ELECTRÓNICA Y SISTEMAS DE CONTROL
• Carrera: Ingeniería Mecánica
• Departamento: Mecánica
• Bloque: Tecnologías Básicas
• Área: Electrónica y sistemas de Control
• Tema : CONTROLADORES PID
• Facultad Regional Santa Fe - UTN
Prof. Asociada: Dra. Gloria E. Alzugaray
Ayudantes de TP: Ing. Matías Orué, Téc. Martín Bär
Tema: Control PID y su aplicación en la Automatización.
¿controlar es posible?
¿Es realmente posible lo que se quiere controlar?
¿Se tiene bien definido el problema de control?
¿Se quiere controlar una variable física (posición, velocidad,
aceleración, caudal, presión, temperatura), una variable fisiológica
o una variable socio‐económica?
¿Se dispone del sensor y actuador adecuados?
¿Se dispone del controlador adecuado?
Control PID y su aplicación en la Automatización.
• PID. • Definición
• Definición. • Control Proporcional
• Estructura del (P).
controlador P, PI y PID. • Control Integral (I).
• Sintonización. • Control Derivativo (D).
• Aplicaciones. • Controles PI, PD, PID.
• Aplicación en PLC.
Dispositivos PID Industriales. • Métodos de
sintonización.
Oscilación (Ziegler y
Nichols)
Basado en la curva de
reacción.
¿Qué se quiere controlar?
Los procesos son intrínsecamente multivariables (perturbaciones) y
que las medidas pueden venir afectadas por ruido.
¿El proceso es estable? ¿Cuál es su rango de operación? ¿Es lineal?
¿Se trata de un proceso real o simulado?
Para controlar un proceso se deben conocer sus características
dinámicas
El controlador PID
Es una implementación simple de la idea de realimentación
Está presente en el nivel inferior de la jerarquía de control, sólo o
combinado con otros bloques funcionales.
Concebido originalmente con un grado de libertad (acciones de control
basadas en la señal de error) ha evolucionado hacia dos grados de
libertad.
Controladores PID
Alcance
– Procesos con al menos una variable a controlar (variable de proceso), otra
sobre la que actuar (variable manipulada).
Objetivos
– Poner de manifiesto lo importante que es conocer los actores: el proceso y el
controlador.
– Recalcar que cualquier problema de control por simple que parezca debería
ser analizado en profundidad.
– Insistir que una solución por simple que parezca es preferible a otra más
compleja.
– Comprobar que la solución a nuestro problema puede que ya esté en la red.
Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las
ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de
Minorsky de 1922, sobre conducción de barcos, que el control PID
cobró verdadera importancia teórica.
Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y
métodos avanzados de control, el controlador PID es aún el más
ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando más del
95% de los procesos industriales en lazo cerrado.
Minorsky, «Directional stability of automatically steered bodies»,
Journal of the American Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284,
1922.
K.J. Åström & T.H. Hägglund, «New tuning methods for PID
controllers,» Proceedings of the 3rd European Control Conference,
p.2456–62.
DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERGÍA: Neumáticos (Aire a presión).Hidráulicos
(Aceite o agua a presión).Eléctricos - Electrónicos (Corriente eléctrica).
SEGÚN LA GENERACION DE LA ACCION DE CONTROL
Acción de control
control
DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCION DE CONTROL
1.- CONTROLADOR PROPORCIONAL
2.- CONTROLADOR DERIVATIVO
3.- CONTROLADOR INTEGRAL
4.- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
5.- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL
6.- CONTROLADOR PID
El algoritmo más empleado en la industria desde su
aparición en la década de los 40 es el denominado
PID: Proporcional, Integral y Derivativo, dando un
buen resultado en el 95% de las ocasiones.
Es un algoritmo que se aplica a lazo de control de
una única variable (SISO, según las siglas de las
iniciales inglesas -single input, single output-).
Aplicaciones en PLC.
Los PLCs son una forma habitual de implementar controladores
PID en la industria.
