FUNCION DE
TRANSFERENCIA
Descripción externa de sistemas SISO CLI
• Introducción
• Concepto de función de transferencia:
– Definición
– Determinación
– Consideraciones
• Ejemplos de determinación de la f.d.t.
• Diagramas de bloques:
– Descripción
– Algebra de diagramas de bloques
– Procedimiento para trazar el d.b de un sistema
Descripción externa de sistemas SISO CLI
• Introducción
• Concepto de función de transferencia (f.d.t):
– Definición
– Determinación
– Consideraciones
• Ejemplos de determinación de la f.d.t.
• Diagramas de bloques:
– Descripción
– Algebra de diagramas de bloques
– Procedimiento para trazar el diagrama de Bode
(d.b) de un sistema
Función de transferencia de lazo
cerrado
F(s) =
G(s) = función de transferencia de lazo
directo
G(s)*H(s) = función de transferencia de lazo
abierto.
F(f) = función de transferencia de lazo
cerrado
1+G(s)*H(s) = 0, ecuación característica del
sistema en lazo cerrado
ESTABILIDAD.
Sistema estable.- Es aquel que permanece en reposo a
no ser que se excite por una fuente externa, en cuyo caso
alcanzara de nuevo el reposo una vez que desaparezcan
las excitaciones.
Condiciones de estabilidad.- Para que el sistema sea
estable, las raíces de su ecuación característica (sus
polos) deben estar situadas en la parte negativa del plano
complejo de Laplace.
Plano s =σ+jω SPD
SPI
Definiciones de estabilidad
• ESTABILIDAD BIBO: Un sistema se dice que es
estable BIBO si para una entrada acotada
(bounded), su salida es acotada (bounded).
• Un sistema lineal ESTABLE está descrito por una
función de transferencia que tenga todos sus polos
con parte real negativa.
• ESTABILIDAD ABSOLUTA: Estable/ inestable
• ESTABILIDAD RELATIVA: grado de estabilidad
(i.e. cuan lejos está de la innestabilidad)
1. Introducción
• Características de los sistemas a describir con f.d.t
– Deterministas: cada señal de entrada u(t) da lugar a una
señal de salida y(t). El sistema puede verse como un
operador s que transforma entradas en salidas.
– Causales: el valor de la salida actual no depende de
valores de la entrada futura.
– Influencia del estado del sistema: la salida no sólo
depende del valor de la entrada actual sino también del
estado (historia) del sistema.
• Sistemas C.L.I (Continuos, Lineales e Invariantes en el
tiempo)
– Continuos: las señales de entrada, u(t), y salida, y(t),
están disponibles en cualquier instante de tiempo
– Lineales: se les puede aplicar el principio de
superposición (se formulan con ODEs lineales).
•Si u ( t ) c1u1 ( t ) c 2 u 2 ( t ) y u(t) y(t) , u1 (t) y1 (t) y u 2 (t) y 2 (t)
• Entonces y( t ) c1 y1 ( t ) c 2 y 2 ( t )
– Invariantes: parámetros constantes
•Si u(t) y(t), y aplicamos la señal más tarde entonces
la única diferencia es que se observa la salida más
tarde, pero no cambia de forma: u(t-) y(t -),
La función de transferencia de un sistema de control se
define como el cociente entre las transformadas de Laplace
de las señales de salida y de entrada.
POLOS Y CEROS de la función de transferencia.
Al denominador de la función de transferencia se le
denomina “función característica”, que igualada a cero se
conoce como “ecuación característica” del sistema.
Las raíces de la ecuación característica (valores para los
cuales esta se hace nula) se denominan polos del sistema.
Las raíces del numerador de la función de transferencia
reciben el nombre de ceros del sistema.
Para que un sistema sea físicamente realizable:
número de polos >= número de ceros
Algunas definiciones pertinentes a funciones transferencia:
Ceros del sistema: son las raíces de N(s) = 0.
Polos del sistema: son las raíces de D(s) = 0.
Grado relativo: es la diferencia en grados n-m entre numerador
y denominador.
Función transferencia propia: si m n.
Función transferencia estrictamente propia: si m < n.
Función transferencia bipropia: si m = n.
Función transferencia impropia: si m > n.
• SISTEMA DE FASE MÍNIMA. Sistema
dinámico que tiene todos sus CEROS en la
región de estabilidad (semiplano izquierdo
para sistema continuos e interior del círculo
unitario para sistemas de tiempo discreto).
