DRIVES DE CORRIENTE DIRECTA

F1 E m b o b in a d o de cam po If T R fc F2 A1 Ia E m b o b in a d o d e a rm a d u ra Vf

A2

V ta D ia g r a m a e s q u e m a t ic o d e m o t o r d e C . D . e x c ita d o s e p a r a d a m e n te

Ecuaciones parte elctrica

If R fw Lf R fc La

Vf Ra

di f Vf = (R fw + R fc ) i f + Lf dt di a Vta = R a i a + La +E dt E = K a wm
Ecuaciones parte mecnica

Ia

V ta C ir c u ito e q u iv a le n t e d e m o to r d e C . D .

Td =K a i a dw m Td = J +B w m + TL dt

Vf = Voltaje aplicado al circuito de campo. Rfw = Resistencia del embobinado de campo. Rfc = Resistencia de control para variar corriente de campo. Lf = Inductancia del embobinmado de campo. Vta = Voltaje en terminales aplicado al embobinado de armadura. Ra = Resistencia de armadura. (incluye embobinado, escobillas y resistencia de contacto con conmutador y todo lo que esta en serie con armadura). La = Inductancia del embobinado de armadura y elementos en serie. E = Voltaje inducido debido al movimiento de conductores en el rotor al cortar lneas de flujo de los polos (fuerza electromotriz)

Td = Par producido por el motor debido a la corriente de los conductores del rotor al interactuar con el campo magntico producido por el embobinado de campo. J = Momento de inercia de motor y carga. B = Coeficiente de friccin viscosa. TL = Par de la carga que mueve el motor. Ka = Funcin no lineal de la corriente del emobinado de campo (despreciaremos en este caso el efecto desmagnetizante de reaccin de armadura), este frecuentemente se lineariza y se expresa como Kf If (especialmente en aplicaciones de control).

Caracterstica de magnetizacin tpica de una mquina de C. D. Ka

If

La caracterstica anterior por lo general se obtiene experimentalmente haciendo trabajar a la mquina de C. D. como generador a velocidad constante sin carga y midiendo el voltaje en terminales a medida que se cambia la corriente de campo y se le conoce como caracterstica de magnetizacin o en vaco.
E,Vt 250

Caracterstica en vaci a 1200 RPM

200

150

100

50

0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Ifeq,If 1.4

Para anlisis de estado estable las ecuaciones anteriores se simplifican a:

Vf = (R fw + R fc ) if Vta = R a i a + E E = K a wm
Td =K a i a Td = B w m + TL

En un motor de C. D. nos interesa la caracterstica de como varia la velocidad al cambiar el par. (w vs Td). La anterior se puede obtener de la ecuaciones anteriores por substitucin.

Ka E = Vta - R a Ia Td Ia = Ka

wm =

Td Vta - R a Vta - R a Ia Ka wm = = Ka Ka Vta R a Td wm = 2 Ka ( Ka )

La ltima ecuacin representa una lnea recta, donde se muestran las variables que se pueden usar para controlar la velocidad. Bsicamente control de Vta y control de Ka , aunque tambin se podra incluir control con resistencia externa si se agrega en serie con Ra

Mediante substitucin obtenemos:

Para este ltimo caso la ecuacin se modifica a:

Vta wm = Ka

( R a + Rext ) 2 ( Ka )

Td

Tomemos un ejemplo para ver las alternativas. Consideremos un motor con Vt=100 Ra=0.2 y Ka =Ka Fi =1. Analizando cambios de estas tres cantidades y suponiendo la carga de un abanico con caracterstica TL=0.003 w2 . En resmen las siguientes variantes:
a) Cambiar el voltaje aplicado a la armadura a 90V, 100V y 110V b) Cambiar el flujo para tener valores de KaFi de 0 .8, 1.0 y 1.2 c) Agregar resistencia externa de 0, 0.2 y 0.4

Velocidad par de Motor de C. D. al cambiar el voltaje de armadura.

