el plano
mostrado en la figura.
El momento de F con respecto a O se define como el producto vectorial de r y
F:
• El momento Mo es perpendicular al plano que contiene el punto O y a la
fuerza F
• El sentido de Mo está definido por el sentido dado por la regla de la mano
derecha, entre vector r al vector F, es decir, en el sentido de rotación que la
fuerza F provoca al cuerpo libre
• El ángulo θ entre las líneas de acción del vector r y la fuerza F, permite
calcular la magnitud del momento de F con respecto a O mediante:
donde d representa la distancia perpendicular desde O hasta la línea de
acción de F
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3.6. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO
De lo antes dicho se observa que la magnitud de Mo mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar al
cuerpo rígido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de Mo.
En el sistema de unidades del SI, donde la fuerza se expresa en newtons (N) y la distancia se expresa en
metros (m), el momento de una fuerza estará expresado en newtons-metro (). En el sistema de
unidades de uso común en Estados Unidos, donde la fuerza se expresa en libras y la distancia en pies o en
pulgadas, el momento de una fuerza se expresa en o en
Problemas en dos dimensiones
Muchas aplicaciones tratan con estructuras bidimensionales, es decir, estructuras cuyo espesor es
despreciable en comparación con su longitud y su anchura, las cuales están sujetas a fuerzas contenidas en
su mismo plano.
Considere una placa rígida sobre la que actúa una fuerza F. El
momento de F con respecto a un punto O seleccionado en el
plano de la figura está representado por el vector Mo de
magnitud Fd, que es perpendicular a dicho plano. En la figura
a) el vector Mo apunta hacia afuera del plano, mientras que en
la figura b) éste apunta hacia adentro del plano. En la Figura
a) la fuerza F hace rotar a la placa en sentido antihorario (+),
y en la figura b) la placa rota en el sentido horario (-)
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3.7. TEOREMA DE VARIGNON
Si las fuerzas F1, F2, . . . se aplican en el mismo punto A, es decir, son fuerzas
concurrentes (ver figura) y si se representa por r al vector de posición A, entonces
se puede escribir lo siguiente
Esto es, el momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias
fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de las distintas fuerzas
con respecto al mismo punto O
La relación matemática arriba indicada, permite reemplazar el cálculo directo del momento de una fuerza
F por el cálculo de los momentos de dos o más fuerzas componentes
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3.8. COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA
Considere el momento Mo con respecto a O de una fuerza F con componentes
Fx, Fy y Fz que está aplicada en el punto A de coordenadas x, y y z (ver figura).
Además, se observa que las componentes del vector de posición r son iguales,
respectivamente, a las coordenadas x, y y z del punto A, entonces se puede
escribir:
Al sustituir a r y a F en:
Se puede escribir el momento Mo de F con respecto a O, mediante sus componentes rectangulares:
donde las componentes escalares Mx, My y Mz están definidas por las relaciones
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3.8. COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA
Ahora, para calcular el momento MB de una fuerza F aplicada en A con respecto
a un punto arbitrario B (ver figura), se debe reemplazar el vector de posición r
en la ecuación por un vector trazado desde B hasta A. Este vector es el de
posición de A relativo a B y se representa por rA/B. Se observa que rA/B se puede
obtener si se resta rB de rA; por tanto, se escribe
O bien en forma de determinante
donde xA/B, yA/B y zA/B representan las componentes del vector rA/B:
xA/B = xA - xB yA/B = yA - yB
zA/B = zA - zB
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3.8. COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA
En el caso de problemas en dos dimensiones, se puede suponer que la fuerza F
está contenida en el plano xy (ver figura). Al hacer z = 0 y Fz = 0, la ecuación
del momento, quedaría
Verificando lo esperado, que el momento de F con respecto a O es
perpendicular al plano xy, y está completamente definido por el escalar
Ahora, para calcular el momento con respecto a un punto B de coordenadas
B(xB, yB) de una fuerza contenida en el plano xy, aplicada en el punto A(xA, yA)
(ver figura de abajo), se hace zA/B = 0 y Fz = 0 en las relaciones
y se comprueba que el vector MB es perpendicular al plano xy y está definido en
magnitud y sentido por su componente escalar
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PROBLEMA RESUELTO 3.1
Una fuerza vertical de 100 lb se aplica en el extremo de una palanca que está unida a una
flecha en el punto O. Determine: a) el momento de la fuerza de 100 lb con respecto a
O; b) la fuerza horizontal aplicada en A que origina el mismo momento con respecto a O;
c) la fuerza mínima aplicada en A que origina el mismo momento con respecto a O;
d) qué tan lejos de la flecha debe actuar una fuerza vertical de 240 lb para originar el
mismo momento con respecto a O, y e) si alguna de las fuerzas obtenidas en los incisos b),
c) y d) es equivalente a la fuerza original
a) Momento con respecto a O. La distancia perpendicular desde O hasta la línea
de acción de la fuerza de 100 lb es
d = (24 in.) cos 60° = 12 in.
La magnitud del momento de la fuerza de 100 lb con respecto a O es igual a
MO = Fd = (100 lb)(12 in.) = 1200 lb·in.
Como la fuerza tiende a hacer rotar la palanca alrededor de O en el sentido horario, el
momento será representado por un vector MO perpendicular al plano de la figura y que
apunta hacia adentro del plano del papel (negativo). Este hecho se expresa escribiendo
MO = 1200 lb·in. o Mo = -1200
lb·in. Prof. Manuel Cuadrado García
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PROBLEMA RESUELTO 3.1
Una fuerza vertical de 100 lb se aplica en el extremo de una palanca que está unida a una flecha en el
punto O. Determine: a) el momento de la fuerza de 100 lb con respecto a O; b) la fuerza horizontal
aplicada en A que origina el mismo momento con respecto a O; c) la fuerza mínima aplicada en A que
origina el mismo momento con respecto a O; d) qué tan lejos de la flecha debe actuar una fuerza vertical
de 240 lb para originar el mismo momento con respecto a O, y e) si alguna de las fuerzas obtenidas en los
incisos b), c) y d) es equivalente a la fuerza original
b) Fuerza horizontal. En este caso se tiene que.
d = (24 in.) sen 60° = 20.8 in.