Si no se cumple dicha condición se dice que
el sistema es de fase no mínima.
La configuración en lazo cerrado mostrado en la figura es
una arquitectura de “un grado de libertad”. Este término
refleja el hecho que hay sólo un grado de libertad disponible
para dar forma a lsa dos funciones de transferencias desde
R(s) y Dm(s) a Y(s) y desde Do(s) y Di(s) a Y(s). Luego, si
la función de transferencia del controlador C(s) es diseñada
para una señal de referencia dada;
Entonces esta induce una única salida como respuesta a la
perturbación
Sin ninguna otra libertad de diseño.
The first degree of freedom is the feedback controller C(s), and H(s), the
second degree of freedom, is a stable transfer
function which is sometimes called a set point or reference filter.
clear all %Cto RLC serie [Num,Den]=ss2tf(AA,BB,CC,DD)
pause
clc I=eye(2)
Work/control/clases/uA2015\RLC.m
s=tf('s') syms S
r=10 G=CC*inv(S*I-AA)*BB
l=2 pause
c=0.1 step(g)
figure, step(A,B,C,D)
g=1/(r+s*l+1/(s*c)) % I(s)/V(s)
figure, step(AA,BB,CC,DD)
pause ys=G/S
[num,den]=tfdata(g,'v') yt=ilaplace(ys)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) figure, ezplot(yt,[0,4])
pause t=0:0.01:4;
yt=vpa(factor(yt),4)
AA=[-r/l -1/l; 1/c 0]
yt =-.2236*exp(-3.618*t)+.2236*exp(-
pole(g) 1.382*t);
eig(A) figure [nu,de]=linmod('RLC')
step(nu,de)
eig(AA) plot(t,yt)
BB=[1/l;0] y=solve(S^2+5*S+5)
CC=[1 0] 1
s
1
DD=0 In1 2s2+10s+10
1/(sL+1/sC)
Out1
R
-K-
1 -K- 1/s 1
In1 Out1
1/L Integrator
1/C
1/s -K-
Work/clases/control1/ rlclin
Se corre con
[nu,de]=linmod(‘RLClin’)
G (s) e sT g(t) δ(t - T)
e sT
G(s) g(t) u(t - T)
s
e sT
G(s) g(t) r(t - T)
s2
>> [num,den]=pade(0.5,1)
num = -1 4
den = 1 4
[NUM,DEN] = PADE(T,N) >> fdelay=tf(num,den)
Transfer function:
% N= orden de la aproximación Pade -s + 4
------
s+4
% T= time delay
>> [num,den]=pade(0.5,2)
T num = 1 -12 48
1 s den = 1 12 48
e Ts 1 Ts 2
T
1 s >> fdelay=tf(num,den)
2 Transfer function:
s^2 - 12 s + 48
---------------
s^2 + 12 s + 48
Step Response
Step Response 1
1
0.9
0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
Amplitude
Amplitude
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
G=1/(s+1) 0.2
0.1
num=[0 1] 0.1
0
0 1 2 3
Time (sec)
4 5 6
den=[1 1] 0
0 1 2 3 4 5 6
G=tf(num,den) Time (sec)
step(G) F=tf(num,den,'inputdelay',0.5)
1
F= exp(-0.5*s) * -----
[nud,ded]=pade(0.5,1) s+1
gd=(–s + 4)/(s + 4) step(F)
Step Response
step(G*gd) Step Response
1.2
1.2
[nud,ded]=pade(0.5,2) 1
1
gd=(s^2 - 12 s + 48)/(s^2 + 12 s + 48)
0.8
0.8 step((G*gd)
0.6
Amplitude
0.6
Amplitude
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
-0.2 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Time (sec) Time (sec)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
C (S ) G
F (S )
R ( S ) 1 GH
G(s) = Función de Transferencia de lazo Directo.
GH(s) = Función de Transferencia de lazo Abierto.
F(s) = Función de Transferencia de lazo Cerrado.
N(S)
R(S) C(S)
G1 G2
+
-
G1 (s)G 2 (s) G 2 (s)
C(s) R (s) N(s)
1 G1 (s)G 2 (s)H(s) 1 G1 (s)G 2 (s)H(s)
G1 * G 2
CR (s) * R (s)
1 G1 * G 2 * H
G2
C N (s) * N(s)
1 G1 * G 2 * H
G1 ( s )G2 ( s ) G2 ( s )
C ( s) R( s) N ( s)
1 G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
SISTEMA DE MULTIVARIABLES Y MATRICES DE
TRANSFERENCIAS.