w(Vt=90) 140 120 100 Wm 80 60 40 20 0 0 10 20 30 Tsal 40 50 60 w(Vt=100) w(Vt=110) Carga

Velocidad par de Motor de C. D. al cambiar el flujo

w(KaFi=0.8) 140 120 100 80 Wm 60 40 20 0 0 10 20 30 Tsal 40 50 60 w(KaFi=1.0) w(KaFi=1.2) Carga

Velocidad par de Motor de C. D. al cambiar la resistencia externa.

w(Rext=0) 140 120 100 Wm 80 60 40 20 0 0 10 20 30 Tsal 40 50 60 w(Rext=0.2) w(Rext=0.4) Carga

Limites de Par y Potencia al controlar velocidad con control de Voltaje y Flujo

T/Tnominal y P/ Pnominal 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25 0 0 0.5 1 W/Wbase 1.5 2 T P

Control con Vt o de Par constante

Control con Flujo o de Potencia constante

Frenado de motores de C. D. Cuando un control desea cambiar la velocidad de un valor alto a uno bajo o invertir el sentido de giro frecuentemente se implementan tcnicas de frenado. Existen tres tcnicas: frenado dinmico, frenado regenerativo y frenado por inversin de voltaje (plugging)

F1 E m b o b in a d o de cam po If T R fc F2 A1 Ia E m b o b in a d o d e a rm a d u ra Vf

A2

V ta F r e n a d o d in m ic o d e m o to r d e C . D . e x c ita d o s e p a ra d a m e n te

En el frenado dinmico se quita la fuente de la armadura y en su lugar se conecta una resistencia. Se hace que el motor opere como generador y por lo tanto se frena. La energa cintica del motor se convierte en elctrica y la mayor parta se disipa en la resistencia.

F1 E m b o b in a d o de cam po If T R fc F2 A1 Ia E m b o b in a d o d e a rm a d u ra Vf

A2

V ta < E
V ta F r e n a d o re g e n e r a tiv o d e m o to r d e C . D . e x c ita d o s e p a ra d a m e n te

En el frenado regenerativo el voltaje de la fuente de alimentacin se reduce y se obliga al motor a pasar a operar como generador y se frena. En este caso la energa cintica se convierte a elctrica y una buena parte se regresa a la fuente de alimentacin. La fuente debe tener esta capacidad de recibir energa.

Frenado por inversin del voltaje de alimentacin (plug).

F1 E m b o b in a d o de cam po If T R fc F2 A1 Ia Vf E m b o b in a d o d e a rm a d u ra
R e s is te n c ia lim ita d o r a d e Ia , V ta y E s e s u m a n

A2

V ta F r e n a d o tip o p lu g d e m o to r d e C . D . e x c ita d o s e p a ra d a m e n te

En este caso se invierte la polaridad de la fuente la cual provoca inversin de la corriente. El motor opera como generador y se frena. Para no daar la mquina se debe limitar la corriente a un valor adecuado (menor a 2 Inominal) mediante resistencia en serie

En los esquemas vistos se necesita tener fuentes con capacidad de proporcionar tanto voltaje positivo como negativo, as como corriente positiva como negativa. El semiconvertidor solo opera con voltaje positivo y corriente positiva, mientras que el convertidor completo puede dar voltaje positivo y negativo pero solo corriente positiva. Se necesita de convertidores que puedan trabajar en los cuatro cuadrantes. Estos se pueden implementar con dos convertidores completos, uno para corriente positiva y el otro para corriente negativa. A estos convertidores se les llama convertidores duales.

