Modelo Matemático de
un Sistema Dinámico
Dr. Celso De La Cruz Casaño
Introducción
Al estudiar los sistemas de control, el lector
debe ser capaz de modelar sistemas dinámicos
y analizar las características dinámicas.
Un modelo matemático de un sistema
dinámico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinámica del
sistema con precisión o, al menos, bastante
bien.
Tenga presente que un modelo matemático no
es único para un sistema determinado.
Introducción
Un sistema puede representarse en muchas
formas diferentes, por lo que puede tener
muchos modelos matemáticos, dependiendo
de cada perspectiva.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean
mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,
biológicos, etc., se describe en términos de
ecuaciones diferenciales, ecuaciones de
diferencia, diagramas de bloques, etc.
Simplicidad contra precisión
Es posible mejorar la precisión de un modelo
matemático si se aumenta su complejidad.
En algunos casos, se utilizan cientos de
ecuaciones para describir un sistema completo.
Sin embargo, en la obtención de un modelo
matemático, debemos establecer un equilibrio
entre la simplicidad del mismo y la precisión de
los resultados del análisis.
No obstante, si no se necesita una precisión
extrema, es preferible obtener un modelo
razonablemente simplificado.
Simplicidad contra precisión
De hecho, por lo general basta con obtener
un modelo matemático adecuado para el
problema que se considera.
Por ejemplo, la masa de un resorte puede
pasarse por alto en operación en baja
frecuencia, pero se convierte en una
propiedad importante del sistema en altas
frecuencias.
Sistemas Lineales
Un sistema se denomina lineal si se aplica el
principio de superposición.
Este principio establece que la respuesta
producida por la aplicación simultánea de dos
funciones de entradas diferentes es la suma de las
dos respuestas individuales.
Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a
varias entradas se calcula tratando una entrada a
la vez y sumando los resultados.
Este principio permite desarrollar soluciones
complicadas para la ecuación diferencial lineal a
partir de soluciones simples.
Sistemas lineales invariantes y
variantes con el tiempo
Una ecuación diferencial es lineal invariante con el
tiempo si sus coeficientes son constantes.
Tales sistemas se denominan sistemas lineales
invariantes con el tiempo.
Los sistemas que se representan mediante
ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo, se denominan sistemas
lineales variantes con el tiempo.
Un ejemplo de un sistema de control variante con el
tiempo es un sistema de control de naves espaciales.
(La masa de una nave espacial cambia debido al
consumo de combustible.)
Sistemas no lineales
Un sistema es no lineal si no se aplica el principio
de superposición.
Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a
dos entradas no puede calcularse tratando cada
una a la vez y sumando los resultados.
Sistemas no lineales
Aunque muchas relaciones físicas se
representan a menudo mediante ecuaciones
lineales, en la mayor parte de los casos las
relaciones reales no son verdaderamente
lineales.
De hecho, un estudio cuidadoso de los
sistemas físicos revela que incluso los
llamados sistemas lineales sólo lo son en
rangos de operación limitados.
Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema
descrito mediante una ecuación diferencial
lineal e invariante con el tiempo se define
como:
◦ El cociente entre la transformada de Laplace de la
salida (función de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la
suposición de que todas las condiciones iniciales
son cero.
Función de transferencia
Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo
descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:
en donde y es la salida del sistema y x es la entrada.
La función de transferencia de este sistema se obtiene
tomando la transformada de Laplace de ambos miembros
de la ecuación, bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero.
Función de transferencia
El sistema es de n-ésimo orden (el orden lo define el mayor exponente
de s del denominador)
