INTRODUCCIÓN

1.1 Introducción
1.2 Sistemas lineales. Modelos matemáticos
1.3 Diagramas de bloques
 TEMA 1.1

El Control Automático:
introducción
Conceptos básicos: Señales y Sistemas

Sistema: Conjunto de elementos interrelacionados

capaces de llevar a cabo una operación u objetivo

Señal: Magnitud que define el comportamiento del

sistema
– De entrada o excitación
– De salida o respuesta
– De perturbación
– De estado
Variables que
generadas
queque
actúan
actúan
permiten
por
sobre
sobre
el sistema
el el
sistema
caracterizar
sistema
bajo
pero
la
y
sonson
acción
no
completamente
accesibles
de
accesibles
las entradas
el estado
por
por elelycontrolador
del
que
controlador
sistema
dependen de
manera
la dinámica
que del
puede
sistema
fijar libremente su valor
Clasificación de los sistemas de control

Según la estructura funcional

– Bucle abierto
– Bucle cerrado
Según el tipo de entrada
– Constante (regulación)
– Variable (seguimiento)
Según el comportamiento de los elementos
– Lineal
– No lineal
Clasificación de los sistemas de control

Según la dependencia temporal

– Variante con el tiempo
– Invariante con el tiempo
Según la característica de las variables
– Determinista
– Estocástico
Según el número de variables de interés
– Monovariable
– Multivariable
Clasificación de los sistemas de control

Según la relación entrada/salida

– Causal
– No causal
Según la naturaleza de la señal de control
– Continuo
– Discreto
 Estructura general del servosistema

Referencia + Error Acción Salida

Control Planta
-

Realimentación
Sensor
El problema del control

Modelado e identificación

Análisis del comportamiento dinámico

Diseño de la estructura de control

Conocer
Obtener
Modificarunel
elmodelo
comportamiento
comportamiento
(matemático)dinámico
que acumule
del
la
sistema
proceso
información
para
y sus adaptarlo
relativa
posibilidades
alal cumplimiento
comportamiento
mediante dela
dinámico
aplicación
ciertas especificaciones
del
deproceso
herramientas
a controlar
(matemáticas) sobre
el modelo
 TEMA 1.2

Sistemas lineales.
Modelos matemáticos
Introducción: Modelos de un sistema
MODELADO

REPRESENTACIÓN PARCIAL DE LA REALIDAD

“Un modelo (M) para un sistema (S) y un experimento (E) es

cualquier cosa a la cual se le puede aplicar E, con la intención de
responder a preguntas acerca de S” - Marvin Minsky

“Modelar significa organizar el conocimiento que se tiene acerca

de un determinado sistema” - Bernard Zeigler
Introducción: Modelos de un sistema
TIPOS DE MODELOS :

Modelos Mentales
Modelos Verbales
Modelos Gráficos
Modelos Físicos Teórico (conocimiento)
Modelos Matemáticos
… Experimental (observación)

MODELOS MATEMÁTICOS :

Deterministas vs Estocásticos
Dinámicos vs Estáticos
Continuos vs Orientados a eventos
…
Introducción: Modelos de un sistema
SISTEMA  RELACIÓN ENTRADA / SALIDA
E n tra d a S a lid a
MODELO

Sistema Continuo : Ecuación diferencial

d y (t )
y (t )  7  u (t )  y (t )  u (t )
dt
y (t )  sen u(t )   tg u (t )  d 2 y (t )
  y (t )   u (t )
2
2
dt
Sistema Discreto : Ecuación en diferencias
y[k ]  sen(5)  u[k ] y[k ]  20  y[k  1]  tg ( )  u[k ]
u[k ]
y[k ]  exp u[k ]  u[k ] y[k ]   y[k  2] 
3 2

u[k  1]
Introducción: Modelos de un sistema

Ejemplo : Dinámica de traslación

d 2 y (t )
 F  M  a(t )  M  dt 2
2
d y (t ) d y (t )
F (t )  k  y (t )  f M 2
dt dt

¡ Costoso de resolver ! TRANSFORMADA DE LAPLACE

Transformada de Laplace: Propiedades


L  f (t )  F (s)   f (t )  e
0
 s t
dt

Convierte una EDO en una ecuación algebraica

Transformada de Laplace: Propiedades
La transformada de Laplace de una función es única