CONVERTIDOR DUAL MONOFASICO

+ + + Is + Vp V s = V m S in w t + Vr Vo + VL + VE + V s = V m S in w t + Vp +

S1p

S3p

C O N V E R T ID O R P O S IT IV O O P

C O N V E R T ID O R N E G A T IV O O N

En este esquema el convertidor dual opera aplicndole seales de disparo solamente a un convertidor, el que debe de conducir la corriente. Convertidor P para corriente positiva o convertidor N para corriente negativa. Para que los dos convertidores proporcionen el mismo voltaje promedio se requiere p + n =

VS4p

S4p

VS2p

S2p

S3n

VS3n

V S 1p

VS3p

S2n

VS2n

S4n

VS4n

S 1n

VS1n

Is

CONVERTIDOR DUAL MONOFASICO CON CORRIENTE CIRCULANTE

+ + + Is + Vp V s = V m S in w t + Vr Vo + VL V s = V m S in w t + Vp +

S1p

S3p

C O N V E R T ID O R P O S IT IV O O P

C O N V E R T ID O R N E G A T IV O O N

En este esquema el convertidor dual opera aplicndole seales de disparo a los dos convertidores. Para que los dos convertidores proporcionen el mismo voltaje promedio se requiere p + n =. Pero los voltajes instantneos no son iguales por lo que se requiere de un reactor entre los dos convertidores para limitar la corriente circulante.

VE

VS4p

S4p

VS2p

S 2p

S3n

VS3n

VS1p

VS3p

S2n

VS2n

S4n

VS4n

S1n

V S1n

Is

Con el convertidor dual se puede implementar la operacin en los cuatro cuadrantes, tanto para giro normal como para implementar frenado. Vdc Frenado del motor para giro positivo. Operacin del motor para giro positivo
Idc

Operacin del motor para giro negativo

Frenado del motor para giro negativo

FU EN TE 3

GENERADOR DE C. D.

Ia

M OTOR DE C. D.

I fm
GENERADOR E X C IT A D O R A U T O E X C IT A D O

V
M OTOR DE IN D U C C IO N

I fg R
fg

fm

exc

S IS T E M A W A R D L E O N A R D

En el sistema Ward Leonard mostrado en la figura anterior se pueden implementar dos esquemas bsicos para controlar velocidad: a) Control de Voltaje. Variando la corriente de campo del generador de C. D.(con Rfg) se puede modificar el voltaje de salida del generador que es el voltaje aplicado al motor. B) Control de flujo. Variando la corriente de campo del motor de C. D. (con Rfm) se puede modificar el flujo del motor.

El inconveniente de este esquema es que requiere de mucho equipo para controlar la velocidad del Motor. El generador usado debe ser de un poco mayor capacidad del motor cuya velocidad se desea controlar y el motor de induccin que mueve el generador debe ser de un poco mayor capacidad que el generador. Adicionalmente se necesita de una fuente de C. D. separada para alimentar los campos. El el esquema mostrado esta fuente se logra con un pequeo generador (excitador) que opera en forma autoexcitada.

La estructura bsica del sistema Ward Leonard se uso durante mucho tiempo para implementar un sistema de control retroalimentado para controlar velocidad. En este esquema se usa un sensor de velocidad (pude ser un tacmetro) que proporcione un voltaje proporcional a velocidad y esta seal se compara con una seal de referencia que fija la velocidad deseada. De esta comparacin se obtiene una seal de error que se aplica a un controlador-amplificador que controlara la corriente de campo del generador, que a su vez determina el voltaje aplicado al motor. Si se presenta un incremento de carga, la velocidad bajara y al hacerlo provocara una seal de error mayor y esta incrementara la corriente de campo del generador que a su vez incrementa el voltaje aplicado al motor para hacer aumentar su velocidad.

CO NTRO LADO R A M P L IF IC A D O R

FU EN TE 3

G ENERADO R DE C. D.

Ia

M O TO R DE C. D.

