Robótica y Manufactura Integrada
Profesor: Mg. Ing. Daniel Mendoza
[email protected] Robótica y Manufactura Integrada
Cinemática directa
Método geométrico
Cinemática directa:
Método geométrico
Objetivos:
– Identificar la cantidad de grados de libertad de un robot
– Explicar el problema de cinemática directa
– Encontrar ecuaciones de cinemática directa empleando
el método geométrico
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Espacio de configuración
• La configuración de un robot es una especificación completa de
las posiciones de todos los puntos de un robot.
• El número mínimo de coordenadas “n” con valores reales
necesarios para representar la configuración se conoce como los
grados de libertad de un robot. El espacio n-dimensional que
contiene todas las configuraciones posibles se llama el espacio
de configuración.
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Grados de libertad
• Un cuerpo rígido en el espacio 3D tiene 6 grados de libertad, lo
cual podría relacionarse con 3 parámetros de posición y 3 de
orientación. Similarmente, un cuerpo rígido que se me mueve en
un plano tiene 3 grados de libertad, 2 de posición y 1 angular.
• Un robot está compuesto por cuerpos rígidos (links) unidos por
joints, los cuales imponen restricciones a los movimientos de
cada link, de tal modo que cada link no es libre de moverse
independientemente. Por ejemplo, un joint de revolución se
puede ver como que permite una libertad de movimiento relativo
entre dos links o se puede ver como que impone 5 restricciones
al movimiento libre que se podría realizar sin el joint.
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Restricciones de joints típicos
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Fórmula de Grübler
• Considere un mecanismo consistente de N links, donde el apoyo
a tierra se considera también como un link. Si J es el número de
joints, m el número de grados de libertad del cuerpo rígido (m=3
para caso planar, m=6 para espacial 3D) y fi el número de
libertades provistas por el joint i, los grados de libertad del robot
(dof) vienen dados por la Fórmula de Grübler, como sigue:
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Ejemplos
• Four-bar linkage: • Slider-crank:
• N=4 • N=3
• J=4 • J = 2 (revolution) + 1 (RP) = 3
• m=3 • m=3
• fi = 1 (i=1,…,4) • f1,2 = 1, f3 = 2
• dof = 1 • dof = 1
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Ejercicios
• Encuentre los grados de libertad de cada mecanismo mostrado:
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Ejercicios
• Delta robot: • Stewart platform:
17/04/24 Robótica
Task space y Workspace
• Estos dos conceptos se refieren a la configuración del end-effector,
no de todo el robot.
• El task space es un espacio donde la tarea a realizar por el robot
puede ser expresada naturalmente. Por ejemplo, si la tarea del robot
fuera dibujar con un lapicero en un papel, este espacio sería R2.
• El workspace es una especificación de las configuraciones que el
end-effector puede alcanzar. Esto depende de la estructura del robot
y no de la tarea.
• Un punto en estos espacios podría ser alcanzable por más de una
configuración del robot.
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Ejemplos
• ¿Cómo expresaría el task space en estos casos?
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Problema cinemático
• Para que un robot ejecute una tarea específica, se debe
establecer el task space y su relación con los valores de los
joints (joint space), ya que aquí se producen las acciones de
control.
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Problema cinemático
• Cinemática directa: Calcular el pose (posición+orientación) del
end-effector en task space a partir de la configuración de los
joints.
• Cinemática inversa: Calcular la configuración de los joints que se
corresponde con un pose del end-effector.
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Cinemática directa
• El problema de cinemática directa se resuelve en general en
términos de transformaciones homogéneas, lo cual provee un
método estandarizado para tratar cualquier arreglo de cadenas
cinemáticas.
• Para algunos casos particulares, se puede aplicar relaciones
geométricas para encontrar la relación entre el joint space y el
task space. Esto no constituye un método sistemático y sólo
funciona en robots simples con pocos grados de libertad.
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Ejemplo de método geométrico
• Cinemática directa de un robot 3R en cadena abierta:
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Ejercicios
• Encontrar las ecuaciones de cinemática directa para los
siguientes casos. Escribir una función en MATLAB para su
implementación por computadora.
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Conclusiones
• Los grados de libertad indican la cantidad de parámetros libres
que se tienen para expresar la configuración de un robot. Se
pueden encontrar usando la fórmula de Grübler.
• El task space permite expresar de manera natural los
requerimientos de una aplicación, puede ser indicado por
posiciones y/o orientaciones deseadas. El workspace, por otro
lado, indica las configuraciones alcanzables por el robot.
• El problema de relacionar el task space con el joint space se
denomina el problema cinemático.
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Conclusiones
• Las ecuaciones de cinemática directa permiten mapear el joint
space en el task space para conseguir una cierta trayectoria del
robot. En general, se puede resolver empleando un método
basado en las matrices de transformaciones homogéneas. Sin
embargo, para algunos casos sencillos se puede emplear un
método geométrico.
• La cinemática inversa permite obtener los valores de joints dado
un task space deseado. En general es un problema complicado
de resolver.
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Bibliografía
• Craig, J. (2005). Introduction to Robotics.
Mechanics and Control, USA, Pearson Education.
• Park, F. y Lynch K. (2017). Introduction to
Robotics. Mechanics, Planning and Control.
Recuperado el 24 de agosto del 2018 de
http://hades.mech.northwestern.edu/images/7/7f/
MR.pdf
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