L K  f (t )  K  L f (t )  K  F (s)
L  f (t )  f (t )  L  f (t )  L  f (t )  F (s)  F (s)
1 2 1 2 1 2

 d f (t ) 
L 
 dt 
  s L  f (t )  s  F (s)
L   1 F ( s)
f (t ) dt  
s L  f (t ) 
s

Teorema del valor final : lim f (t )  lim s  F ( s )

t  s 0
Transformada de Laplace: Propiedades
f (t ) F ( s)

Impulso unitario 1

1
Escalón unitario
s

1
Rampa unitaria
s2

1
e at
sa

e at  sen   t
  s  a   2
2

sa
eat  cos   t  s  a   2
2
Función de transferencia
Relación entre la TdL de la señal de entrada y
la TdL de la señal de salida
Ejemplo : Dinámica de traslación
d y (t ) d 2 y (t )
F (t )  k  y (t )  f M
dt dt 2
L
F ( s)  k  Y ( s)  f  s  Y ( s)  M  s  Y ( s)
2

Y ( s) 1
 FDT
F ( s) M  s  f  s  k
2
Respuesta impulsional

Es la respuesta de un sistema dinámico cuando

a su entrada se aplica un impulso unitario
1 t  0
 (t )  
0 t  0

Formas de obtener la respuesta impulsional

Resolviendo la ecuación diferencial

Utilizando la función de transferencia

Respuesta impulsional
Ejemplo : Dinámica de traslación (M=1 ; f=3 ; k=2)
Entrada impulso unitario : F(s) = 1

1
Y (s)  1 g (t )  e t  e2t
s  3 s  2
2

et
1
Y (s) 
 s  1 s  2 
e2t
1 1
Y (s)  
 s  1  s  2 
Respuesta impulsional
Ejemplo : Dinámica de traslación (M=1 ; f=2 ; k=50)
Entrada impulso unitario : F(s) = 1

1
Y (s)  1 1 t
s  2  s  50  e  sen 7t 
2
g (t ) 
7

1
Y (s) 
 s  1
2
 72

1 7
Y (s) 
7  s  12  7 2
Respuesta ante entrada arbitraria
EDO
E ntrad a S is te m a S alid a
e (t) D inám ic o y(t)

L -1
L
FDT
E (s ) S is te m a Y(s )
E ntrad a D inám ic o S alid a
 Respuesta ante entrada arbitraria
Ejemplo : Dinámica de traslación (M=1 ; f=3 ; k=2)
Entrada escalón de amplitud 5 : F(s) = 5/s

2.5
1 5
Y (s)  
s2  3  s  2 s

2.5  e 2t
5
Y (s) 
 s  1 s  2  s

5 2.5 2.5 5  e t
Y (s)   
 s  1  s  2  s y (t )  5  e t  2.5  e 2t  2.5
 Respuesta ante entrada arbitraria
Ejemplo : Dinámica de traslación (M=1 ; f=2 ; k=50)
Entrada escalón de amplitud 5 : F(s) = 5/s

1 5
Y (s)  
s 2  2  s  50 s
0.1

5
Y (s) 
 s  12  7 2  s
  0.1 e t  cos 7t 

0.1 s  1 
0.1 t
 e  sen 7t 
Y (s)   7
 s  1
2
7 2

0.1 t
0.1 7 0.1 y (t )  0.1 et  cos 7t    e  sen 7t   0.1
  7
7  s  12  7 2 s
Respuesta ante entrada arbitraria
Ejemplo : Dinámica de traslación (M=1 ; f=3 ; k=2)
Entrada senoidal unitaria y frecuencia 5 r/s: F(s) = 5/(s2+52)

0.192  e t

 0.02  cos 5t   0.03  sen 5t 

 0.172  e 2t

y (t )  0.192  e t  0.172  e 2t  0.02  cos 5t   0.03  sen 5t 

Respuesta ante entrada arbitraria
Ejemplo : Dinámica de traslación (M=1 ; f=2 ; k=50)
Entrada senoidal unitaria y frecuencia 5 r/s: F(s) = 5/(s2+52)

y (t )  0.0138  e t  cos 7t   0.0227  e t  sen 7t  

 0.0138  cos 5t   0.034  sen 5t 
Introducción. Modelado de sistemas
lineales.
MODELADO TEÓRICO

Sistema Físico

Leyes Físicas que rigen su comportamiento

Conjunto de ecuaciones diferenciales lineales

Función de Transferencia
Introducción. Modelado de sistemas
lineales.
ETAPAS EN EL PROCESO DE MODELADO