Como el momento con respecto a O debe ser igual a 1200 lb·in., se escribe
MO = Fd
1200 lb·in. = F(20,8 in.)
F = 57,7 lb
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PROBLEMA RESUELTO 3.1
Una fuerza vertical de 100 lb se aplica en el extremo de una palanca que está unida a una flecha en el
punto O. Determine: a) el momento de la fuerza de 100 lb con respecto a O; b) la fuerza horizontal
aplicada en A que origina el mismo momento con respecto a O; c) la fuerza mínima aplicada en A que
origina el mismo momento con respecto a O; d) qué tan lejos de la flecha debe actuar una fuerza vertical
de 240 lb para originar el mismo momento con respecto a O, y e) si alguna de las fuerzas obtenidas en los
incisos b), c) y d) es equivalente a la fuerza original
c) Fuerza mínima. El mínimo valor de F se obtiene cuando d es máximo.
Se selecciona la fuerza perpendicular a OA y se observa que d = 24 in.; entonces
MO = Fd
1200 lb·in. = F(24 in.)
F = 50 lb
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PROBLEMA RESUELTO 3.1
Una fuerza vertical de 100 lb se aplica en el extremo de una palanca que está unida a una flecha en el
punto O. Determine: a) el momento de la fuerza de 100 lb con respecto a O; b) la fuerza horizontal
aplicada en A que origina el mismo momento con respecto a O; c) la fuerza mínima aplicada en A que
origina el mismo momento con respecto a O; d) qué tan lejos de la flecha debe actuar una fuerza vertical
de 240 lb para originar el mismo momento con respecto a O, y e) si alguna de las fuerzas obtenidas en los
incisos b), c) y d) es equivalente a la fuerza original
d) Fuerza vertical de 240 lb. En este caso, MO = Fd proporciona la siguiente relación
1200 lb·in. = (240 lb)d d = 5 in.
pero OB cos 60° = d entonces OB = 10 in.
e) Ninguna de las fuerzas consideradas en los incisos b), c) y d) es equivalente a la
fuerza original de 100 lb. A pesar de que estas fuerzas tienen el mismo momento con
respecto a O, sus componentes en x y y son diferentes. En otras palabras, a pesar de
que cada una de las fuerzas hace rotar la flecha de la misma forma, cada una
ocasiona que la palanca jale a la flecha en una forma distinta.
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PROBLEMA RESUELTO 3.2
Una fuerza de 800 N actúa sobre la ménsula, como se muestra en la figura.
Determine el momento de la fuerza con respecto a B.
SOLUCIÓN
El momento MB de la fuerza F con respecto a B se obtiene a través del producto
vectorial
M0 = rA/B × F
desde rA/B es el vector trazado desde B hasta A. Al descomponer a rA/B y a F en sus
componentes rectangulares, se tiene que
rA/B = -(0,2 m)i + (0,16 m)j
F = (800 N) cos 60°i + (800 N) sen 60°j
= (400 N)i + (693 N)j
Recordando las relaciones para los productos vectoriales de los vectores unitarios,
se obtiene
MB = rA/B × F = [-(0,2 m)i + (0,16 m)j] × [(400 N)i + (693 N)j]
= -(138,6 N · m)k - (64,0 N · m)k Prof. Manuel Cuadrado García
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PROBLEMA RESUELTO 3.3
Una fuerza de 30 lb actúa sobre el extremo de una palanca de 3 ft, como se
muestra en la figura. Determine el momento de la fuerza con respecto a O.
SOLUCIÓN
La fuerza se reemplaza por dos componentes, una componente P en la dirección de
OA y otra componente Q perpendicular a OA. Como O se encuentra en la línea de
acción de P, el momento de P con respecto a O es igual a cero y el momento de la
fuerza de 30 lb se reduce al momento de Q, que tiene el sentido antihorario y, por
consiguiente, se representa por un escalar negativo
Q = (30 lb) sen 20° = 10,26 lb
MO = -Q(3 ft) = -(10,26 lb)(3 ft) = -30,8 lb ·ft
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PROBLEMA RESUELTO 3.4
Una placa rectangular está apoyada por ménsulas en A y B y por un alambre CD. Se
sabe que la tensión en el alambre es de 200 N, determine el momento con respecto
a A de la fuerza ejercida por el alambre en el punto C.
SOLUCIÓN
El momento MA de la fuerza F ejercida por el alambre en el punto C con respecto a
A, se obtiene a partir del producto vectorial
MA = rC/A × F (1)
donde rC/A es el vector trazado desde A hasta C,
y F es la fuerza de 200 N dirigida a lo largo de CD. Al introducir el vector
unitario , se escribe
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PROBLEMA RESUELTO 3.4
SOLUCIÓN
Al descomponer al vector en sus componentes rectangulares, se tiene
Entonces,
Sustituyendo rC/A y F en la ecuación (1), se obtiene
MA = rC/A × F = (0,3i + 0,08k) × (-120i + 96j - 128k)
= (0,3)(96)k + (0,3)(-128)(-j ) + (0,08)(-120)j + (0,08)(96)(-i)
MA = -(7.68 N ·m)i + (28.8 N ·m)j + (28.8 N · m)k
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