Universidad Nacional de Guinea Ecuatorial
Facultad de Arquitectura e Ingenierías
Departamento de Tecnologías
Asignatura: Teoría de Máquinas y Mecanismos
El Profesor:
“Los que enseñan no son más que
unos compañeros del que aprende,
que por haber pasado antes el
camino, pueden cuidar que no se
separe de la dirección que prescribe
el análisis.”
Motivación:
En los temas anteriores fueron analizados los
problemas relacionados con la estructura, geometría y
cinemática de diferentes mecanismos. Sólo en casos
aislados, donde era estrictamente necesario, fueron
mencionadas las fuerzas, que actúan sobre los
elementos de los mecanismos.
A partir del presente tema, la atención principal será
prestada al estudio de los problemas relacionados con
la acción de las fuerzas en los mecanismos y
máquinas.
Estos problemas están relacionados con la DINÁMICA
DE MECANISMOS Y MÁQUINAS.
Clase Nº 14
Tema Nº 4: Análisis dinámico de los mecanismos
planos.
Objetivos:
Al terminar de estudiar esta clase, los alumnos serán capaces
de:
1. Explicar los casos para el análisis de fueras de acuerdo al
comportamiento de la aceleración.
2. Explicar el objetivo general del análisis dinámico en los
mecanismos planos.
3. Entender y aplicar las tres leyes de Newton del movimiento en el
análisis dinámico de los mecanismos planos.
4. Crear un diagrama de cuerpo libre de las componentes de un
mecanismo en general, para la determinación de las fuerzas y
momentos.
Temario:
Introducción a la dinámica
Leyes de Newton que se aplican para el análisis
dinámico
Fuerza y Momento o Torque.
Diagramas de cuerpo libre
Desarrollo
Introducción a la dinámica.
La función general de una máquina es transmitir
movimiento y fuerzas de un actuador a las
componentes que realizan la tarea deseada.
Considere las escaleras mecánicas que se emplean en
muchos edificios comerciales: la energía eléctrica
alimenta a los motores, los cuales impulsan a los
mecanismos que mueven y despliegan los peldaños.
La finalidad es mover a la gente hacia arriba y hacia
abajo de los edificios de varios niveles, con seguridad
y eficiencia.
Desarrollo
Introducción a la dinámica.
Hasta esta parte de la asignatura, el enfoque ha estado
en el análisis del movimiento de los mecanismos y
máquinas. Sin embargo este tema estará dedicado a la
presentación de las fuerzas que provocan el movimiento
en una máquina.
Una tarea esencial en el diseño de máquinas consiste en
garantizar que la resistencia de los eslabones y las
uniones sea lo suficiente para soportar las fuerzas
ejercidas sobre ellas. Por consiguiente, el conocimiento
completo de las fuerzas sobre las diferentes
componentes de la máquina es de vital importancia.
Desarrollo
Introducción a la dinámica.
En este tema se pueden presentar dos casos para el análisis
de fueras de acuerdo al comportamiento de la aceleración :
Primero: se hará el análisis de fuerzas en mecanismos sin
aceleraciones, o donde las aceleraciones no sean
significativas.
Esta condición se conoce como «equilibrio estático, que es
aplicable a diversas máquinas en las cuales los cambios en el
movimiento son graduales o la masa de las componentes es
muy pequeña. Esto incluye abrazaderas, pasadores (pestillos),
soporte de eslabonamientos y muchas otras herramientas
manuales, como alicates y navajas.
Desarrollo
Introducción a la dinámica.
El segundo: trata sobre el análisis de fuerzas en
mecanismos con grandes aceleraciones. En muchas
máquinas de alta velocidad, las fuerzas inerciales
creadas por el movimiento de una máquina exceden las
fuerzas requeridas para ejecutar la tarea asignada.
Esta condición se conoce como equilibrio dinámico. En
el análisis del equilibrio dinámico se utilizan muchos
conceptos de equilibrio estático. Por ello, el equilibrio
estático se presenta antes de proceder con el equilibrio
dinámico.
