DIRECCIÓN DEPARTAMENTAL DE EDUCACIÓN LA PAZ 3

UNIDAD EDUCATIVA TÉCNICO HUMANÍSTICO

“ANTONIO DÍAZ VILLAMIL A”

“SEGUIDOR EN
LINEA”
ESTUDIANTES:
Montero Villarroel Luis Victor

TUTOR:
Lic. Jaime Enrique Aguilar Quispe

La Paz – Bolivia
2023
 PROYECTO DE INNOVACIÓN
DEL BACHILLER TÉCNICO HUMANÍSTICO

“SEGUIDOR DE LINEA”

INTRODUCCIÓN

En un mundo cada vez más automatizado, la robótica ha tomado un lugar central en nuestra vida

diaria. Uno de los desarrollos más intrigantes y versátiles en el campo de la robótica es el "robot

seguidor de línea".

Este proyecto se enfoca en la creación de un robot seguidor de línea que utilizará sensores ópticos

para interpretar su entorno y seguir una ruta específica. A lo largo de este proyecto, exploraremos

los componentes clave de este robot, cómo programarlo para que siga una línea de manera precisa y

cómo optimizar su rendimiento.

Un robot seguidor en línea se clasifica en el campo de la robótica móvil. La tarea fundamental de un robot móvil el desplazamiento en un entorno
conocido o desconocido, por un tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales:
 La locomoción (nivel físico),
 La percepción (nivel sensorial y
 La decisión (nivel de control)
1.

1. IDENTIFICACIÓN, ANÁLISIS Y PRIORIZACIÓN DE LA NECESIDAD, POTENCIALIDAD O VOCACIÓN PRODUCTIVA DEL CONTEXTO

Para poder realizar una correcta elaboración de un robot seguidor de línea se debe realizar una identificación y análisis de la necesidad;
potencialidad productiva del contexto en que este se desarrollara. Por lo cual se elaboro la siguiente tabla (FODA):

FORTALEZAS DEBILIDADES

 Útil en la industria
 Es autónomo  El costo para los robots industriales es
 Uso de la tecnología elevado.
 Conocimiento para realizarlo  Poca accesibilidad a los componentes por
el precio.

OPORTUNIDADES AMENAZAS

 La oportunidad de elaborar el robot

seguidor de línea.  Conseguir los materiales para su
 Utilidad en la industria para ayudar en el elaboración.
proceso de producción automatizado.
1.1. Identificación de la Necesidad
La necesidad de elaborar un robot seguidor de línea
surge de la creciente demanda de automatización y
autonomía en las diferentes áreas de la industria

1.2. Análisis de la necesidad

El análisis de la necesidad se debe señalar que en el área de la
industria están relacionados al transporte de mercancía dentro de
la misma empresa o almacenaje..

1.3. Potencialidad o Vocación Productiva del

Contexto
El contexto en el que se puede implementar el robot
seguidor de línea tiene un gran beneficios. Por
ejemplo, utilizan máquinas autónomas para el
trasporte de material
2. FUENTES DE INFORMACIÓN

Este proyecto es el desarrollo del seguimiento de línea, es uno de los aspectos más
importantes de la robótica. La cual ha presentado avances en las últimas décadas. pensar en un
futuro en el que las máquinas realicen el trabajo operativo de muchas personas no es ciencia
ficción.

Un robot seguidor de línea es un robot autónomo que puede seguir una línea negra o blanca
dibujada en la superficie que consiste en un color contrastante. Este seguidor de línea está
diseñado para moverse automáticamente y seguir la línea de trazado realizada.
El robot utiliza varios sensores para identificar la línea blanca, ayudando así al robot a
permanecer en la pista. El seguidor de línea es impulsado por motores DC para controlar el
movimiento de las ruedas.
3. SUSTENTO TEÓRICO

El área de la robótica cada día se hace un espacio en la vida cotidiana de la humanidad, ya que las personas están viéndolos como herramientas
que deben ayudar a realizar distintas tareas de la vida cotidiana ya sea en el trabajo u hogar.

Para tal motivo primero se debe conocer la definición de “Seguidor en Línea”:

 Según Ortiz Martínez, (2016) el seguidor de línea es una máquina que puede seguir un camino. El trazado puede ser visible en una línea negra
sobre una superficie blanca.

Un robot seguidor de line es un tipo de robot que se caracterizan porque

son capaces de seguir un camino trazado por una línea. Esta línea
normalmente es de un color que contrasta con el color del resto del
suelo, debido a su facilidad de implementación, estos robots son los que
normalmente se utilizan para introducirse en la robótica.
Algunos de los componentes y tecnologías comunes utilizados en los robots de seguidores en línea incluyen:

• Protoboard 400 puntos

El mejor protoboard compatible con el Arduino, se conoce en
castellano como placas de prototipos, son una placas agujereadas con
conexiones internas dispuestas en hileras y filas de modo que forman
una matriz de puntos donde podemos “pinchar” directamente
componentes y formar el circuito deseado .

