INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Cinemática Directa
Mg. Samuel Oporto Díaz
Mapa Conceptual del Curso
Coordinación Robótica de
y Manipuladores
Sincronización
Robótica
Móvil
Inteligencia y
Agentes
Conocimiento
Procesamiento
de Imágenes
Patrones Redes
Neuronales
/44
2
Tabla de Contenido
1. REPRESENTACIÓN POSICIÓN Y ORIENTACIÓN
2. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
3. Parámetros Denavit-Hartenber
/44
3
Objetivos
Al final del curso el alumnos estará en capacidad de:
• Describir y analizar movimientos rígidos.
• Describir las ecuaciones cinemáticas de un manipulador y
operar con los resultados de las ecuaciones.
• Resolver problemas de cinemática inversa
/44
4
REPRESENTACION DE
POSICION Y ORIENTACION EN
EL ESPACIO
/44
5
Orientación de los ejes en 3-D
Z+
X+
Y+
Z Z Z Regla de la mano
Y X derecha
Y X Y
X
/44
6
Ejercicio 1
• Para los siguientes sistemas de referencia, indique la
orientación de los ejes (el lado positivo).
X
Z
Y X
/44
7
Sistema de Referencia
• Es el sistema de coordenadas con respecto al cual se
realizan los cálculos.
• Se hace uso del sistema de coordenadas cartesianas.
{A} x Xi
z
y Ix
Pf
X’ z
x
y
{B}
x
Px
Yi Pi
Y’ {C}
/44
8
Movimiento del efector final
• La manipulación de piezas mediante un robot implica
conocer la posición del efector final y la orientación que
tiene, con respecto a la base del robot.
z z
y y
x x
POSICION ORIENTACION
/44
9
POSICION
• Una vez que se establece un sistema de coordenadas,
podemos localizar cualquier punto en el espacio con un
vector de posición (3x1).
• Se indica con un superíndice el sistema de coordenadas al
cual dicho vector es referido.
px
A
P= py
pz
10
/44
ORIENTACION
• Para describir la orientación de un cuerpo respecto de un
sistema de coordenadas dado, se le asigna solidariamente
a este, otro sistema de coordenadas.
• Luego se da la “descripción” de este sistema de
coordenadas “relativa” al sistema de coordenadas de
referencia.
• Existen varios métodos para representar la orientación:
– Matriz de Rotación.
– Ángulos de Euler (ZXZ y ZYZ)
– Roll, pitch y yaw.
– Vector -ángulo (o par de rotación).
– Cuaternios.
11
/44
Giro en ángulo positivo
Eje +
θ+
12
/44
ORIENTACION
13
/44
ORIENTACION
La orientación de B con respecto a
Z A es representado por:
θ Y
14
/44
Coordenadas Homogéneas
• Las matrices que indican la posición y orientación de un
espacio no es suficiente para describir un espacio.
• Por lo que es necesario incluir algunos conceptos
adicionales.
• La nueva matriz incluye la perspectiva y la escala.
R3x3 p3x1 Rotación Traslación
• T= =
f1x3 w1x1 Perspectiva Escalado
15
/44
TRANSFORMACION DE
COORDENADAS
16
/44
TRASLACION
• Cómo expresar la traslación de sistemas de coordenadas:
• Sea el espacio {B} que se desplaza P con respecto al
espacio {A}
ZB
{B}
ZA
{A}
P YB
XB
YA 1 0 0 px
XA A 0 1 0 py
B T=
0 0 1 pz
0 0 0 1
17
/44
Ejercicio 2
Sea el espacio {A} y el vector AP = [2 3 4]T.
1. Indique la matriz de transformación para trasladar el
espacio {A} en una distancia dada por el ventor P.
Esta matriz permite trasladar cualquier punto en el espacio
{B} hacia el espacio {A}.
2. Indique la ubicación, en el espacio {A} de los siguientes
puntos dados en el espacio {B}.
[1 2 3]T, [3 4 5]T, [3 2 1]T
3. Indique la ubicación, en el espacio {B} de los siguientes
puntos dados en el espacio {A}.
[1 2 2]T, [3 3 5]T, [3 2 2]T
18
/44
Ejercicio 2
• Matriz de transformación de 3 1 0 0 2 1
B hacia A. 5 0 1 0 3 2
7
= 0 0 1 4 3
1 0 0 2 1 0 0 0 1 1
A 0 1 0 3
B
T= 0 0 1 4 5 1 0 0 2 3
7 0 1 0 3 4
0 0 0 1
9
= 0 0 1 4 5
1 0 0 0 1 1
5 1 0 0 2 3
5 0 1 0 3 2
5
= 0 0 1 4 1
1 0 0 0 1 1
19
/44
Ejercicio 2
• Matriz de transformación de 3 1 0 0 2 1
A hacia B. 5 0 1 0 3 2
7
= 0 0 1 4 3
1 0 0 -2 1 0 0 0 1 1
B 0 1 0 -3
A
T= 0 0 1 -4 5 1 0 0 2 3
7 0 1 0 3 4
0 0 0 1
9
= 0 0 1 4 5
1 0 0 0 1 1
5 1 0 0 2 3
5 0 1 0 3 2
5
= 0 0 1 4 1
1 0 0 0 1 1
20
/44
Ejercicio 3
• Cierto sistema, se traslada en P1, luego se traslada en P2 y
luego en P3, para obtener finalmente el sistema {B}.
P1 = [-3, 3, 2]T, P2 = [2, 4 -1]T, P3 = [0, -2, 4]T
• Indique la ubicación, en el espacio {A} de los siguientes
puntos dados en el espacio {B}.
