GRAFCET
Una forma simple e intuitiva de
programación.
Automatización Industrial
Abril - 2020
Grafcet
Es un método gráfico de sintaxis simple, para
especificar la automatización industrial, el cual
está compuesto por comandos concisos y
poderosos.
¿De dónde proviene su nombre?
Es el acronismo para:
GRAfico
Funcional de
Control
de Etapas y
Transiciones
• Creado en Francia, en el año 1977, por AFCET
(Association Française pour la Cybernétique
Economique et Technique) y ADEPA (Association
pour le Développement de Production
Automatisée).
• Surge ante la necesidad de disponer de un método
de descripción de procesos secuenciales que fuera
eficaz, simple e interpretable por técnicos de
diferentes campos.
Tipos de GRAFCET
• GRAFCET de Nivel 1 -Descripción funcional.
– Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo, de
forma independiente a la tecnología que lo llevará a la práctica.
– Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de
control que intervendrán, sin indicar los elementos concretos que
serán utilizados.
• GRAFCET de Nivel 2 -Descripción tecnológica.
– Deben indicarse todas las especificaciones de los órganos operativos.
– Deben detallarse los elementos tecnológicos que intervendrán.
• GRAFCET de Nivel 3 -Descripción operativa.
– Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios
de las entradas y salidas, así como las marcas o relés internos que
serán utilizados.
Elementos del Grafcet
•Etapas iniciales
•Etapas normales
•Acciones asociadas
Acciones asociadas condicionadas
•Transiciones
•Líneas de enlace
Etapas iniciales
• Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
• Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
• Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo
tratamiento que las otras etapas.
• Un sistema debe tener como mínimo una etapa inicial.
Etapa inicial sin Etapa inicial con retorno
retorno Etapa inicial con retorno y
con activación forzada
Etapas normales
• Las etapas representan los estados estables del sistema.
• Las etapas del GRAFCET se representan mediante un cuadrado
numerado.
• Las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de
forma correlativa. No puede haber dos etapas con el mismo número.
• Las etapas pueden estar activas o inactivas. Al representar el estado
del GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa
está activa, con un punto de color .
• En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.
Etapa normal Etapa normal activa
Acciones asociadas
• Una etapa sin ninguna acción asociada puede servir para hacer detener
una acción mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como
etapa de espera.
• Una acción asociada indica que al estar activa la etapa la acción se
ejecuta.
• En una etapa puede haber múltiples acciones asociadas..
• Si en un sistema en un momento concreto hay una sola etapa activa,
entonces, solamente estarán funcionando las elementos activados por
las acciones asociadas en esa etapa (a no ser que en otra etapa se
haya activado de forma bi estable (set-reset) otra acción).
Etapa sin ninguna Etapa con una acción asociada Etapa con dos acciones asociadas
acción asociada (Hacer girar el motor a la derecha) (Hacer girar el motor a la derecha y
hacer funcionar el ventilador)
Acciones asociadas condicionadas
• La acción a realizar en una o más de las acciones asociadas a una
etapa, puede estar condicionada a una función booleana adicional.
• En el rectángulo donde se representa la acción asociada, hay una
entrada para las condiciones.
Ejemplo:
En este caso el motor girará a la derecha mientras esté activa
la etapa 3 y además la puerta no haya llegado ya a la derecha.
Acciones asociadas condicionadas
• La norma IEC-848 propone representaciones, las cuales serán
explicadas mediante ejemplos, para las acciones asociadas
condicionadas:
Acción condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos un control electrónico, para la
regulación de unas máquinas. Si estando activa la etapa de espera 2, y el
termostato indica un sobre calentamiento entonces, el ventilador se pondrá
en marcha.
Esta condición, la podemos representar dentro del recuadro de la acción, o
bien fuera.
Acción retardada (Delayed ).
El motor A se pondrá en marcha 5 segundos después de
activarse la etapa 10; si la transición r se activa antes de
ese tiempo el motor no llegará a ponerse en marcha.
Acción limitada (Limit).
La bomba se pondrá en funcionamiento durante 10'' después
de haberse activado la etapa 11, pasado este tiempo, aunque no
se active la transición s, la bomba dejará de funcionar.
Acción de pulso
Al activarse la etapa 12, se activará la electro válvula K con
un pulso de señal (señal externa).
Acción memorizada
Cuando se active la etapa 13, el motor A se pondrá en marcha de
forma bi estable (set), y al salir de la etapa, continuará
funcionando hasta que se haga un reset a la acción.
