SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control según

la Teoría Cibernética se aplican en
organismos
esencia para losvivos, las máquinas y
las organizaciones. Estossistemas
relacionados
fueron por primera vez en 1948 por
Norbert Wiener en su obra Cibernética y
sociedad con aplicación en la teoría de los
mecanismos de control.
Un sistema de control está definido como un
conjunto de componentes que pueden regular
su propia conducta o la de otro sistema con el
fin de lograr un funcionamiento
predeterminado.
 Ejemplo 1:
Un conmutador eléctrico es un sistema de
control ( uno de los mas rudimentarios )
hecho por el hombre, que controla al flujo de
electricidad. Por definición, el aparato o la
persona que actúa sobre el conmutador no
forma parte de este sistema de control. La
entrada la constituye la conmutación del
dispositivo tanto hacia el estado
conducción como hacia de elde
corte.
salida la constituye la presencia La del
o ausencia
flujo ( dos estados ) de electricidad.
 Ejemplo 2 :
Un calentador o calefactor controlado por
medio de un termostato que regula
automáticamente la temperatura de un recinto. La
entrada de este sistema es una temperatura de
referencia, ( generalmente se especifica
graduando el termostato
convenientemente ). La salida es la
temperatura del recinto. Cuando el
termostato detecta que la salida es menor que la
entrada, el calefactor produce calor hasta que la
temperatura del recinto sea igual a la entrada de
referencia. Entonces, el calefactor se desconecta
automáticamente.
 Ejemplo 3:

La indicación de un objeto con un dedo

requiere de un sistema de control biológico
constituido principalmente por los ojos, el
brazo, la mano, el dedo y el cerebro de un
hombre. La entrada es la dirección precisa del
objeto ( en movimiento o no ) con respecto a
una referencia, y la salida es la dirección que
se indica con respecto a la misma referencia .
 Clasificación de los sistemas de control
según su comportamiento

1. Sistema de control de lazo abierto:

Es aquel sistema en que sólo actúa el

proceso sobre la señal de entrada, y da como
resultado una señal de salida independiente.
Estos sistemas se caracterizan por:

◆ Ser sencillos y de fácil concepto

◆ Nada asegura su ante una

estabilidad perturbación

◆ La salida no se compara con la entrada

◆ Afectado por las perturbaciones

◆ Laprecisión depende la previa

de calibración del sistema
2. Sistema de control de lazo cerrado:

Son los sistemas en los que la acción de

control está en función de la señal de salida.
Sus características son:
◆ Complejos, pero amplios de parámetros
◆ La salida se compara con la entrada y la
afecta para el control del sistema
◆ Estos sistemas se caracterizan por su
propiedad de retroalimentación
◆ Más estable a y
variaciones internas
perturbaciones
 Tipos de sistemas de control Los
sistemas de control son agrupados en
tres tipos básicos:
1. Hechos por el hombre. Como los
sistemas eléctricos o electrónicos que están
permanentemente capturando señales de estado
del sistema bajo su control y que al detectar una
desviación de los parámetros pre-establecidos del
funcionamiento normal del sistema, actúan
mediante sensores y actuadores, para llevar al
sistema de vuelta a sus condiciones
operacionales normales de funcionamiento.
 2.Naturales, incluyendo sistemas
biológicos. Por ejemplo los movimientos
corporales humanos
3.Cuyos componentes están unos hechos
por el hombre y los otros son
naturales. Se encuentra el sistema de control
de un hombre que conduce su
vehículo, este sistema está compuesto por los
ojos, las manos, el cerebro y el vehículo. La
entrada se manifiesta en el rumbo que el
conductor debe seguir sobre la vía y la salida
es la dirección actual del automóvil.
 Características de un sistema de control

1. Señal de corriente de entrada:

Considerada como estímulo aplicado a un sistema desde una
fuente de energía externa con el propósito de que el sistema
produzca una respuesta específica.

2. Señal de corriente de salida:

Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse
con la respuesta que implicaba la entrada.
3.Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le
modifica su magnitud, para lograr la respuesta
deseada.
4.Variable Controlada: Es el elemento que se desea
controlar.
5.Conversión: Mediante receptores se generan las
variaciones o cambios que se producen en
la variable.
6.Variaciones externas: Son los factores que
influyen en la acción de producir un cambio de
orden correctivo.
7. Fuente de energía: Es la que entrega la
energía necesaria para generar cualquier tipo de
actividad dentro del sistema.
 8. Retroalimentación: La retroalimentación es una
característica importante de los sistemas de control
de lazo cerrado. Es una relación secuencial de
causas y efectos entre las variables del sistema.
Dependiendo de la acción correctiva que tome el
sistema, éste puede apoyar o no una decisión,
cuando en el sistema se produce un retorno se
dice que hay una retroalimentación negativa; si
el sistema apoya la decisión inicial se dice que
hay una retroalimentación positiva.
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.