• Llantas de Goma

La rueda de goma posee un excelente tracción/agarre en

superficies de cemento, madera y acrílico, incluso le
permiten soportar cierto nivel rebote. La rueda es ideal para
iniciarse en proyectos de robótica móvil como robots
seguidores de línea
 • Switch on of 3º 250v

Es un dispositivo eléctrico que nos permite realizar una función

de on/off desde un mando.

• Rueda loca para robótica

La rueda es una rueda loca o libre, este tipo de rueda permite

que el robot pueda girar libremente como se fuera un tanque,
cambiando rápidamente de dirección
• Perno Tuerca M4 • Enconder para Motor DC
Permite realizar el ajuste de piezas, es ideal para Es la integración de una maquina y un equipo
utilizarlos en superficies planas. encoder con la capacidad para transformar el
movimiento mecánico en acciones digitales.

• Perno M3X10 y Tuerca

 • Porta pila AA con tapa de 2
El soporte de batería AA esta diseñado para baterías
alcalina AA de 1.5 V (hasta 6V). Excelente para usar
en aplicaciones electrónicas y pequeños proyectos.

• Chasis de dos ruedas

La estructura está hecho en acrílico transparente de
alta resistencia. La estructura mecánica es fácil de
armar viene con instrucciones incluidas.
• Batería Ecrobotics 18650 Recargable • Drive Puente HL298N
Es un puente H dual, que permite controlar el giro y la
velocidad de 2 motores DC de hasta 2ª o un motor
paso a paso bipolar/ unipolar.

• Sensor Infrarrojo
El sensor infra rojo es unos dispositivos activos
que requieren de un emisor infrarrojo y un
fototransistor de silicio NPN montado a la par
montado en una estructura plástica de color
negro como se aprecia en la figura.
Arduino uno R3
Arduino es la plataforma de desarrollo de
proyectos en electrónica y robótica más
utilizada a nivel mundial.

Motoreductores
El mitoreductor amarillo es un dispositivo electrónico que
permite reducir la velocidad a un alto par. Excelente tracción
sobre una gran variedad de superficies, estos motoreductores con
eje dual son ideales para crear un carrito, se utiliza en la
realización de plataformas robóticas
 Programación
Para tal actividad se utilizara el software Arduino, así como un software de
programación por bloques compatibles.
4. OBJETIVOS
Los objetivos del presente proyecto se dividen en
4.1 Objetivo general
Construir un robot que funcione mediante sensores utilizando componentes básicos de electrónica en la Unidad Educativa Antonio Díaz Villamil A .

4.2 Objetivo especifico

 Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y desventajas de los robots.
 Diseñar el diagrama de un robot seguidor de línea.
 Comprar los materiales para montar el robot y todos los elementos electrónicos necesarios.
 Crear y realizar distintos escenarios de prueba para ver su correcto funcionamiento.
5. JUSTIFICACIÓN
Actualmente el Ministerio de Educación; está impulsando la enseñanza de la robótica en las unidades educativas del país
incentivando a los estudiantes a aprender sobre este tema en la actualidad debido a que este presenta distintos categorías de
aprendizaje, tales como :
 Robots seguidores de línea
 Robots evasor de obstáculos
 Drones
 Etc.
En la mayoría de las categorías de seguidores en línea se utilizan robots adherido a la pista los cuales recopilan datos por
medio de los sensores infrarrojos, por la cual aprovechando esta categoría, con lo cual se quiere incursionar en un nuevo
avance con la visión artificial, para el procesamiento de imágenes.
Tiene como ventaja analizar la ruta y mejorara la destreza de navegación en la pista mediante adquisición de imágenes en
tiempo real del entorno.
La creación de dicho robot en sistema de línea contribuirá a futuras prácticas y motivación de los estudiantes del área de
tecnología
6. PLAN DE ACCIÓN
ACTIVIDADES RESPONSABLES RECURSOS FECHAS

Organización de actividades  Estudiante  Escritorio

 Proformas Julio

Investigación bibliográfica referente al

proyecto
 Computadoras
 Estudiante  Celulares
 Impresora Julio
Obtener el diagrama y elaborarlo en el
programa electrónico Fritzzing.