Al activarse la etapa 14, el motor A se detendrá, ya que en esa
etapa, la acción hace un reset al funcionamiento del motor.
Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe
superar para poder pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar
una transición, el sistema deja de estar en una etapa y
inmediatamente va a la siguiente. Validar la transición implica un
cambio en las etapas activas del GRAFCET.
• Las transiciones se representan con un pequeño segmento
horizontal que corta la línea de enlace entre dos etapas.
• Son etapas de entrada a una transición, todas las que conducen
a una transición.
• Son etapas de salida a una transición, las etapas que salen de
una transición.
Receptividades asociadas a las
transiciones
La condición o condiciones que se deben superar para poder
pasar una transición, reciben el nombre de receptividades.
En una transición podemos tener:
• Una condición simple [Pm]
• Una función booleana [(Pm+Pk]*Pp']
• La señal de un temporizador o contador [T03]. En este caso, es
habitual que el temporizador haya activado su conteo con la
acción asociada de la etapa de entrada.
• La activación de otra etapa del GRAFCET [ X12 ]
Donde X nos indica que la receptividad esta condicionada al
hecho que la etapa (en este caso la 12) esté activa.
Líneas de enlace
Las líneas de enlace son líneas verticales o horizontales, que
unen con una dirección significativa (a no ser que se indique lo
contrario de arriba a abajo), las distintas etapas con las
transiciones, y las transiciones con las etapas.
Diseño y estructuras
Desarrollo del sistema
– El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas
y transiciones.
– No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas.
Ejemplo 1:
• Entre las etapas 200 y 201 o entre
las etapas 200 y 202 hay dos condiciones
para la transición (000 y 001 ó 000 y 002).
• En este caso esto se puede resolver
haciendo que la receptividad de la
transición se cumpla si es válida la
función And (000 * 001) o la (000 * 002).
Diseño y estructuras
Ejemplo 2:
•Al superar la condición 003 de la
transición, el motor debe girar a la
derecha y también se debe accionar
el ventilador.
•Para realizar esto se han de poner todas
las acciones asociadas en la misma
etapa.
Evolución del sistema
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:
• Validar la transición. Todas las etapas de entrada a la
transición deben estar activas.
• Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las
condiciones de la transición.
Ejemplo 3:
La primera transición se podrá validar, si la etapa
123 esta activa, y además se cumple la condición
000. En este momento deja de estar activa la
etapa 123, y le toma el relevo la 124.
El grafcet evolucionará a la etapa 125, si estando
activa la etapa 124 se cumple la condición 002 y
también la 005
Ejemplo 4:
Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada a la
transición.
Para validar la transición, deben esta activas las dos
etapas.
Para poder entrar a la etapa 220, la transición tiene
que estar validada y se debe de cumplir la receptividad
asociada (003) a la transición.
Secuencia única
Un GRAFCET será de secuencia única, cuando en el diagrama
solo hay una sola rama; el conjunto de etapas se irán
activando una tras la otra, después de validarse las
recepciones asociadas a las transiciones.
Bifurcación en OR. Selección de secuencia.
Habrá una selección de secuencias, cuando al llegar a un punto se
encuentre una bifurcación en OR. Será necesario escoger cual, de las
distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir.
No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo número de
etapas; pero sí conviene que las receptividades asociadas a las
transiciones, sean excluyentes entre si.
Bifurcación en OR. Selección de secuencia.
Ejemplo:
Giro a derecha o a izquierda de un motor.
Para seleccionar el sentido de giro de un motor,
utilizaremos la bifurcación en OR.
Bifurcación en AND. Trabajos en paralelo.
En automatismo, habrá una bifurcación en AND o "Trabajos
paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de
forma simultánea por todas las ramas. Al final de estas,
encontraremos unas etapas de espera. (108, 132, 155)
El sistema continuará su evolución, cuando cada una de las
ramas haya llegado a su etapa de espera.
El nombre de etapas de las diferentes ramas puede ser distinto
de una a la otra.
Bifurcación en AND. Trabajos en paralelo.
Ejemplo:
Dos motores MA y MB, desplazan unas
piezas.
Primero el motor MA va desde FcAe a
FcAd, entonces es el MB quien lo hace
desde FcBe hasta FcBd.
Después los dos vuelven a las
posiciones iniciales FcAe y FcBe.
El ciclo se re inicia cuando los dos
están de nuevo en las posiciones
iniciales.
Saltos de etapas
En un punto, puede haber una bifurcación que
provoque un salto sobre un conjunto de etapas.
