Análisis de sistemas

Prof. Cesar de Prada

ISA-UVA
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 Objetivos
• Aprender a deducir el comportamiento
dinámico de un sistema en lazo cerrado
estudiando su modelo dinámico (función de
transferencia en lazo cerrado)
• Ver las limitaciones en la dinámica en lazo
cerrado impuestas por el proceso y el
controlador

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 Lazo cerrado
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

G (s)R (s) D(s)

Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

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 Control proporcional
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
-
Kp G(s)

G (s)K p D(s)
Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)K p 1  G (s)K p
Ecuación característica : 1  K p G (s)  0

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 Lugar de las raices
G (s)K p D(s)
Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)K p 1  G (s)K p Plano
Ecuación característica : 1  K p G (s)  0 s

Lugar geométrico de las raices en

lazo cerrado para distintos valores
de la ganancia del regulador Kp
Permite conocer los tipos de Debe ser simétrico
respuesta y la estabilidad en lazo respecto al eje real
cerrado en función de la ganancia
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 Sistemas de Primer Orden
W(s) E(s) U(s) K Y(s)
+
Kp
-
s  1

Ecuación característica : 1  K p G (s)  0

K Plano s
1 Kp 0 s  1  K p K  0
s  1 Kp
1 K pK
s
 -1/
Respuesta sobreamortiguada de tiempo de
asentamiento decreciente con Kp
Mas rápida en lazo cerrado que en lazo abierto Empieza en el polo en
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA lazo abierto
 Sistemas de Segundo Orden
W(s) E(s) U(s) K2n Y(s)
+
-
Kp s 2  2n s  2n

Ecuación característica : 1  K p G (s)  0

K2n
1 Kp 2 0 s 2  2n s  2n  K p K2n  0
s  2n s  n
2

 2n  4 2 2n  4(2n  K p K2n )

s 
2
s  n  n 2 1  K pK

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 Sistemas de Segundo Orden
Si el sistema en lazo
s  n  n  2  1  K p K
abierto es
sobreamortiguado, al
aumentar Kp, inicialmente
respuesta Plano s
sobreamortiguada cada
vez mas rápida, despues Kp
se obtiene una respuesta
polos en
subamortiguada con
lazo abierto
tiempo de asentamiento
cte. y sobrepico y
frecuencia de oscilación Empieza en los polos en
creciente Prof. Cesar de Prada ISA-UVA lazo abierto
 Sistemas de Segundo Orden
s  n  n  2  1  K p K
Si el sistema en lazo abierto
es subamortiguado, al
aumentar Kp se obtiene una
Kp
respuesta subamortiguada Plano s
con tiempo de asentamiento
cte. y sobrepico y frecuencia polos en
lazo abierto
de oscilación creciente

Empieza en los polos en

lazo abierto
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 Lugar de las raices
Num(s)
1  K p G (s)  1  K p 0
Den (s)
Den (s)  K p Num(s)  0
para K p  0  Den (s)  0
el lugar de las raices empieza en los polos en lazo abierto
para K p    Num(s)  0
el lugar de las raices termina en los ceros en lazo abierto
1
Se pueden considerar ceros extra ( s  1)K (3s  1)
(hasta igualar el numero de polos) K (3s  1) 
en el infinito (1s  1)(1s  1) (1s  1)(1s  1)
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 Lugar de las raices
1  K p G (s)  0
Plano s
1
G (s) 
Kp

Para cualquier punto s Kp polos en

lazo abierto
del lugar de las raices,
G(s) tiene argumento -

Sisotool
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 Sistemas de tercer orden
2.5

2
1
1.5

1
---------------------
0.5 s3 + 4 s 2 + 4 s + 1
Imag Axis

-0.5
Al aumentar la
ganancia Kp , el
-1

-1.5

-2 sistema se hace mas

-2.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 oscilatorio y puede
Real Axis
hacerse inestable