Analizar el tipo de chasis a utilizar

Conocer y comprender el código de  Computadora

programación  Impresora
 Estudiante Agosto
 Material necesario

Realizar la simulación en tinkerrcard

 ACTIVIDADES RESPOSABLE RECURSOS FECHA

MATERIALES
 Protoboard 400 puntos
 Llantas de goma
 Rueda loca para robot
 Switch on of 3º250v
 Espaciadores 2.2 cm
 Perno tuerca M4
 Perno M·X!= y Tuerca
Obtener los materiales necesarios para  Encoder para Motor Dc
elaborar el seguidor en línea  Estudiante  Chasis de dos ruedas
 Padres de familia  Porta pila AA con tapa de 2
 Batería Ecrobotics 18650 3.7V Agosto y
 Sensor infrarojo TCRT 5000 Septiembre
digital
 Drive puente H L 298N
 Arduino uno Atmega + cable

 Participantes  Material audiovisual

Exposición en la Unidad Educativa Antonio  Estudiantes  Recursos didácticos del Robot
Díaz Villamil  Jurados Seguidor de línea. Octubre
7. DESARROLLO
7.1. Propuesta de implementación 7.3. Funcionalidad del producto
Entre los materiales necesarios podemos Son las siguientes:
mencionar: Capturar la posición de la línea con sensores ópticos
montados en el extremo frontal del robot. Para esto,
se ha utilizado una combinación de diodos emisores
de luz (LED) infrarrojos (IR) y de fototransistores
llamado acoplador óptico.

7.2, Especificación técnica del producto o servicio

Se realizara una especificación técnica donde se
describiré sus características y capacidades, así
como los componentes y tecnología para su
desarrollo.
Los seguidores de línea son máquinas móviles
capaces de detectar y seguir una guía en el piso, por
lo general la guía se representa como una línea negra.
Usualmente estos diseños suele utilizar
microprocesadores de 8 o 16 bits.
8. COSTO DE PRODUCCIÓN
En el presente proyecto de seguidor en línea tomaremos en cuenta el
siguiente aspecto:
8.1 Activos Fijos:
En este punto mencionaremos algunos de los materiales que se utilizara para
formar el robot de sistema en línea-
 Estructura: la cual está conformada por todos los componentes
físicos.
 Motor: es el que nos ayudara con el movimiento.
 Sensores: estos nos ayudaran a ver su desplazamiento a determinada
dirección.
 Herramientas y accesorio: estos incluyen diferentes tipos de
herramientas y accesorios para unir el robot de sistema en línea.

8.2 Activo Corriente:

 Realizar un inventario detallado de todos los componentes y
materiales utilizados en la elaboración del proyecto.
8.3 Costo Total:
En este punto colocaremos la tabla de materiales y precios a utilizar:
Detalle Item Cantida Costo Costo Total

d Unitario

Protoboard 400 puntos 1 1 13 Bs. 13

Llantas de goma 2 2 5 Bs. 10
Rueda loca para robot 1 1 10 Bs. 10
SWITCH ON OF 3ª 250v 1 1 2 Bs. 2
ESPACIADORES 2.2 cm. 10 10 2 Bs. 20
Perno tuerca m4 8 8 1.50 Bs. 12
Perno m3x10 y tuerca 14 14 1.50 Bs. 21
Encoder para motor dc 2 2 2 Bs. 4
Chasis de dos ruedas 1 1 80 Bs. 80
Portapila aa con tapa de 2 1 1 8 Bs. 8
Bateria ecrobotics 18650 1 1 38 Bs. 38
3.7v
Sensor infrarojo tcrt 5000 2 2 12 Bs. 24
digital
Drive puente h l298n 1 1 23 Bs. 23
Arduino uno atmega + cable 1 1 85 Bs. 85
Motoreductores 2
TOTAL Bs. 350
9. ALCANCE E IMPACTO
El alcance e impacto de un proyecto de robot servidor en línea depende en gran medida de los objetivos y las aplicaciones específicas. La clave
para maximizar el impacto es diseñarlo y desarrollarlo de manera cuidadosa y eficiente para satisfacer las necesidades específicas de su
aplicación y entorno operativo.
10. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
10.1. Conclusiones
 Se diseñó el sistema del robot seguidor en línea, aplicando los conocimientos teórico- práctico adquiridos en la asignatura.
 Me centrare en construir un robot que funcione, y que lo haga bien aunque dicho robot no sea rápido.

10.2. Recomendaciones
 Mejorar la comunicación entre tarjetas, utilizando, por ejemplo, el cable
USB que se utiliza para alimentar el Arduino, o quizás un SPI, que puede
ser más rápido que un bus I2C.
 Implementar funciones de detección de patrones, para poder indicar al robot
los sitios a los que se puede mover, que hacer en cada sitio, etc.
 Añadir funcionalidades de machine learning, para que el robot sea capaz de
detectar objetos, y sepa reaccionar. Por ejemplo, se pueden añadir Spots,
semáforos, etc., y que el robot sepa que hacer dependiendo de la señal, o del
color del semáforo.
11. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
 Aracil, Rafael; Balaguer, Carlos; Barrientos, Antonio; Peñin, Luis Felipe. FUNDAMENTOS DE LA ROBOTICA, Segunda Edición. 2020.
 Boylestad, R. L. y Nashelsky, L. (2009). Electrónica: Teoría de Circuitos y Dispositivos Electrónicos. México: Prentice Hall.