Desarrollo
Resumiendo sobre el estudio de la dinámica
Objetivo general
Objetivo general del
del análisis
análisis dinámico:
dinámico:
DETERMINAR LAS
DETERMINAR LAS FUERZAS
FUERZAS YY MOMENTOS
MOMENTOS queque actúan
actúan sobre
sobre
los componentes
los componentes de
de una
una máquina,
máquina, para
para poder
poder diseñarlos
diseñarlos
posteriormente.
posteriormente.
Esto se
Esto se concreta
concreta en:
en:
1. Determinación de las fuerzas que actúan en los pares cinemáticos
2. “ de las fuerzas que actúan en un punto dado
3. “ de las fuerzas de fricción y su influencia
4. “ del movimiento bajo la acción de fuerzas concretas
5. “ de las fuerzas o pares que deben proporcionar los actuadores que
accionan una máquina o mecanismo
6. Equilibrado de máquinas
Desarrollo
Leyes de newton que se aplican para el análisis dinámico.
El análisis dinámico se basa en las tres leyes del movimiento de
Newton:
Isaac Newton postuló tres leyes de movimiento que sirven
como base del análisis de las fuerzas que actúan sobre las
máquinas y sus componentes. Estas leyes se establecen
como sigue:
PRIMERA LEY: Todos los cuerpos
permanecen en reposo, o en movimiento a
velocidad constante, a menos que actúe
sobre ellos una fuerza desequilibrante.
Desarrollo
Leyes de newton que se aplican para el análisis dinámico.
SEGUNDA LEY: Un cuerpo sometido a una fuerza
desequilibrante tiene
a) Aceleración proporcional a la fuerza,
b) Aceleración en dirección a la fuerza y
c) Aceleración que es inversamente proporcional a
la masa del cuerpo.
TERCERA LEY: A cada acción corresponde una
reacción igual y en sentido opuesto.
Desarrollo
Leyes de newton que se aplican para el análisis dinámico.
Las tres leyes se utilizan en el estudio de
mecanismos. No obstante, en la primera
parte donde trata sobre el análisis de
fuerzas estáticas, únicamente son
aplicables la primera y la tercera leyes.
En la segunda parte cuando las fuerzas en
los mecanismos son con grandes
aceleraciones, la segunda ley se incorpora
al análisis.
Desarrollo
Fuerzas y Momento o torque en los mecanismos.
Fuerzas.
Una fuerza, F, es una cantidad vectorial que representa la
acción de empujar o jalar una pieza. Jalar a un niño en un
carrito implica aplicar una fuerza (acción de jalar) al tirador
del carrito.
Al ser un vector, esta fuerza se define con la magnitud F y la
dirección en que se jala.
En el sistema tradicional estadounidense, la unidad de
medida común para la magnitud de una fuerza es la libra
inglesa o simplemente libra (lb). En el sistema internacional,
la principal unidad de medida que se usa es el newton (N).
Desarrollo
Fuerzas y Momento o torque en los mecanismos.
Momento o torque (pares).
Un momento, o torque, es la acción de torsión
producida por una fuerza. El empuje sobre el
mango de una llave produce una acción que
tiende a hacer girar la tuerca de un perno. De
modo que la fuerza causa una acción de torsión
alrededor del centro del perno. El resultado de
esta acción se conoce como momento o torque.
Desarrollo
Momento o torque (pares).
Desarrollo
Momento o torque (pares).
En mecánica plana, el momento es una propiedad que se
define en relación con un punto de referencia.
En la llave de la figura 13.1, el objetivo de la fuerza es
proporcionar una acción de torsión a la tuerca. Por lo tanto,
un punto de referencia adecuado es el centro de la tuerca, el
punto A. La magnitud del momento en relación con el punto
A, MA, creado por la fuerza, se calcula como:
MA = (F) . (d)
Donde F es la magnitud de la fuerza, d es la distancia
perpendicular entre la fuerza y el punto de referencia A.
Desarrollo
Momento o torque (pares).