Que se siga la secuencia completa o bien se realice
el salto, esta determinado por el estado de la
condición a la transición (H).
Hemos de tener presente que las condiciones para
seguir una u otra alternativa, deben ser
excluyentes (H y H').
También puede realizarse el salto en sentido
ascendente (en este caso lo indicaremos en las
líneas de enlace) como pasa en los lazos.
Saltos de etapas
Ejemplo:
En un tren de lavado de autos, si no esta activa la selección Rbajos (Lavado
a presión de los bajos y las ruedas del auto), al llegar a la etapa 5 el
automatismo debe hacer un salto hasta la etapa 7. Por el contrario si está
activa esta selección, entrará a la etapa 6 y la bomba de presión, las
pistolas dirigibles y el temporizador T04 actuarán.
Lazos repetitivos
Habrá un lazo o estructura repetitiva
(mientras o while), cuando una, o un
conjunto de etapas se repitan, varias
veces, (controladas por un temporizador,
un contador, o hasta que es cumpla una
condición determinada).
El ciclo de lavado de una lavadora repite
varias veces esta estructura (giro a la
derecha, espera, giro a izquierda,
espera).
Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta,
a la que se puede invocar una o varias veces por parte del programa
principal. Un vez realizadas las acciones de la subrutina el programa
continua en el punto donde estaba.
Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir entre
diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal (0-5) y otros de
secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que una vez
realizadas devuelven el control al diagrama principal.
Al llegar a la etapa 2 o 4 del primer
diagrama se valida la transición
X2+X4 y empieza la subrutina.
Al llegar a la etapa 14 se valida la
transición X14 y continua la evolución
del diagrama principal a las etapas 3
o 5 respectivamente..
Macro-etapas
Al hacer la descripción del automatismo, el Grafcet permite
empezar desde un punto de vista muy general y a partir de él
hacer descripciones cada vez más concretas del proceso de
control.
El diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques
que se van resolviendo de forma modular.
Una macro-etapa es la representación mediante una única
etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones
asociadas, a las que llamamos expansión de la macro-etapa.
La expansión de la macro-etapa, es en realidad una parte del
diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de
evolución, pero que en un diseño descendiente hemos englobado
en una macro-etapa.
Podríamos decir que al hacer la expansión de la macro etapa, en
realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos enseña
en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que
antes nos hemos referido de forma general.
Macro-etapas
Ejemplo:
El diagrama principal evoluciona a
partir de la etapa 0 y la transición a,
una vez que está activa la etapa 1, la
transición b estará receptiva, y al
validarse, entraremos a la macro
etapa M2, la etapa E2 estará activa,
y según el estado de la transición d,
evolucionará hacia la etapa 10 o la 12,
y al llegar a la etapa S2 volverá al
diagrama principal.
La etapa E2 es la etapa de entrada a
la macro 2, la etapa S2, es la etapa
de salida de la macro 2.
Diagramas paralelos
Para resolver un
automatismo, se pueden
describir diferentes
diagramas paralelos, que
evolucionarán cada uno de
ellos por separado y a su
ritmo. Estos pueden en
varios puntos, tener o no
relación entre sí.
Normas de la evolución del Grafcet
• Norma 1: Inicialización
En la inicialización del sistema se deben activar las
etapas iniciales, las otras etapas deben estar inactivas.
• Norma 2: Evolución de las transiciones
Para poder validar una transición, es necesario que
todas sus etapas de entrada estén activas. Para poderla superar hace falta
que la receptividad asociada a la transición sea cierta.
• Norma 3: Evolución de les etapas activas.
En el momento de superar una transición se deben
activar todas sus etapas de salida, y al mismo tiempo desactivar las etapas de
entrada a la transición.
• Norma 4: Simultaneidad en la validación de las transiciones.
Si dos transiciones son simultáneamente franqueables
deben poderse pasar de forma simultanea.
• Norma 5: Prioridad de la activación.
Si una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al mismo tiempo,
debe quedar activa.
Conclusiones
• Programación rápida y compacta.
• Fácil de detección de errores y reparación de averías.
• Mejor comunicación entre el personal que opera la planta (el lenguaje es de
fácil entendimiento para profesionales de todas las especialidades).
• Las modificaciones futuras al diseño no afectan el resto de la estructura.
Elaborado por:
Choque Ibañez Carlos Alberto
Facultad de Ingeniería- USFX
Carrera: Ing. Electromecánica
Fin