Estructurar el problema
Señales de interés
Parámetros constantes
Relaciones dinámicas y estáticas
Diagrama de bloques

Formulación de las ecuaciones básicas

Relaciones cuantitativas
Conocimientos físicos, mecánicos, eléctricos, hidráulicos, químicos, …
Simplicidad vs Exactitud
Relaciones conservativas y constitutivas

Construcción del modelo

Espacio de estados
Función de transferencia
El problema de la linealización.
Ecuación lineal :

v R ( t )  R  iR ( t ) VR ( s )  R  I R ( s )
El problema de la linealización.
No linealidad por saturación : Valores grandes de la entrada

No linealidad por zona muerta : Valores pequeños de la entrada

v R ( t )  R  iR ( t )
El problema de la linealización.
Ecuación no lineal :

qS (t )  K h (t ) ¿¿¿¿¿?????
El problema de la linealización.

Ecuación no lineal : y  f ( x)
Descomposición en serie de Taylor :

d f
y  f ( x0 )   x  x0 
dx x x0
2 n
1 d f 1 d f
 x  x0    x  x0
2 n

2! dx 2 x x0
n ! dx n
xx0

d f
Aproximación : y  f ( x0 )   x  x0
dx x x0
El problema de la linealización.
d f d f
 f ( x0 ) 
y  x  x 0   y0   x  x0
dx x x0 dx x x0

d f
 y  y0  
  x  x0
dx x x0

d f 
y 
  x  K   x
 dx x x0 

Versión linealizada de la función no lineal que relaciona incrementos

de la señal de entrada con incrementos de la señal de salida
(respecto a cierto punto de funcionamiento)
 El problema de la linealización.
Ejemplo 1 : Depósito

qs (t )  3 h(t ) qs (t )  K  h(t )

K
d qs (t )


d 3 h (t )  3
1

3
dh(t ) p. f .
dh(t ) 2 h (t ) p. f .
2 h0
p. f .

 3 
qs (t )     h ( t )
2 h 
 0 
 El problema de la linealización.
Ejemplo 1 : Depósito
2
qs 0  3  qs 0 
m3
s qs 0  3 h0 
 h0    1 m
 3 

3
qs (t )   h(t )
2
 El problema de la linealización.
Ejemplo 2 : Motor CC

Tm (t )  25  ie (t )  ia (t ) Tm (t )  K1  ie (t )  K 2  ia (t )

d Tm (t )
K1   25  ia (t ) p. f .  25  ia 0
die (t ) p. f .

d Tm (t )
K2   25  ie (t ) p. f .  25  ie 0
dia (t ) p. f .

Tm (t )   25  ia 0   ie (t )   25  ie 0   ia (t )

 El problema de la linealización.
Ejemplo 2 : Motor CC
ie 0  0.4 A Tm (t )  15  ie (t )  10  ia (t )
ia 0  0.6 A
 El problema de la linealización.
Ejemplo 3 : Depósito

qS (t )  0.1 h(t ) 
 d h (t )
d h (t )  2  qe (t )  0.1 h(t )
2  qe (t )  qs (t )  dt
dt 

d h (t )
 0.5  qe (t )  0.05 h(t )
dt

d h (t )
 K1  qe (t )  K 2  h (t )
dt
El problema de la linealización.
Ejemplo 3 : Depósito

d f
K1   0.5 p. f .  0.5
dqe (t ) p. f .

d f 0.05 0.025
K2   
dh(t ) p. f . 2 h(t ) p. f .
h0

d h (t )  0.025 
 0.5  qe (t )      h ( t )
dt  h 
 0 
El problema de la linealización.
Ejemplo 3 : Depósito

d h (t )
qe 0  0.1 s
m3
 0.5  qe 0  0.05 h0
dt
2
 0.05 
0.5  0.1  0.05 h0 
 h0    1 m
 0.05 
d h (t )
 0.5  qe (t )  0.025  h(t )
dt
H ( s) 0.5

Qe ( s ) s  0.025
El problema de la linealización.
Ejemplo 3 : Depósito
El problema de la linealización.
Ejemplo 4 : Sistema dinámico no lineal

d y (t )
 x (t )  y (t )  y (t )  x 2 (t )  2
dt
d y (t )
 x 2 (t )  2  x (t )  y (t )  y (t )
dt

d y (t )
 K1  x (t )  K 2  y (t )
dt
El problema de la linealización.
Ejemplo 4 : Sistema dinámico no lineal

d f
K1   2  x ( t )  y ( t ) p . f .  2  x0  y 0
dx (t ) p. f .