 La Automática.
 Automatismos industriales.
 Sistemas de fabricación.
 Realización tecnológica del control.
 Tipos de sistemas de
Automatización Industrial.
 Ejemplos de sistemas de
Automatización Industrial.

1
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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
La Automática: Definiciones y
Terminología.
 La Automática o Control (automático) de Sistemas
trata de regular, con la mínima intervención humana, el
comportamiento dinámico de un sistema mediante
órdenes de mando.
 Sistema: conjunto de elementos, físicos o abstractos,
relacionados entre sí de forma que modificaciones o
alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos
pueden influir o ser influidas por los demás.
 Variables del sistema: magnitudes que definen el
comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el
tipo de sistema: mecánico, químico, eléctrico,
electrónico, térmico, ...
económico, 4
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
La Automática: Definiciones y
 Control manual:
Terminología.

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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
La Automática: Definiciones y
 Variables de un Sistema:
Terminología.

Variables de Estado: conjunto mínimo de variables del

sistema tal que, conocido su valor en un instante dado,
permiten conocer la respuesta (variables de salida) del
mismo ante cualquier señal de entrada o perturbación.
1
7
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
La Automática: Definiciones y
Terminología.
 Otras definiciones de interés.
 Planta: equipo con el objetivo de realizar una operación
o función determinada. Es cualquier equipo físico que se
desea controlar (motor, horno, reactor, caldera, ...).
 Proceso: cualquier serie de operaciones que se desea
controlar con un fin determinado.
 Perturbación: señal de comportamiento no previsible
que tiende a afectar adversamente al valor de la salida de
un sistema.
 Realimentación: operación que, en presencia de
perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la
salida y la entrada de referencia, utilizando la diferencia
entre ambas como parámetro de control. 7
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
La Automática: Definiciones y
Terminología.
 Otras definiciones de interés (cont.)
 Servomecanismo: sistema de control realimentado en el
cual la salida es una magnitud de tipo mecánico (posición,
velocidad o aceleración).
 Sistema de regulación automática: sistema de control
realimentado en el que la entrada de referencia y/o la
salida deseada varían lentamente con el tiempo.
 Control en bucle (lazo) abierto: sistema de control en
el que la salida no tiene efecto sobre la acción del control
(Ejemplo: lavadora, semáforos, ...).
 Control en bucle (lazo) cerrado: aquel en el que la
salida tiene un efecto directo sobre la señal de control
(utiliza la realimentación para reducir el error). 8
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Automatismos Industriales: Reseña
 P rim eros
histórica.ejem plos (griegos y árabes)
de Control automático:
 Reloj de agua, Ktesibio (flotador): 270 a.C.
Lámpara de aceite de nivel constante.,
Philon de Byzantium: 250 a. C.

Lámpara aceite (Philon, 250 a.C.) Reloj de agua (Ktesibio, 270 a.C.) 9
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Automatismos Industriales: Reseña
 Revolución
histórica.Industrial:
 J. Watt inventó, en 1769, la máquina de
vapor con
Regulador Automático de velocidad.

Regulador

Mecánico

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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Automatismos Industriales: Reseña
 Revolución “Electrónica”:
histórica.
 G. Philbrick comercializó, en 1952, el
primer Amplificador Operacional (Electrónica Analógica).
 T. Hoff (Intel) desarrolla, en 1971, el
procesador “4004” (Electrónica Digital).

El Microprocesador “4004”
(Intel, 1971)

Amplificador Operacional (Philbrick, 1952)

 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Automatismos Industriales: Realimentación.
 Control en lazo (o bucle) abierto:
Perturbaciones
z(t)
Señal de Variable Variable de Variable de
entrada de control actuación salida
u(t) vc(t) va(t) y(t)
Regulador o Proceso o
Actuador
Planta
Contr olador
La señal de entrada (o referencia) u(t) actúa directamente
sobre el dispositivo de control (Regulador), para producir,
por medio del Actuador, el efecto deseado en las variables
de salida y(t).
 El regulador NO comprueba el valor que toma la salida.
Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que se
produzcan sobre la planta.
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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Automatismos Industriales: Realimentación.
 Ejemplos de Control en lazo abierto.
Agua
(dureza?, presión?,
temperatura?,...)

Detergente Selección Selección

(cantidad?, ...) Pr ogr ama T. ciclo

Controlador
“Manual”
Ropa (cantidad?, grado suciedad?, Tráfico (cantidad?, origen?,
color? ...) destino?, ...)