[1 2 3]T, [3 4 5]T, [3 2 1]T
• Indique la ubicación, en el espacio {B} de los siguientes
puntos dados en el espacio {A}.
[-1 2 3]T, [2 2 2]T, [3 -2 1]T
21
/44
ROTACION
• Cómo expresar la rotación de coordenadas.
• Se implementará la función R( eje, ángulo)
• La función indica la orientación del nuevo sistema de
referencia con respecto al primero, cuando se rota cierto
eje en cierto ángulo.
• La rotación positiva se considera tomando en consideración
la regla de la mano derecha.
22
/44
Rotación en el eje X
• Definir las matrices de
rotación para los ejes X, Y,
Z
23
/44
Ejercicio 4
• El sistema {A}, se rota 60º, alrededor del eje Z, calcule la
ubicación en el sistema {A} del punto P = [2, 3, 4]T, dado en
el sistema {B}
24
/44
Ejercicio 4
Z
Y
Y
X
60º X
60º
cπ/3 -sπ/3 0 0 cπ/3 -sπ/3 0 0
Rot(z, π/3) = cπ/3 cπ/3 0 0 cπ/3 cπ/3 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
25
/44
Ejercicio 5
• El sistema {A}, se rota 60º, alrededor del eje X, luego 60º
alrededor del eje Y y luego 60º alrededor del eje Z. Calcule
la ubicación en el sistema {A} del punto P = [2, 3, 4]T, dado
en el sistema {B}
26
/44
Parámetros Denavit-Hartenber
27
/44
Conceptos de robótica
• Cadena cinemática abierta formada por eslabones y
articulaciones:
– Rotación
– Prismáticas
• Estudio cinemático
• Estudio dinámico
28
/44
Conceptos de geometría espacial
• Consideraremos como sistemas de referencia los formados
por tres ejes rectilíneos (X,Y,Z):
– Ortogonales (perpendiculares 2 a 2)
– Normalizados (las longitudes de los vectores básicos de
cada eje son iguales)
– Dextrógiros (el tercer eje es producto a vectorial de los
otros 2)
29
/44
Conceptos de geometría espacial
• Las coordenadas de un punto P(x,y,z), son las
proyecciones de dicho punto perpendicular a cada eje.
• Utilización de las llamadas coordenadas generalizadas:
30
/44
Traslaciones y Rotaciones
31
/44
Matriz de Transformación T
• Matriz de dimensión 4X4 que representa la transformación
de un vector de coordenadas homogéneas de un sistema
de coordenadas a otro.
• relaciona el sistema de referencia solidario al punto terminal
con un sistema de referencia fijo (mundo).
32
/44
Cinemática directa
• Encontrar la forma explicita de la función que relaciona el
espacio de articulaciones del robot (dimensiones de los
eslabones y giros relativos) con el espacio cartesiano de
posiciones/orientaciones.
(x, y, z, α, β, γ) = f (q1,q2,...,qn)
33
/44
Resolución cinemática directa
Sn = T . S0
• Sn es el origen del sistema de referencia del extremo del
robot (pinza) en coordenadas generalizadas
• S0 es el origen del sistema de referencia de la base del
robot.
34
/44
Cinemática inversa
• Consiste en determinar la configuración que debe adoptar
un robot para una posición y orientación del extremo
conocidas.
• No existe solución única.
(q1,q2,...,qn) = f(x, y, z, α, β, γ)
35
/44
Obtención de la matriz T
• Sencillo para cadenas cinemáticas abiertas de cualquier
número de grados de libertad, pero complejo para el caso
de cadenas cinemáticas cerradas.
• Parámetros de D-H.
36
/44
Algoritmo
• Elegir un sistema de coordenadas fijo (X0, Y0, Z0) asociado
a la base del robot
• Localizar el eje de cada
articulación Z:
• Si la articulación es
rotativa, el eje será el
propio eje de giro.
• Si es prismática, el eje
lleva a dirección de
deslizamiento.
37
/44
Algoritmo
• Situar los ejes X el la
línea normal común a
Zi-1 y Zi.
• Si estos son
paralelos, se elige la
línea normal que
corta ambos ejes
• El eje Yi debe
completar el triedro
dextrógiro
38
/44
Algoritmo
• Parámetros de D-H:
• αi: ángulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular
a Xi. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).
• ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo
lo define el sentido de Xi.
• θi: ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi, sobre el plano
perpendicular a Zi,. El signo lo determina la rmd.
• di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema Si-1 hasta la intersección del eje Zi, con el eje Xi. En
el caso de articulaciones prismáticas será la variable de
desplazamiento.
39
/44
Algoritmo
• αi: ángulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular
a X. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).
40
/44
Algoritmo
• ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo
lo define el sentido de Xi.
41
/44
Algoritmo
• θi: ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi, sobre el plano
perpendicular a Zi,. El signo lo determina la rmd.
42
/44
Algoritmo
• di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema Si-1 hasta la intersección del eje Zi, con el eje Xi. En
el caso de articulaciones prismáticas será la variable de
desplazamiento.
43
/44
Ejemplo
44
/44
Obtención de T
• Matriz de transformación desde el sistema i-1 hasta el i.
45
/44
Resolución cinemática directa
• Resolución cinemática directa Sn = T . S0
• Sn es el origen del sistema de referencia de la pinza en
coordenadas generalizadas
• S0 es el origen del sistema de referencia de la base del
robot.
46
/44
Puma 560
47
/44
Bibliografía
• John Craig, “Introduction to robotics,” Addison Wesley.
• G. Dudek and M. Jenkin, “Computational Principles of
Mobile Robotics,” Cambridge University Press.
48
/44
PREGUNTAS
49
/44