d f
K2    x (t )  1 p. f .   x0  1
dy (t ) p. f .

d y (t )
  2  x0  y0   x (t )    x0  1  y (t )
dt
El problema de la linealización.
Ejemplo 4 : Sistema dinámico no lineal

d y (t )
x0  3 2
 x0  y0  y0  x0  2
dt
11
3  y0  y0  9  2   y0   2.75
4
d y (t )
 3.25  x (t )  4  y (t )
dt
Y ( s ) 3.25

X ( s) s  4
El problema de la linealización.
Ejemplo 4 : Sistema dinámico no lineal
Modelado de sistemas sencillos.
Sistemas eléctricos pasivos (RLC)
Leyes de Kirchhoff
– La suma de corrientes en un nodo es nula
– La suma de tensiones en una malla es nula

Resistencia : v R ( t )  R  iR ( t )
d iL ( t )
Inductancia : vL (t )  L
dt
1 t
Capacidad : vC (t )   iC ( ) d
C 0
Modelado de sistemas sencillos.
Ejemplo 1 :
R L

v e (t) i(t) C v s (t)

d i (t )  Ve ( s )   R  L  s   I ( s )  Vs ( s ) 
ve ( t )  R  i ( t )  L  vs (t ) 
dt  
 1 
1 t
vs (t )   i ( ) d  Vs ( s )   I (s) 
C 0  Cs 

Vs ( s ) 1

Ve ( s ) LC  s 2  RC  s  1
Modelado de sistemas sencillos.
Ejemplo 2 : R1

C1
R2
v e (t) v s (t)

C2

Vs ( s )

 R1C1  s  1 R2C2  s  1
Ve ( s )  R1C1  s  1 R2C2  s  1  R1C2  s
Modelado de sistemas sencillos.
Sistemas electrónicos
Elementos Activos : El amplificador operacional
– Impedancia de entrada infinita
– Impedancia de salida nula
– Ganancia infinita

i 2 (t)

i 1 (t)
-

i1 (t )  i2 (t )
v (t )  v (t )
Modelado de sistemas sencillos.
Configuraciones básicas con el Amplificador Operacional
Seguidor de tensión

Vs ( s )
-
V s (t) 1
V e (t)
Ve ( s )
+

Amplificador inversor
R2

R1
V e (t)
- Vs ( s ) R
V s (t)  2
Ve ( s ) R1
+
Modelado de sistemas sencillos.
Configuraciones básicas con el Amplificador Operacional
Sumador inversor
R

R1
V 1 (t)
- R R 
R2
V s (t) Vs ( s )    V1 ( s )  V2 ( s ) 
V 2 (t)  R1 R2 
+

Amplificador no inversor
R2

R1 Vs ( s ) R
-  1 2
V s (t) Ve ( s ) R1
V e (t)
+
Modelado de sistemas sencillos.
Configuraciones básicas con el Amplificador Operacional
Sumador no inversor

RA

RB
-
V s (t)
R1
V 1 (t)
+
R2
V 2 (t)

Vs ( s ) 
 R1  R2  RA  RB   V1 ( s)  V2 ( s) 
 
R1 R2 RB  R1 R2 
Modelado de sistemas sencillos.
Configuraciones básicas con el Amplificador Operacional
Integrador inversor
C

V e (t) R
- Vs ( s ) 1
V s (t) 
Ve ( s ) RC  s
+

Derivador inversor
R

C
V e (t)
- Vs ( s )
V s (t)   RC  s
Ve ( s )
+
Modelado de sistemas sencillos.
Ejemplo 1 :
R2 L
R4 C

R1
- R3
-
+
v e (t)
+
v s (t)

 1 
 2
R  L  s  4
R  
Vs ( s )  Cs

Ve ( s ) R1R3
Modelado de sistemas sencillos.
Sistemas mecánicos de traslación
Leyes de Newton

d 2 y (t )
 F  M  a(t )  M  dt 2
d y (t ) d 2 y (t )
F (t )  k  y (t )  f M
dt dt 2