Un PLC es una PC dedicada con puertos de entrada y salida para
comunicarse con el proceso a controlar.
Contienen una CPU, memoria y circuitos de entrada y salida.
Los PLCs surgieron a fines de los años 1960 para reemplazar
complicados sistemas de control basados en relés.
Un PID se implementa en un algoritmo parte del programa del PLC,
y está generalmente disponible como parte de una librería de
algoritmos.
Que es un PLC.
Un autómata programable (AP) es un
sistema electrónico programable
diseñado para ser utilizado en un
entorno industrial, que utiliza una
memoria programable para el
almacenamiento interno de
instrucciones orientadas al usuario,
para implementar soluciones
especificas tales como funciones
lógicas, secuencias, temporización,
recuento y funciones aritméticas con
el fin de controlar mediante entradas y
salidas, digitales y analógicas
diversos tipos de maquinas o
procesos.
Un PLC funciona ejecutando un programa en un ciclo de operación
continuo. Este ciclo de operación consiste de 3 pasos importantes:
1- Muestrear los circuitos de entrada
2- Ejecutar un programa
3- Actualizar los circuitos de salida
Un controlador PID se implementa en un algoritmo parte del programa
del PLC y está generalmente disponible como parte de una librería de
algoritmos. La forma del PID implementada depende de la marca y
modelo de PLC.
Algunas marcas
Allen-Bradley
Festo/Beck Electronic
Honeywell
Modicon/Gould
Schneider
Siemens
1. micro PLCs TIPOS DE PLC
2. small PLCs
3. medium PLCs
4. large PLCs
Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida
(SISO)
Veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser
robustos en muchas aplicaciones y son los que más se utilizan en
la industria. La estructura de un controlador PID es simple, aunque
su simpleza es también su debilidad, dado que limita el rango de
plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un
grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas con
ningún miembro de la familia PID).
Estudiaremos los enfoques tradicionales al diseño de
controladores PID.
Control Proporcional (P)
La relación entre la salida del controlador (actuación u(t))
y la señal de error e(t), es proporcional.
P: acción de control proporcional, da una salida del controlador
que es proporcional al error, es decir:
u(t) = KP.e(t)
que descripta desde su función transferencia queda:
Gp(s) = Kp (1)
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador
proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).
• Cualquiera sea el mecanismo de actuación, el
controlador P es en esencia un amplificador de ganancia
ajustable.
• Un controlador P puede controlar cualquier planta
estable, pero posee un desempeño limitado y error en
estado estacionario.
CONTROL PROPORCIONAL
No importando el mecanismo y la potencia que lo
alimenta, el controlador proporcional es esencialmente
un amplificador con ganancia ajustable. Con el
inconveniente de que su acción de control produce una
desviación del valor en estado estacionario, ya que
nunca llegará por más que se aumente KP al valor de la
referencia.
Control Proporcional eléctricos usando AO
Controlador proporcional neumático
Banda Proporcional:
Se define como BP al
porcentaje del rango completo
del controlador por el cual
debe cambiar el valor medido
para ocasionar que el
dispositivo de corrección
cambie en 100%. La BP es
ajustable.
La BP se expresa como un % del rango de escala completa del
controlador. Si el punto de ajuste del controlador puede ajustarse en
cualquier valor entre 60oF y 300oF,
el rango de ajuste es 240oF.
Siendo el rango para ocasionar que el dispositivo de corrección cambie en
100% igual a 199,2oF-151,2oF= 48oF
BP= 48/240=20%
Control proporcional de un sistema de
primer orden
Control proporcional de un sistema de
segundo orden
Desventajas de la Acción P (proporcional)
Fenómeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario
debido a que la acción de control es constante si el error también lo es
Para un Kp = 300 se observa en la grafica que
• A mayor ganancia el sistema tiene mayor sobreoscilación
• Reduce el tiempo de subida
• Aumenta el sobreimpulso máximo
• Disminuye el tiempo de establecimiento
Acción de control integral
Esta acción de control genera una salida del controlador que es
proporcional al error acumulado, lo que implica que su modo de controlar
es lento.