Lavadora Cruce
Semaforizado 24
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Automatismos Industriales: Realimentación.
 Control en lazo (o bucle) cerrado:
Perturbacione
s z(t)
Señal de Señal de Variable Variable de Variable de
entrada error de control actuación salida
u(t) e(t) Regulador o vc(t) va(t) y(t)
Proceso o
Actuador
- Planta
Variable
medida Contr olador
ym(t)
Sensor

 La salida del sistema se mide por medio de un Sensor,

y se compara con el valor de la entrada de referencia u(t).
 De manera intuitiva se deduce que, de este modo,
el sistema de control podría responder
perturbaciones
mejor que
antese produzcan
las sobre el sistema.
25
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Automatismos Industriales: Realimentación.
 Ejemplos de Control en lazo cerrado.

Sensor de Turbidez
(suciedad ropa) Sensor de
Presión del agua

Controlador
Sensores de Carga “Automático”
(peso ropa) Lavadora “Fuzzy Logic” 15
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Automatismos Industriales: Realimentación.
 Ejemplos de Control en lazo cerrado.

Sensores de Sensores de
Humedad Nivel, Llama...
Temperatura, ...
Caldera Calefacción 16
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Sistemas de Fabricación.
Componentes de un sistema de fabricación
industrial:
 Máquinas
 Sistemas de manipulación y/o transporte de materiales
 Sistemas de control por computador
 Recursos humanos

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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Sistemas de Fabricación.
 Tipos de máquinas de producción:
 Manuales: están directamente supervisadas por un
operario. La máquina proporciona la fuerza y la energía, y
el trabajador proporciona el control.

 Semiautomáticas: un programa en la máquina ocupa

una parte del ciclo y el operario la otra parte del ciclo.

 Automáticas: las máquinas operan largos periodos de

tiempo sin intervención del operario. Se requiere su
vigilancia cada cierto número de ciclos.

29
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Sistemas de Fabricación.
Tipos de sistem as de m anipulación de
m aterial:

 Carga: mueven la unidad de trabajo hasta las máquinas

de producción o equipamiento de proceso.

 Colocación o posicionamiento: cuando se requiere

precisión y exactitud, se encargan de situar la unidad de
trabajo en la máquina con una colocación determinada.

 Descarga: una vez la operación de producción está

terminada, se retira la unidad de trabajo de la máquina y
se realiza su transporte a otra o simplemente se retira.
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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Sistemas de Fabricación.
Funciones de los sistem as de control
por computador:
 Comunicar instrucciones a los trabajadores
 Descarga de programas de piezas a las máquinas
controladas por computador
 Control y/o coordinación de los sistemas de manipulación y transporte
de material
 Planificación de la producción en planta
 Diagnóstico de averías
 Supervisión de seguridad en los procesos
 Control de calidad
 … 20
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Sistemas de Fabricación.
 Funciones de los recursos humanos:
 Operarios
 Que realizan el trabajo manual o semiautomático
 Que controlan el proceso automático

 Operadores informáticos y / o programadores

 Personal de mantenimiento

 Otras tareas indirectas…

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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Realización tecnológica del Control.
 Control Todo/Nada:
 Lógica de control cableada (electrotecnia).
 Elementos todo/nada: relés, termopares, etc.
 Control analógico:
 Circuitos electrónicos analógicos. Aparece PID.
 Existencia de derivas.
 Control digital con datos muestreados:
 Uso de tecnología digital (microprocesador).
 Mayor flexibilidad en el control. Sistemas DCS
 Control de eventos discretos:
 Respuesta ante eventos. Señales binarias.
 Teoría de estados: Sistemas PLC. 22
 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Tipos de sistemas de Automatización
 Procesos industrialesInd.
continuos:
 Químicos, farmacéuticos, metales básicos, petróleo,
comida, bebidas, generación de energía eléctrica…
 Procesos industriales discretos:
 Automóviles, aviones, aparatos, computadores,
maquinaria y en general otros componentes con los
cuales estos productos son ensamblados.

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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Tipos de sistemas de Automatización
Ind.
 Planta típica de fabricación: zonas

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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Tipos de sistemas de Automatización
Ind.
 Planta típica de fabricación: sist. de control

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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Tipos de sistemas de Automatización
Ind.de control DCS.
 Ejemplo de un sistema

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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Tipos de sistemas de Automatización
 Ejemplo de un sistema Ind.
de control basado en
PLC.

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 Introducción a los Sistemas
Automáticos.
Ejemplos de sistemas de Aut. Ind.
Sistemas industriales de eventos discretos:

Ensamblaje Manutención Dosificación Transporte

de piezas industrial y embalaje de producto

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