+ V re f Et V e rro r Vsal
M O TO R DE IN D U C C IO N

G ENERADO R TACO M ETRO D E IM A N PERM ANENTE

V I fg

I fm

fm

S IS T E M A D E C O N T R O L D E V E L O C ID A D R E T R O A L IM E N T A D O

En esquemas de control mas modernos se usan varios lazos de control para mantener la velocidad constante. Lazo de control de velocidad que fija una corriente de referencia deseada en el motor (estableciendo un lmite para no daarlo). Lazo de control de corriente que hace que por el motor circule una corriente igual a la establecida por el lazo de control de velocidad. Lazo de control de corriente de campo, cuyo propsito es el de debilitar el campo cuando se desee tener una velocidad en el motor mayor a la velocidad base.

S A L ID A

S A L ID A

ref
+ -

e rro r

Ia

V a c o n tro l

re f
+ -

C O N V E R T ID O R P A R A LA ARM ADURA

EN TRADA

EN TRADA

A M P L IF IC A D O R DE CONTROL DE V E L O C ID A D

Ia

A M P L IF IC A D O R DE CONTRO L DE C O R R IE N T E

W If
S A L ID A

TACO M ETRO
S A L ID A

If re f
+

If e rro r

C O N V E R T ID O R P A R A EL CAM PO

base
EN TRADA EN TRADA

V f c o n tro l

CONTROL PARA D E B IL IT A M IE N T O DE CAMPO

A M P L IF IC A D O R D E C O N T R O L D E C O R R IE N T E D E C A M P O

Para analizar un sistema de control se requiere ver su comportamiento dinmico, que es tema de estudio de los cursos de control. Nos interesa saber si la operacin dinmica no causa problemas de estabilidad. Para poder hacer esto es necesario modelar el motor para anlisis transitorio y esto requiere estudiar sus ecuaciones diferenciales y su interaccin con los controles. A continuacin se describirn la forma de modelar el motor usando la transformada de Laplace y funciones de transferencia.

Circuito de campo, cuando se use control de campo.

dif Vf = (R fw + R fc ) if + L f dt Usando la Transformada de LaPlace (sin c ondiciones iniciales) Vf ( s) = (R fw + R fc ) ( If ) s + L f (s )If s ; usando R f =R fw + R expresando lo como una funcion de transf erencia: 1 Rf Lf If ( s) = Vf ( s) ; donde = f 1+ f s f R

Vf(s)

1 Rf 1+ f s

If(s)

Circuito de armadura, cuando se use control de voltaje en terminales y suponiendo el flujo constante. di a Vta = R a i a + L a +E E = K a wm dt di a Vta = R a i a + L a + K a wm dt Transformando usando LaPlace: Vta ( s ) = R a Ia ( s ) + L a s Ia ( s ) + K a Wm ( s ) en forma de funcion de Transferencia: 1 Ra La Ia ( s ) = Vta ( s ) K a Wm ( s ) ; a = 1+as Ra

Vta(s)

K a Wm ( s )

1 Ra 1+as

Ia(s)

Analizando la parte mecnica, considerando el flujo constante

dw m Td =K a i a = J +B w m + TL dt Transformando usando LaPlace Td ( s ) =K a i a ( s ) = J sWm ( s ) +B Wm ( s ) + TL ( s ) y en su forma de funcion de transferencia 1 B K i ( s ) T ( s ) ; = J Wm ( s ) = a L m a 1+ s B

m

K a Ia ( s )

TL(s)

1B 1+ms

Wm(s)

Vta(s)

Juntando la armadura y la parte mecnica

Ia(s)
+

K a Ia ( s )

Ka m s ( W

1 Ra 1 +a s

Ka

TL(s)

1B 1+ms

Wm(s)

Ka
Diagrama simplificado
TL(s) Vta(s)

Wm(s) MCD(s)

Modelo de funcin de transferencia de Motor de Corriente Directa y su carga con Flujo Constante

La funcin de transferencia del motor se puede combinar con los dems elementos de control para formar un sistema de control retroalimentado con un convertidor. Fuente de Energa de C. A. Verror
+

Wm MCD Vta

TL

Vref

Control de Velocidad

CONVERTIDOR

Vc Sensor de velocidad