Y ( s) 1

F ( s) M  s 2  f  s  k

Palancas
l2 l1
F1 (t )   F2 (t ) ; y1 (t )   y2 (t )
l1 l2
Modelado de sistemas sencillos.
Sistemas mecánicos de rotación
Leyes de Newton

d 2 (t )
 T  J  dt 2
d  (t ) d 2 (t )
T (t )  k   (t )  f J
dt dt 2

( s ) 1

T ( s) J  s 2  f  s  k

Engranajes
r1 n1 r2 n1
T1 (t )   T2 (t )   T2 (t ) ; 1 (t )   2 (t )   2 (t )
r2 n2 r1 n2
 Modelado de sistemas sencillos.
Sistemas electromecánicos
Interacción entre sistemas eléctricos y mecánicos (motores CC)

Ra

i a (t)
La Tm (t )  k  ie (t )  ia (t )
Re
v a (t)
(t)
i e (t)
T m (t)  (t )    m (t )
v e (t) Le DC

m (t)
Modelado de sistemas sencillos.
Sistemas electromecánicos
Control de armadura ie (t )  ie  cte Tm (t )   k  ie   ia (t )
d ie (t )
ve (t )  R e  ie (t )  Le  cte
dt
d i (t )
va (t )  R a  ia (t )  La a   (t )
dt

d m (t )
Tm (t )  Tr (t )  J   f  m (t )
dt

Tm (t )   k  ie   ia (t )
 ( s) 1
 (t )    m (t ) 
Va ( s )  Ra  La  s  f  J  s   k  ie 
Modelado de sistemas sencillos.
Sistemas electromecánicos
Control de excitación ia (t )  ia  cte Tm (t )   k  ia   ie (t )

d ie (t )
ve (t )  R e  ie (t )  Le
dt
d i (t )
va (t )  R a  ia (t )  La a   (t )  cte   (t )
dt
d m (t )
Tm (t )  Tr (t )  J   f  m (t )
dt

Tm (t )   k  ia   ie (t )
 ( s) k  ia
 (t )    m (t ) 
Ve ( s )  Re  Le  s  f  J  s 
Modelado de sistemas sencillos.
Sistemas térmicos
Transferencia de calor por conducción o convección
h(t)

s (t)

e (t)

d  s (t ) s ( s ) R
RC   s (t )  R  h (t ) 
dt H ( s ) RC  s  1

d  s (t ) s ( s) 1
RC   s (t )   e (t ) 
dt e ( s ) RC  s  1
Modelado de sistemas sencillos.
Sistemas de transporte de masa
Depósitos de fluidos
q e (t)

h(t)
q s (t)

H ( s)
d h (t )   ¿?
A  qe (t )  qs (t )  Qe ( s )
dt 
Qs ( s )
qs (t )  K h(t )   ¿?
 Qe ( s )
LINEALIZACIÓN
Modelado de sistemas sencillos.
Ejemplo 1 : Levitador por caudal de aire

Ecuaciones Constantes
Vy(t) = K1 y(t) K1 = 0,1
Q(t) = K2 (t)2 K2 = 2,5 * 10-3
F(t) = K3 Q(t)3/2 K3 = 2
TL(t) = K4 Q(t)1/2 K4 = 0,5
Tm(t) = K5 Ia(t) K5 = 0,8
Punto de funcionamiento: y0=0
Vy ( s )
a) G1 ( s ) 
I a (s)

Y (s)
b) G2 ( s )  Vref ( s )
Modelado de sistemas sencillos.
Ejemplo 2 : Molino de Green

Ecuaciones
Tm(t) = K1 V (t) 2
F(t) = K2 2(t)2
Tf(t) = K3 y(t)
x(t)/l1 = y(t)/l2

Punto de funcionamiento: v0

1 ( s )
G (s) 
V (s)
 TEMA 1.3

Sistemas Continuos:
Diagramas de bloques
Representación gráfica: Diagrama de
bloques
Elementos del DdB
– Bloque: Representa una FdT (relación E/S)
U (s) Y (s)
G (s) Y (s)= U (s)•G (s)

– Nudo de adición: Representa la suma/resta de señales

U 1 (s) + Y (s)
Y (s)= U 1 (s)+ U 2 (s)
+
U 2 (s)

– Nudo de bifurcación: Representa una señal que sigue

dos caminos diferentes
U (s) Y 1 (s)
Y 1 (s)= Y 2 (s)= U (s)
Y 2 (s)
Reglas básicas del álgebra de bloques