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 Sistemas reales
U(s)
W(s) Y(s)
+
-
Kp Actuador Proceso

Transmisor
Como mínimo, un
sistema real es de tercer 2.5

orden debido a las 1.5

dinámicas del actuador y 0.5

Imag Axis

del transmisor. Un valor

0

-0.5

muy alto de la ganancia

-1

-1.5

Kp hará inestable al -2

-2.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2

sistema en lazo cerrado

Real Axis

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 Lugares de las raices
Plano s Plano s
K2n
K s 2  2n s  2n
Kp Kp
s  1

-1/

2.5

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5 K
(1s  1)( 2s  1)(3s  1)
-1

-1.5

-2

-2.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
 Ceros Inestables
Root Locus
s-1
8
---------------------
6
s3 + 4 s 2 + 4 s + 1
4

2 Como el diagrama del

Imaginary Axis

0
lugar de las raices
-2
siempre acaba en los
-4
ceros en lazo abierto,
para un valor alto de la
-6
ganancia el sistema en
lazo cerrado se hará
-8
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

inestable

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 PI+G(s)
W(s) E(s) 1 U(s) Y(s)
+ K p (1  ) G(s)
-
Ti s

Ecuación característica : 1  R (s)G (s)  0

Ti s  1
1 Kp G (s)  0
Ti s

Para un Ti prefijado, puede dibujarse el lugar de las

raices del sistema ampliado (Tis+1)G(s)/s

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 PI + Primer Orden
W(s) E(s) 1 U(s) K Y(s)
+ K p (1  )
-
Ti s s  1

Ecuación característica : 1  R (s)G (s)  0

Ti s  1 K
1 Kp 0 Ti s(s  1)  K p K (Ti s  1)  0
Ti s s  1
Ti s 2  Ti (1  K p K )s  K p K  0
Para un Ti
 Ti (1  K p K )  T (1  K p K )  4Ti K p K
2 2

s
i
prefijado, puede
2Ti 
dibujarse el lugar
 (1  K p K )  (1  K p K ) 2  4K p K Ti de las raices
s
2 Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
 PI + Primer orden
1

K 1 0.8

s  1 0.5s  1 0.6

0.4

0.2
Imag Axis
1 1
K p (1  )  K p (1  ) 0

Ti s s -0.2

-0.4

-0.6
Ti = 1 ,  = 0.5 -0.8

-1
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

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 PI+Primer orden

K 1 3

s  1 0.5s  1 2

1
1 1
K p (1  )  K p (1  )
Ti s 0.25s Imag Axis
0

-1

Ti = 0.25 ,  = 0.5 -2

-3
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

SysQuake
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 PI + G(s)
2

1 1.5
G (s) 
(0.5s  1)(2s  1) 1

0.5

Imag Axis
1 1 0
K p (1  )  K p (1  )
Ti s 4s -0.5

-1

Ti = 4 -1.5

-2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

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 PI + G(s)

5
1
G (s)  4
(0.5s  1)(2s  1) 3

1 1 1
Imag Axis

K p (1  )  K p (1  ) 0
Ti s s
-1

-2

Ti = 1 -3

-4

-5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

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 PI + G(s)
10

1 8

G (s) 
(0.5s  1)(2s  1)
6

2
Imag Axis
1 1 0
K p (1  )  K p (1  )
Ti s 0.25s -2

-4

-6

Ti = 0.25 -8

-10
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

La dinámica puede variar mucho dependiendo de la posición

relativa del cero Prof. Cesar de Prada ISA-UVA SysQuake
 Error estacionario
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

Ante un cambio en la referencia o perturbación, ¿Que

valor toma el error e(t) cuando se alcance estado
estacionario?
e ss  lim e( t )  lim sE (s)
t  s 0

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 Error estacionario
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

E (s)  W (s)  Y(s)  W (s)  [G (s) U(s)  D(s)V(s)] 

