UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BAJA CALIFORNIA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA

UNIDAD 3
“Respuesta transitoria de sistema de
control y error estacionario”

Teoría de Control
Ingeniería Aeroespacial
1
Contenido de la unidad
Competencia: Interpretar los métodos de análisis de la respuesta transitoria de
sistemas de control, por medio de la identificación del orden de los sistemas,
interpretación de señales físicas y los criterios de estabilidad pertinentes, para
determinar el efecto de estos en el comportamiento del sistema, con actitud crítica,
analítica y responsable

Contenido:
3.1 Respuesta transitorio de sistemas de control y error estacionario.
3.2 Señales de prueba típicas.
3.3 Sistemas de primer orden.
3.4 Sistemas de segundo orden.
3.5 Sistemas de orden superior.
3.6 Criterios de estabilidad de Routh.
3.7 Efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamiento del
sistema.
3.8 Errores en estado estacionario en los sistemas de control con realimentación 2
unitaria.
Introducció n
• El primer paso para analizar un sistema de control es obtener
un modelo matemático del mismo.

• Una vez obtenido el modelo, existen varios métodos para el

análisis del desempeño del sistema.

• En la vida real, la señal de entrada para un sistema de control,

no se conoce con anticipación, es de naturaleza instantánea y
no puede expresarse en forma analítica.

3
• En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener
una base de comparación del desempeño de diversos
sistemas de control.

• Esta base se configura especificando las señales de entrada de

prueba particulares y comparando las respuestas de varios
sistemas a estas señales de entrada.

4
3.1 Señ ales de prueba típicas.
Las señales de prueba que se utilizan para analizar sistemas de
control son:

5
• Con estas señales de prueba es posible realizar con facilidad
análisis matemáticos y experimentales de sistemas de control,
dado que las señales son funciones del tiempo muy simples.

• La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con

mayor frecuencia bajo una operación normal determina cuál
de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las
características del sistema.

6
Señ al impulso unitario
• Algunos sistemas mecánicos suelen estar sometidos a una
fuerza externa (o a una tensión eléctrica en el caso de los
circuitos eléctricos) de gran magnitud, que solamente actúa
durante un tiempo muy corto.

• Por ejemplo, una descarga eléctrica podría caer sobre el ala

vibrante de un avión; a un cuerpo sujeto a un resorte podría
dársele un fuerte golpe con un martillo, una pelota (de
beisbol, de golf o de tenis) inicialmente en reposo, podría ser
enviada velozmente por los aires al ser golpeada con violencia
con un objeto como una bat de beisbol, un palo de golf o una
raqueta de tenis.

• La función impulso unitario puede servir como un modelo 7

para tal fuerza.
Señ al escaló n unitario
• En ingeniería es común encontrar funciones que
corresponden a estados de sí o no, o bien activo o inactivo.

• Por ejemplo, una fuerza externa que actúa sobre un sistema

mecánico o una tensión eléctrica aplicada a un circuito, puede
tener que suspenderse después de cierto tiempo.

• Para tratar de forma efectiva con estas funciones discontinuas

conviene introducir una función especial llamada función
escalón unitario.

8
Señ al rampa

• La señal rampa es muy utilizada en sistemas con

respuesta lenta. Por ejemplo, la apertura de
válvulas industriales son accionadas a través de
servomotores. Para evitar sobrepico de corriente
y manejo adecuado de la apertura se utiliza este
tipo de señal sobre el servo.

9
Señ al senoidal

• Cuando la respuesta de un sistema lineal e

invariante con el tiempo se analiza en el
dominio de la frecuencia, se emplea una
entrada senoidal con frecuencia variable.

10
Respuesta transitoria y respuesta en estado
estable
• La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable.
• Respuesta transitoria es la que va del estado inicial al estado final.
• Respuesta en estado estable, es la que obtienen la salidas del
sistema conforme t tiende a infinito.

11
3.2 Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a

una ecuación diferencial de primer orden
dc(t )
 a0c(t )  b0 r (t )
dt
La función de transferencia es:
C (s) b0

R ( s ) s  a0
reacomodando términos también se puede escribir como:
C (s) K

R ( s ) s  1
b
donde K  0 , es la ganancia en estado estable,
a0
1
 , es la constante de tiempo del sistema.
a0 12
1
el valor s   a0   se denomina polo.

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es
b0 R( s)  1
C (s)  R( s)
s  a0
Utilizando transformada inversa de Laplace
1  1 
c(t )  b0L  
 s  a0
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  b0e a0t

se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 

13
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

t c(t )
0 b0
 0.367879 b0
2 0.135335 b0
3
respuesta al impulso
0.049787 b0
b0
4 0.018315 b0

0.367879 b0

 t
14
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escalón de

magnitud A

La salida en Laplace es
b0 A
C (s)  R( s) R( s) 
s  a0 s

Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
c(t )  Ab0L  
 s ( s  a )
0 

Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (1  e a0t )

Ahora se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de  15

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

respuesta al escalón
t c(t )
0 AK
0 0.981684 AK
 0.632120 AK
0.632120 AK
2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK
 4 t

Comentarios:
•La constante de tiempo (  ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
•Matemáticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prácticos se 16
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98% (4) y el del 95% (5 )
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de

magnitud A
La salida en Laplace es
b0 A
C (s)  R( s) R( s)  2
s  a0 s
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
r (t )  At
c(t )  Ab0L  2 
 s ( s  a0 ) 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (t   )  AK e a0t

17
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Nota: respuesta a la rampa

Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada  seg. AK error en
AKt  estado estable
En otras palabras siempre que la  a0 t
ganancia en estado estable (K) del c (t )  AK (t   )  AK e
sistema no sea igual a uno,
existirá un error en estado estable  t
infinito.

18
 Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Con lo visto anteriormente se observa que es posible lo siguiente:

1. De la función de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida.
2. De una gráfica (o datos) de respuesta de salida obtener la función de
transferencia.

Ejercicio:
Un circuito RL tiene la siguiente función de transferencia.
1
I (s) L

V (s) s  R
L
Determinar la corriente i (t ) cuando se aplica una entrada escalón de 1volt

Desarrollo:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta normalizar la
19
función de transferencia para visualizar la respuesta:
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1 1 K Ganancia en estado
I (s) R R
 estable
V (s) L s  1
R L  Constante de tiempo
R
entonces directamente se obtiene la ecuación:

1
R
1 R
 t
i (t )  (1  e L )
R

L L L L t 20
2 3 4
R R R R
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejercicio:
Una cautín se conecta a una alimentación de voltaje monofásica 127 volts.
Alcanzar una temperatura estable de 325°C y tarde 130 segundos en alcanzar
un 98% de ese valor. Determine la función de transferencia de primer orden
que represente mejor esta respuesta.

Desarrollo:
Se define la ganancia en estado estable:
Temperatura en estado estable 325
K   2.559
Voltaje de entrada 127
Se determina la constante de tiempo:
Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la salida en
alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la constante de tiempo.
130 21
  32.5
4
Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

por último se sustituye en la forma:

K
G (s) 
s  1

La función de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es

T (s) 2.559

V ( s ) 32.5 s  1

T (s) 0.078738

V ( s ) s  0.30769

22
REFERENCIAS

• Fridman, L. (2003). Fundamentos de Control. Obtenido de

[Link]
• Ogata, K. (1997). Ingeniería de control moderna. México: Prentice
Hall.
• Figueroa M., G. (2018, Marzo 26). Ecuaciones Diferenciales.
Retrieved from Instituto Tecnológico de Costa Rica:
[Link]
nesDiferenciales/EDO-Geo/edo-cap5-geo/laplace/[Link]

23