Conexión en serie
G 1 (s) G 2 (s)  G (s)

G (s)= G 1 (s)•G 2 (s)

Conexión en paralelo
G 1 (s)
+

+
 G (s)

G 2 (s) G (s)= G 1 (s)+ G 2 (s)

Reglas básicas del álgebra de bloques

Desplazamiento de nudos de adición

G (s)= G 1 (s)•G 2 (s) G (s)= G 1 (s)•G 2 (s)

G 1 (s)
+

+
G 2 (s)  G (s)
+

+
 +

+
G (s)

G 2 (s) 1 /G 1 (s)

Desplazamiento de nudos de bifurcación

G (s)= G 1 (s)•G 2 (s) G (s)= G 1 (s)•G 2 (s)

G 1 (s) G 2 (s)  G (s)  G (s)

1 /G 2 (s) G 1 (s)
Reglas básicas del álgebra de bloques

Lazo de realimentación
+

-
G 1 (s)  G (s)

G1(s)
G(s)=
1+G1(s)G2(s)
G 2 (s)

+
G 1 (s)  G (s)

G1(s)
G(s)=
1-G1(s)G2(s)
G 2 (s)
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 1

H2 (s )

-
+ + +
G 1 (s ) G 2 (s ) G 3 (s )
- +

H1 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 1

H2 (s )/G 1 (s )

-
+ + +
G 1 (s )* G 2 (s ) G 3 (s )
- +

H1 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 1

H2 (s )/G 1 (s )

- G 1 (s )* G 2 (s )
+ +
----------------------- G 3 (s )
- 1 -G 1 (s )* G 2 (s )* H 1 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 1

+ G 1 (s )* G 2 (s )* G 3 (s )
----------------------------------------------------------
- 1 -G 1 (s )* G 2 (s )* H1 (s )+ G 2 (s )* G 3 (s )* H2 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 1

G 1 (s )* G 2 (s )* G 3 (s )
------------------------------------------------------------------------------------
1 -G 1 (s )* G 2 (s )* H1 (s )+ G 2 (s )* G 3 (s )* H2 (s )+ G 1 (s )* G 2 (s )* G 3 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 2

+
G 1 (s ) G 2 (s )
-

+
H2 (s ) H1 (s )
-

G 3 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 2

+
G 1 (s )* G 2 (s )
-

+
H2 (s ) H1 (s )
-

G 3 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 2

+
G 1 (s )* G 2 (s )
-

- +
G 3 (s )* H2 (s ) H1 (s )* H2 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 2

+ +
G 1 (s )* G 2 (s )
+ -

G 3 (s )* H2 (s ) H1 (s )* H2 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 2

+
G 3 (s )* H2 (s ) + 1 G 1 (s )* G 2 (s )
-

H1 (s )* H2 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 2

G 1 (s )* G 2 (s )
G 3 (s )* H2 (s ) + 1 --------------------------------------
1 + G 1 (s )* G 2 (s )* H1 (s )* H2 (s )
Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 2

G 1 (s )* G 2 (s )* G 3 (s )* H2 (s ) + G 1 (s )* G 2 (s )
----------------------------------------------------------
1 + G 1 (s )* G 2 (s )* H1 (s )* H2 (s )
 Reglas básicas del álgebra de bloques

Principio de superposición
E 2 (s)

+
E 1 (s) + + Y (s)
G 1 (s) G 2 (s) Y (s)= Y 1 (s)+ Y 2 (s)
-

G 3 (s)


E 1 (s) + Y 1 (s) E 2 (s) + Y 2 (s)
G 1 (s) G 2 (s) G 2 (s)
- -

G 3 (s) G 1 (s) G 3 (s)

Reglas básicas del álgebra de bloques
1
P(s) 
s

Ejemplo 3 5
s 5

2 +
R(s) 
s + E (s) 1 + 5 + 1 Y (s)
s 1 0.2 s s
- - -
6

2
3
3 0.1 s

a) Determinar el valor final de y(t)  y() c) Determinar el valor final de e(t)  e()

b) Determinar el valor de y(t) en t=1  y(1) d) Determinar el valor de e(t) en t=1  e(1)
 Reglas básicas del álgebra de bloques

Ejemplo 4
P (s)
A
- +
R (s) + 10 + Y (s)
s 5
-

Determinar el valor de A para que el efecto de las perturbaciones con forma de escalones no
se noten en el valor final de la señal de salida