Sea un sistema de m entradas y n salidas. Se pueden definir
vectores de entrada y salida, y la matriz que las relaciona se
denomina Matriz de Transferencia.
Para un sistema de dos entradas y dos salidas:
+
X1
V1 G11
+
G12
G21
+ +
V2 X
G22
2
X1 (S) G11 (S) G12 (S) V1 (S)
X (S) G (S) G (S) * V (S)
2 21 22 2
X(S) G (S)* V (S)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La respuesta de un sistema lineal independiente del
tiempo (LTI) puede expresarse como la convolución
de la entrada con la respuesta al impulso unitario del
sistema h(t)
x(t) y(t)
Sistema
LTI Y(s)
X(s)
H(s)
h ( t ) ( t ) h ( t ) () h ( t )d
y( t ) x ( t ) h ( t ) x () h (t )d
clear all, clc Work\control\clases\uA2015\fdt
s=tf('s') % distinta de syms s
g=2/(s+1)+3/(s+2) syms S
[num,den]=tfdata(g,'v') YS=r(1)/(S-p(1))+r(2)/(S-p(2))+r(3)/(S-
num=[0 5 7] p(3))
den=[1 3 2 ] yt=ilaplace(YS); yt=vpa(yt,3)
g=tf(num,den) t=0:0.01:10;
[z,p,k]=tf2zp(num,den) yt =-1.50*exp(-2.*t)-2.*exp(-1.*t)
zero(g) +3.50;
pole(g) plot(t,yt)
roots(den)
sysc=zpk(z,p,k) G=2/(S+1)+3/(S+2)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) YS=G/S
Poloseccaracteris=eig(A) Yt=ilaplace(YS)
step(sysc) % step(g) % step(num,den) % step(A,B,C,D)
ys=g/s
impulse(ys)
[nu,de]=tfdata(ys,'v')
[r,p,k]=residue(nu,de)
>> sys=zpk(z,p,k)
num=[0 0 1 2 3 4]; Zero/pole/gain:
den=[1 3 5 7 10 5]; (s+1.651) (s^2 + 0.3494s + 2.423)
g=tf(num,den) ----------------------------------------------------------
(s+0.759) (s^2 + 2.893s + 2.964) (s^2 - 0.6524s +
Transfer function: 2.222)
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 4
-------------------------------------- >> [r,p,K]=residue(num,den)
s^5 + 3 s^4 + 5 s^3 + 7 s^2 + 10 s + 5 r = -0.2378 - 0.2083i
-0.2378 + 0.2083i
>> [z,p,k]=tf2zpk(num,den) -0.0375 - 0.1256i
z = -1.6506 -0.0375 + 0.1256i
-0.1747 + 1.5469i 0.5506
-0.1747 - 1.5469i p = -1.4467 + 0.9335i
roots(den)
p = 0.3262 + 1.4546i -1.4467 - 0.9335i
0.3262 - 1.4546i 0.3262 + 1.4546i
-1.4467 + 0.9335i 0.3262 - 1.4546i ans = 0.3262 + 1.4546i
-1.4467 - 0.9335i -0.7590 0.3262 - 1.4546i
-0.7590 K = [] -1.4467 + 0.9335i
k= 1 -1.4467 - 0.9335i
zero(g) -0.7590
pole(g)
ans = -1.6506
ans = 0.3262 + 1.4546i -0.1747 + 1.5469i
0.3262 - 1.4546i -0.1747 - 1.5469i
-1.4467 + 0.9335i
-1.4467 - 0.9335i dcgain(g)
-0.7590 ans = 0.8000
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
C (S ) G
F (S )
R ( S ) 1 GH
G(s) = Función de Transferencia de lazo Directo.
GH(s) = Función de Transferencia de lazo Abierto.
F(s) = Función de Transferencia de lazo Cerrado.
N(S)
R(S) C(S)
G1 G2
+
-
G1 (s)G 2 (s) G 2 (s)
C(s) R (s) N(s)
1 G1 (s)G 2 (s)H(s) 1 G1 (s)G 2 (s)H(s)
Si G1 * H 1 y G1 * G2 * H 1 entonces la función de transferencia
CN (s) / N(s) se convierte en casi cero y se suprime el efecto de la
perturbación. Esta es al ventaja de los sistemas de lazo cerrado;
CR(s)/R(s) se hace independiente de G1(s) y G2(s) y se vuelve
inversamente proporcional a H(s), de modo que las variaciones
de G1(s) y G2(s) no afecten la F. De T. de lazo cerrado.
