Introducción al Control
Automático
(Continución)
Variable controlada. Es la señal del sistema
que se mide y se controla, generalmente se
trata de la salida del sistema
Variable manipulada. Es la señal que el
controlador envía para modificar el
funcionamiento del sistema. Generalmente se
trata de la señal de entrada que alimenta a la
planta.
Controlador. Mecanismo que ejecuta una serie
Definiciones de acciones para modificar el comportamiento
de una planta, proceso o sistema.
básicas Planta. Parte de un equipo o conjunto de
elementos de una máquina que funcionan
juntos, y cuyo objetivo es efectuar una
operación particular. Ejemplos: Un dispositivo
mecánico, un reactor químico, una nave
espacial, etc.
Proceso. Es una serie de pasos ordenados que
se ejecutan sistemáticamente dirigidos hacia
un resultado o propósito determinado. Algunos
ejemplos son los procesos químicos,
económicos y biológicos.
Sistema. Es una combinación de
componentes que actúan juntos para
cumplir un objetivo determinado. La
palabra sistema debe interpretarse en un
sentido amplio que comprenda sistemas
físicos, biológicos, económicos y
similares.
Perturbaciones. Es una señal, externa o
interna, desconocida o no, que afecta de
manera negativa el comportamiento de
un sistema, comprometiendo el resultado
de su señal de salida.
Control de lazo cerrado. Es una operación
encargada de reducir el error, es decir, la
diferencia entre la salida real del sistema
y el de un valor de referencia establecido
(valor que se desearía obtener), aún en
presencia de perturbaciones.
Error Señal
de
Referencia +¿− Controlador
Control
PLANTA Salida
Retroalimentación
Fig. 1. Representación esquemática de un sistema de control en lazo cerrado típico
Sistema de Control en lazo abierto. Es muy
fácil de construir, pues no se necesita de
mayores análisis ni tecnicismos. Sin embargo,
se necesita del conocimiento experto sobre el
funcionamiento de la planta o sistema que se
desea controlar, así como del medio ambiente
que le rodea. Los primeros trabajos de control,
como los autómatas, funcionaban de esta
Metodologías manera: a partir de instrucciones pre
calculadas, ejecutadas por medio de
de control
temporizadores, relevadores o elementos
mecánicos sencillos (por ejemplo, mecanismos
de cuerda). Ejemplos:
Cajas musicales.
Tostadores de pan.
Alumbrado eléctrico.
Lavadora de ropa.
Sistemas de control en lazo cerrado. Se trata
de un diseño más sofisticado. Requiere de
conocimientos técnicos avanzados y, en
general, es más costosa su implementación,
principalmente por los sensores especializados
que requiere. Se caracteriza principalmente
por poseer un “lazo de retroalimentación” que
conecta la salida de la planta (obtenida por
medio de un sensor) con un valor de referencia
preestablecido. El controlador recibe la señal
Metodologías de error (la diferencia entre señal deseada y
señal obtenida) y con base a ello envía la señal
de control de corrección correspondiente a la planta para
que modifique su comportamiento y su señal
de salida, para volverse a comparar
consecutivamente. Este ciclo se repite cada
instante de tiempo. Ejemplos:
Satélites artificiales.
Control de velocidad crucero.
Robots seguidores de línea.
Calentador de agua.
Ventajas y desventajas de cada
metodología.
Lazo abierto: Las ventajas principales son la economía y sencillez en su
estructura. Por el contrario, al estar pre calculado su mecanismo, es incapaz de
responder ante una perturbación inesperada, por lo que si se presenta alguna
eventualidad (mientras está en operación) no se podrá hacer nada hasta después
de obtener un primer lote de resultados.
Lazo cerrado: Su principal ventaja es que puede modificar su señal de control en
tiempo real, aún en presencia de perturbaciones. Es decir: llega la perturbación
(por lo que se desvía la salida del valor deseado), la cual hace que el error
aumente, por tanto, el controlador toma esta información de error para enviar la
señal de control adecuada para reducirlo en el siguiente ciclo. La desventaja es
que se requiere de sensores, en general, muy costosos y podría darse el caso de
que aún no se hayan fabricado para ciertas señales, lo que constituye
limitaciones económicas y/o tecnológicas.
Esquemas de lazo abierto y cerrado
Perturbación
Señal
de
Controlador Control
Valor deseado (acciones pre PLANTA Salida
calculadas)
Fig. 2. Representación esquemática de un sistema de control en lazo abierto típico
Perturbación
Error Señal
Controlador de
Valor deseado +¿− (acciones
calculadas en
Control
PLANTA Salida
tiempo real)
Retroalimentación
Fig. 3. Representación esquemática de un sistema de control en lazo cerrado típico