GI(s)
el error en régimen permanente es cero.
Acción de control proporcional-integral
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
acción de control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño
positivo siempre resulta en una acción de control creciente, y si el error
es negativo la señal de control será decreciente. Este razonamiento
sencillo muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.
El error de estado estacionario, es el que puede observarse cuando la
planta se ha estabilizado y su valor no es igual al de la referencia.
GPI(s)
PI: acción de control proporcional-integral
Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La
función de transferencia resulta:
GPI(s)
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede
demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde
la dinámica es esencialmente de primer orden. Lo que puede
demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo con una
entrada escalón y un sistema de nivel de líquido.
Controlador PI en Controlador PI proporcional
sistemas de integral neumático
control eléctricos
usando AO
PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:
donde Td es una constante denominada tiempo derivativo. Esta acción
tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de control,
aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y
puede provocar saturación en el actuador.
La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí sola, debido a que
sólo es eficaz durante períodos transitorios. La función transferencia de un
controlador PD resulta: GPD(s)
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es
decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma
directa al error en estado estacionario, añade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo
cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.
Acción D (Derivativa)
La acción derivativa aumenta la velocidad de reacción a un cambio
del error (acción anticipadora)
G(s) = KP + KDs.
Con Kp = 300 y Kd = 10,
Reduce el sobreimpulso máximo
Disminuye el tiempo de asentamiento
Aumenta el ancho de banda
PID: acción de control proporcional-integral-derivativa
• Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de
las tres acciones de control individuales. La ecuación de
un controlador con esta acción combinada se obtiene
mediante:
y su función transferencia resulta:
GPID(s)
PID: acción de control proporcional-integral-derivativa
La forma ideal es la forma principal empleada en la teoría para representar los
controladores PID. También se la conoce como no interactuante porque el
tiempo integral Ti no influye en la parte derivativa, así como el tiempo derivativo
TD no influye con la parte integral.
GPID(s)
Controlador PID
Controlador PID en
neumático
sistemas de control
eléctricos usando AO
Resumen:
Acción de control proporcional (P):
• Su salida es proporcional al error, es decir:
u (t) = KP.e(t)
que descripta desde su función transferencia queda:
Gp(s) = Kp
Kp: ganancia proporcional ajustable.
• Producto entre la señal de error y la constante
proporcional de manera de minimizar el error en estado
estacionario, pero estos valores sólo serán óptimos en
una porción del rango total de control.
• Si bien puede controlar cualquier planta estable, posee
desempeño limitado, ya que no considera el tiempo, no
soluciona el error permanente (off-set).
• El error, la banda proporcional y la posición inicial del
elemento final de control se pueden expresar por una
recta cuya pendiente variará en función de alterar Kp,
dado que:
Kp = e(t)/BP
Ejemplo:
Cambiar la posición de una válvula (elemento final de
control) proporcionalmente a la desviación de la
temperatura (variable) respecto al punto de consigna
(valor deseado).
Acción de control integral (I):
• Tiene como propósito disminuir y eliminar el error
en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional.
• Actúa cuando hay una desviación entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta
desviación en el tiempo.
• Con lo cual es promediado por un período
determinado y multiplicado por una constante I.
La formula del integral esta dada por:
Su función transferencia queda: GI(s) = Ki/s
Ejemplo:
Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad
proporcional a la desviación respeto al punto de consigna
(variable deseada).
Acción de control derivativa (D):
• Se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error.
• La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo
corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.
• Por lo cual se lo denomina anticipativo.
• Suele ser poco utilizado como único control, debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
• El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al
punto de consigna con las mínimas oscilaciones.
• Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables,
porque permite una repercusión rápida de la variable después de
presentarse una perturbación en el proceso.
La fórmula del derivativo esta dada por:
Su función transferencia queda: GD(s) = KD.s
Ejemplo:
Corrige la posición de la válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable
controlada.