 W (s)  [G (s)R (s)E (s)  D(s)V(s)]
E (s)[1  G (s)R (s)]  W (s)  D(s)V(s)
1 D(s)
E (s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

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 Error estacionario W salto
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

1 D(s)
E (s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)
1 w w
e ss  lim e( t )  lim sE (s)  lim s 
t  s 0 s 0 1  G (s)R (s) s 1  G (0)R (0)

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 Error estacionario W salto
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

w Si G(s) o R(s) tienen un K (as  1)(....)

e ss 
1  G ( 0) R ( 0) s(bs  1)(cs  1)
integrador:
w En caso contrario habra
G ( 0) R ( 0)   e ss  0
1  G ( 0 ) R ( 0)
un error finito,
inversamente prop. a Kp
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 Error estacionario V salto
V(s)
D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

1 D(s)
E (s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)
 D(s) v  D ( 0) v
e ss  lim e( t )  lim sE (s)  lim s 
t  s 0 s 0 1  G (s)R (s) s 1  G (0)R (0)

Si D(s) tiene un cero en s = 0 ess  0

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 Error estacionario V salto
V(s)
D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

 D ( 0) v Si D(s) no tiene un
e ss  K (as  1)(....)
1  G ( 0) R ( 0) integrador: Si G(s) o R(s)
s(bs  1)(cs  1)
tienen un integrador:
En caso contrario
 D ( 0) v error finito
G ( 0) R ( 0)   e ss  0
1  G ( 0 ) R ( 0)
inversamente prop.
a Kp
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 Error estacionario V salto
 D ( 0) v Si D(s) tiene un integrador:
e ss 
1  G ( 0) R ( 0)
Si G(s) o R(s) tienen un integrador:
GR (s) D(s)  D(s) v  D(s) v
G (s)R (s)  D(s)  
s s 1  G (s)R (s) s  GR (s)
 D ( 0) v
e ss  Habra un error finito
GR (0)

D(s)  D(s) v  D(s) v

D(s)  
Si ni G(s) ni s 1  G (s)R (s) s  sG (s)R (s)
R(s) tienen  D ( 0) v

integrador: 0  0G ( 0 ) R ( 0) Error creciente
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 Retardos
V(s)
D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

w La presencia de un retardo
e ss 
1  G ( 0) R ( 0) en G(s) o D(s) no influye en
el análisis del error
 D ( 0) v estacionario Ke  ds (as  1)(....)
e ss 
1  G ( 0) R ( 0) s(bs  1)(cs  1)

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 Error estacionario W rampa
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

1 D(s)
E (s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)
1 w w
e ss  lim e( t )  lim sE (s)  lim s 
t  s 0 s 0 1  G (s)R (s) s 2 sG (0)R (0)

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 Error estacionario W rampa
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

w Si G(s) o R(s) no tienen un integrador:

e ss 
sG (0)R (0) error infinito. Si tienen uno error finito.

GR (s) w Se necesitan dos integradores en

e ss 
s GR (0) G(s)R(s) para hacer nulo el error.
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 4 funciones básicas
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R G(s)

G (s)R (s) D(s)

Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

R (s) R (s)D(s)
U(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

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 Reguladores de un grado de
libertad
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R G(s)

G (s)R (s) D(s)

Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

Si se escoge R(s) para tener una buena respuesta ante cambios en la

referencia, el tipo de respuesta ante perturbaciones queda prefijado, y
viceversa.
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 Reguladores de dos grados de
libertad 2DOF
1 B(s)
U (s)  T(s) W (s)  S(s)Y(s) Y(s) 
A(s)
U(s)  V(s)
R (s)
v
w + u y
T 1/R B/A +
-
Proceso
Regulador S

B(s)T (s) B(s)

Y (s)  W (s)  V (s)
R (s)A (s)  B(s)S(s) R (s)A (s)  B(s)S(s)
Se puede escoger R y S para obtener una respuesta frente a perturbaciones
y T para modificar la respuesta frente a cambios de referencia
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