Los momentos se expresan en unidades de fuerza multiplicadas
por la distancia. En el sistema tradicional estadounidenses, las
unidades comunes de los momentos son pulgada-libra (in-lb) o
pie-libra (ft-lb). En el sistema internacional, las unidades
comunes son newton-milímetro (N mm) o newton-metro (N m).
Además de magnitud, el momento de una fuerza tiene dirección,
que depende de la posición relativa de la fuerza y del punto de
referencia. La dirección de un momento, o acción de torsión, en
relación con el punto de referencia se designa simplemente
como sentido horario o sentido antihorario.
Desarrollo
Diagramas de cuerpo libre para el análisis dinámico.
Para entender cabalmente la seguridad de una máquina, se
deberían examinar todas las fuerzas que actúan sobre los
eslabones.
Es ampliamente aceptado que la mejor forma de identificar estas
fuerzas es mediante la construcción de un diagrama de cuerpo
libre, que es una fotografía de un elemento aislado, como si
estuviera flotando libremente.
La pieza parece estar flotando porque se eliminan todos los
soportes y contactos con otras piezas. Todos estos soportes y
contactos se sustituyen luego con fuerzas que representan la
acción de soporte.
Por consiguiente, el diagrama de cuerpo libre del elemento
muestra todas las fuerzas que actúan sobre él.
Desarrollo
Diagramas de cuerpo libre para el análisis dinámico.
Luego entonces conceptualmente tenemos que:
Diagrama de cuerpo libre (DCL): es la representación de una
parte de una máquina o cuerpo, aislado del resto de los
elementos de la máquina o cuerpo, junto con las fuerzas y
pares de fuerzas que lo mantienen en equilibrio.
Tenemos el siguiente ejemplo:
Desarrollo
Diagramas de cuerpo libre para el análisis dinámico.
Como se muestra en el esquema, aparece la representación
de una parte del mecanismo, aislado del resto de los
elementos, junto con las fuerzas que lo mantienen en
equilibrio.
Notación a utilizar para designar
las fuerzas de acción y reacción
que actúan sobre los pares
cinemáticos:
Desarrollo
Análisis estático
Condiciones de equilibrio estático
Las fuerzas actuantes sobre el sistema
Equilibrio están equilibradas, aceleración nula,
estático
velocidades nulas (no hay movimiento).
Un sistema de cuerpos está en equilibrio si, y sólo si:
1. La resultante de todas las fuerzas actuantes es cero.
2. La resultante de los momentos de todas las fuerzas
actuantes respecto a cualquier eje es cero.
En el plano
Desarrollo
Cuerpos sometidos a dos y tres fuerzas
a) Miembro de dos fuerzas en c) Miembro de tres fuerzas en desequilibrio.
desequilibrio.
d) Miembro de tres fuerzas en equilibrio: las
b) Miembro de dos fuerzas en equilibrio: FA líneas de acción de FA, FB y FC concurren
= -FB e igual línea de acción. en un punto común, y su vector suma es
nulo.
Desarrollo
Análisis estático: ejemplo 1
En el mecanismo siguiente se conoce la
fuerza que actúa sobre el eslabón 4.
Se desean calcular las reacciones en
las cuatro articulaciones y el par que es
necesario aplicar al eslabón 2 para que
el mecanismo permanezca en equilibrio.
Solución
Miembro de tres fuerzas
Dirección de las
fuerzas F34 y F14
Desarrollo
Análisis estático: ejemplo 1
En el mecanismo siguiente se conoce la
fuerza que actúa sobre el eslabón 4.
Se desean calcular las reacciones en
las cuatro articulaciones y el par que es
necesario aplicar al eslabón 2 para que
el mecanismo permanezca en equilibrio.
Solución
Miembro de dos fuerzas
Bibliografía
• MYSZKA, DAVID H. Máquinas y mecanismos. Cuarta
edición. PEARSON EDUCACIÓN, México, 2012, 384 p
• Robert L. Norton. Diseño de maquinaria. Segunda
edición, McGraw-Hill, México, 2000. pp. 25-30.
FIN