C (S ) G
si K
Si H(s) =1 el sistema
R ( Stiende
) 1 GHa igualar la entrada y la salida
C (S ) G 1
R( S ) 1
GH H
K
Si H 1 entonces C(S) R(S)
G1 * G 2
CR (s) * R (s)
1 G1 * G 2 * H
G2
C N (s) * N(s)
1 G1 * G 2 * H
G1 ( s )G2 ( s ) G2 ( s )
C ( s) R( s) N ( s)
1 G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
SISTEMA DE MULTIVARIABLES Y MATRICES DE
TRANSFERENCIAS.
Sea un sistema de m entradas y n salidas. Se pueden definir
vectores de entrada y salida, y la matriz que las relaciona se
denomina Matriz de Transferencia.
Para un sistema de dos entradas y dos salidas:
+
X1
V1 G11
+
G12
G21
+ +
V2 G22 X2
X1 (S) G11 (S) G12 (S) V1 (S)
X (S) G (S) G (S) * V (S)
2 21 22 2
X(S) G (S)* V (S)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La respuesta de un sistema lineal independiente del
tiempo (LTI) puede expresarse como la convolución
de la entrada con la respuesta al impulso unitario del
sistema h(t)
x(t) y(t)
Sistema
LTI Y(s)
X(s)
H(s)
h ( t ) ( t ) h ( t ) () h ( t )d
y( t ) x ( t ) h ( t ) x () h (t )d
clear all, clc Work\control\clases\uA2015\fdt
s=tf('s') % distinta de syms s
g=2/(s+1)+3/(s+2) syms S
[num,den]=tfdata(g,'v') YS=r(1)/(S-p(1))+r(2)/(S-p(2))+r(3)/(S-
num=[0 5 7] p(3))
den=[1 3 2 ] yt=ilaplace(YS); yt=vpa(yt,3)
g=tf(num,den) t=0:0.01:10;
[z,p,k]=tf2zpk(num,den) yt =-1.50*exp(-2.*t)-2.*exp(-1.*t)
zero(g) +3.50;
pole(g) plot(t,yt)
roots(den)
sysc=zpk(z,p,k) G=2/(S+1)+3/(S+2)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) YS=G/S
Poloseccaracteris=eig(A) Yt=ilaplace(YS)
step(sysc) % step(g) % step(num,den) % step(A,B,C,D)
ys=g/s
impulse(ys)
[nu,de]=tfdata(ys,'v')
[r,p,k]=residue(nu,de)
>> sys=zpk(z,p,k)
>> num=[0 0 1 2 3 4]; Zero/pole/gain:
>> den=[1 3 5 7 10 5]; (s+1.651) (s^2 + 0.3494s + 2.423)
>> g=tf(num,den) ----------------------------------------------------------
(s+0.759) (s^2 + 2.893s + 2.964) (s^2 - 0.6524s + 2.222)
Transfer function:
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 4 >> [r,p,K]=residue(num,den)
-------------------------------------- r = -0.2378 - 0.2083i
s^5 + 3 s^4 + 5 s^3 + 7 s^2 + 10 s + 5 -0.2378 + 0.2083i
-0.0375 - 0.1256i
>> [z,p,k]=tf2zpk(num,den) -0.0375 + 0.1256i
z = -1.6506 0.5506
-0.1747 + 1.5469i p = -1.4467 + 0.9335i
-0.1747 - 1.5469i -1.4467 - 0.9335i
0.3262 + 1.4546i
roots(den)
p = 0.3262 + 1.4546i
0.3262 - 1.4546i 0.3262 - 1.4546i
-1.4467 + 0.9335i -0.7590 ans = 0.3262 + 1.4546i
-1.4467 - 0.9335i K = [] 0.3262 - 1.4546i
-0.7590 -1.4467 + 0.9335i
k= 1 zero(g) -1.4467 - 0.9335i
ans = -1.6506 -0.7590
pole(g)
-0.1747 + 1.5469i
ans = 0.3262 + 1.4546i -0.1747 - 1.5469i
0.3262 - 1.4546i
-1.4467 + 0.9335i dcgain(g)
-1.4467 - 0.9335i ans = 0.8000
-0.7590
Modeling a DC Motor
V(s)/I(s) I(s)/V(s)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D
